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Propagation of high-power fiber laser with high-order-mode content 被引量:6
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作者 Rumao Tao Long Huang +2 位作者 Pu Zhou Lei Si Zejin Liu 《Photonics Research》 SCIE EI 2015年第4期192-199,共8页
Propagation properties of high-power fiber laser with high-order-mode(HOM) content are studied numerically for the first time to the best of our knowledge. The effect of HOM on the propagation property is evaluated by... Propagation properties of high-power fiber laser with high-order-mode(HOM) content are studied numerically for the first time to the best of our knowledge. The effect of HOM on the propagation property is evaluated by the power in the bucket(PIB) metric. It is shown that PIB is mainly dependent on HOM content rather than the relative phase between the fundamental mode and HOM. The PIB in vacuum is more than 80% when the power fraction of the HOM is controlled to be less than 50% at 5 km. The relative phase has an impact on the peak intensity position and concentration of the far-field intensity distribution. If an adaptive optics system is used to correct the peak intensity deviation, the results indicate that there exists a maximal value of PIB as relative phase increases. Such effect is weakened when propagating in turbulence. Compared to the laser beams without HOM, laser beams with HOM content are less influenced by the turbulence and can reduce average intensity fluctuation. The results may be useful in the design of a high-power fiber laser system. 展开更多
关键词 MODE Propagation of high-power fiber laser with high-order-mode content PIB high
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构网型光伏混合储能变流器的改进滑模自抗扰控制
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作者 刘月明 皇金锋 +2 位作者 胡振洋 薛瑞泽 李星 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期158-168,共11页
光伏混合储能变流器(PV-HPCS)的传统线性控制策略在功率及电压波动抑制方面难以达到理想控制效果.为了提升光伏混合储能变流器的性能,平抑电网功率波动,维持母线电压稳定,基于虚拟同步发电机(VSG)技术,提出基于拟连续算法的改进滑模自... 光伏混合储能变流器(PV-HPCS)的传统线性控制策略在功率及电压波动抑制方面难以达到理想控制效果.为了提升光伏混合储能变流器的性能,平抑电网功率波动,维持母线电压稳定,基于虚拟同步发电机(VSG)技术,提出基于拟连续算法的改进滑模自抗扰控制策略. VSG与电压电流双闭环策略相配合.在电压外环采用PI控制,为电流内环提供参考值;在电流内环采用高阶超螺旋滑模观测器(HO-STSMO),实现更优的响应速度与跟踪精度.采用双滑模切换控制律形式,引入拟连续积分终端滑模控制器(QC-ITSMC),并设计改进指数趋近律,以平滑系统控制信号,提升系统鲁棒性.搭建仿真模型和实验平台.实验结果表明,改进控制策略有效抑制了电网功率波动,提高了系统运行稳定性. 展开更多
关键词 光伏混合储能变流器 虚拟同步发电机 高阶超螺旋滑模观测器 拟连续算法 指数趋近律
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9.1 dB HG_(10)模压缩态光场的实验制备
