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题名耦合改进JPS与DWA的无人机航迹规划
被引量：4
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作者
程擎
王圣淳
李云飞
刘厚荣
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机构
中国民用航空飞行学院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第9期52-55,67,共5页
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文摘
针对无人机传统的航迹规划方法存在求解效率低、适用范围窄的问题,提出一种考虑全局和局部规划相耦合的航迹规划方法。首先,提出几何航迹碰撞检测法以改进跳点搜索(JPS)算法,提升无人机在全局环境中航迹规划能力;其次,提出一种耦合策略的航迹规划框架,通过将无人机全局航迹信息与动态窗口局部航迹信息进行耦合,扩展动态窗口法的评价子函数,确保无人机在动态环境中具备灵活的避障能力;最后,通过仿真实验论证了所提改进JPS算法在全局搜索时间、航迹距离和航迹转折点数目等方面较现有方法的优势,验证了耦合算法在动态环境中的稳定避障能力。
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关键词
无人机
航迹规划
几何航迹碰撞检测法
动态窗口法
改进jps算法
耦合策略
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Keywords
UAV
trajectory planning
geometric track collision detection method
dynamic window method
improved jps algorithm
integration strategy
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名煤矿履带式定向钻机双向直线移动路径视觉规划
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作者
朱明鎏
杜昭
侯树宏
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机构
国家能源集团宁夏煤业有限责任公司枣泉煤矿
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出处
《煤矿机械》
2026年第1期201-207,共7页
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基金
国家自然科学基金青年项目(41902283)。
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文摘
枣泉煤矿130207综采工作面履带式定向钻机在钻场间转场与孔口精准定位过程中面临着长距离、双向直线推进难题,传统路径规划方法受限于动态障碍物分布随机、粉尘干扰严重及感知滞后等复杂工况,难以实现实时精准的避障调整。提出了一种基于改进双向动态跳点搜索(JPS)算法的视觉规划方法。该方法首先通过引入安全距离约束改进双向动态JPS算法,构建面向井下动态环境的路径规划核心;建立融合巷道边界约束的平面空间模型,实现钻机运动空间的精确描述;通过布置防爆型激光摄像机组采集巷道三维点云数据,采用高斯滤波算法消除井下粉尘、水雾造成的测量噪声,完成环境感知系统的构建;基于实时采集的点云数据,建立障碍物动态跟踪机制,准确识别液压支架、采煤机等移动设备;最后,引入以局部修正次数为阈值的全局重规划机制,实现钻机移动路径的闭环优化与动态修正。现场实验表明,该方法使ZYL-17000D型定向钻机在46组障碍物测试中实现零碰撞事故,双向移动路径总长增率控制在5.9%以内,显著提升了钻机在复杂井下环境中的转场安全性与孔口定位效率。
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关键词
履带式定向钻机
路径规划
点云数据处理
改进双向动态jps算法
动态修正
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Keywords
crawler directional drilling rig
path planning
point cloud data processing
improved two-way dynamic jps algorithm
dynamic correction
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分类号
TD41
[矿业工程—矿山机电]
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