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面向机械自动化制造场景的器械臂超螺旋积分终端滑模控制研究
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作者 王鹏 《机械管理开发》 2026年第1期290-292,共3页
为提升器械臂的滑模控制精度,降低器械臂的不确定性,提出了一种融合超螺旋和趋近律方法的新控制方法。新方法通过超螺旋和趋近律方法对器械臂的动力学方程进行自适应优化,以此降低器械臂跟踪控制的不确定性。研究结果表明,新方法相较于... 为提升器械臂的滑模控制精度,降低器械臂的不确定性,提出了一种融合超螺旋和趋近律方法的新控制方法。新方法通过超螺旋和趋近律方法对器械臂的动力学方程进行自适应优化,以此降低器械臂跟踪控制的不确定性。研究结果表明,新方法相较于传统方法其跟踪控制偏差分别降低了0.09 rad和0.14 rad。新方法在器械臂力矩控制变化中其偏差降低了87 N和75 N。 展开更多
关键词 器械臂 不确定性 跟踪控制 超螺旋
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