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作者 李治 白建东 +1 位作者 刘奎 唐军 《物理学报》 北大核心 2025年第22期292-299,共8页
高阶厄米高斯(HG)模压缩态光场作为一种量子光源,在量子精密测量、量子成像等领域有重要的应用价值.HG模式量子态增强空间测量精度很大程度上取决于其压缩度.然而,利用光学参量振荡器产生高阶HG模压缩光的压缩度主要受泵浦功率限制.本... 高阶厄米高斯(HG)模压缩态光场作为一种量子光源,在量子精密测量、量子成像等领域有重要的应用价值.HG模式量子态增强空间测量精度很大程度上取决于其压缩度.然而,利用光学参量振荡器产生高阶HG模压缩光的压缩度主要受泵浦功率限制.本文理论分析并实验验证利用楔角非线性晶体构成的双共振光学参量振荡器,在低泵浦功率条件下实现HG_(10)模压缩态光场的实验制备.通过调节光场经历楔角非线性晶体的长度和工作温度,从而补偿HG_(20)与HG_(10)模式在腔内的Gouy相位差和非线性晶体中不同频率光场引起的像散,同时实现双共振条件和相位匹配要求.实验结果表明仅需51 mW的HG_(20)模式泵浦光操控光学参量振荡器产生9.1 dB的HG_(10)模压缩态光场.该量子技术解决了光学参量振荡器产生高阶横模量子态受泵浦功率限制的问题,可用于制备高压缩度的高阶HG模压缩态光场,为提高空间测量精度提供有效手段. 展开更多
关键词 高阶厄米高斯模式 压缩态 光学参量振荡器 双共振
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Euler-Bernoulli梁模态公式的修正
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作者 毛崎波 《力学与实践》 2025年第1期233-237,共5页
在机械振动教科书给出Euler-Bernoulli梁的模态表达式中,除了简支梁,一般只能计算前12阶模态。主要原因是由于模态表达式中存在双曲正弦和双曲余弦函数,双曲函数随模态阶数呈指数增加,由此引起的舍入误差导致数值计算时模态形状失真。... 在机械振动教科书给出Euler-Bernoulli梁的模态表达式中,除了简支梁,一般只能计算前12阶模态。主要原因是由于模态表达式中存在双曲正弦和双曲余弦函数,双曲函数随模态阶数呈指数增加,由此引起的舍入误差导致数值计算时模态形状失真。本文提出对传统的模态表达式进行修正,从而可以精确计算至少前200阶模态。 展开更多
关键词 EULER-BERNOULLI梁 高阶模态 舍入误差 边界条件 模态形状
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桅杆涡振引发结构高阶振动特性研究
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作者 谢伟平 崔明辉 尹一哲 《武汉理工大学学报》 2025年第9期29-34,共6页
针对某大厦突发异常振动,且存在竖向震颤现象,建立了含桅杆的高层建筑有限元模型,将涡激共振荷载简化为简谐荷载,并以线荷载的形式施加到有限元模型中,分析结构高阶振动响应特点,并对竖向震颤现象进行解释。结果表明:桅杆涡激共振荷载... 针对某大厦突发异常振动,且存在竖向震颤现象,建立了含桅杆的高层建筑有限元模型,将涡激共振荷载简化为简谐荷载,并以线荷载的形式施加到有限元模型中,分析结构高阶振动响应特点,并对竖向震颤现象进行解释。结果表明:桅杆涡激共振荷载引发主体结构高阶振动,此时水平振动响应最大的位置并不在结构顶部楼层。此外,结构发生高阶振动会出现竖向振动大于水平振动现象,在风振舒适度评价时有必要考虑竖向振动。基于上述结论,建议在风振舒适度评价中,除关注顶层水平振动外,需同步考察各楼层的竖向与水平振动响应。 展开更多
关键词 高层建筑 涡激共振 高阶振动 竖向震颤 风振舒适度
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加速器用铁氧体-碳化硅混合型高次模阻尼器的研制 被引量:1
6
作者 陈欣 李晨 +6 位作者 赵伟 黄刚 向军 李天涛 杨洁 刘平 秦臻 《强激光与粒子束》 北大核心 2025年第2期108-113,共6页
大电流加速器束管中,当带电粒子流通过束管时,会在束管中激励起高频场,为了降低对束流的影响,束管中产生的高次模需要利用阻尼器将高频场能量转换成热量并通过冷却装置导走。介绍了某混合型高次模阻尼器的研制及主要性能。阻尼器采用的... 大电流加速器束管中,当带电粒子流通过束管时,会在束管中激励起高频场,为了降低对束流的影响,束管中产生的高次模需要利用阻尼器将高频场能量转换成热量并通过冷却装置导走。介绍了某混合型高次模阻尼器的研制及主要性能。阻尼器采用的吸收材料为铁氧体和碳化硅,吸收材料通过金属化和钎焊实现与金属基板的焊接。通过CST和COMSOL软件分别开展了微波性能仿真和热仿真,对阻尼器的结构进行了优化设计。阻尼器的测试结果表明:该混合型阻尼器的吸收效率与计算结果在1.7 GHz以下频段相接近,在1.7 GHz以上高频段后,仿真吸收效率高于实测结果,相差较大;真空漏率、极限真空、水路耐压均满足超导高频腔设计需求。 展开更多
关键词 高次模 阻尼器 铁氧体 碳化硅 焊接
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高能同步辐射光源用铁氧体高次模阻尼器的研制
7
作者 陈欣 李晨 +6 位作者 赵伟 向军 李天涛 黄刚 杨洁 刘平 秦臻 《强激光与粒子束》 北大核心 2025年第4期100-105,共6页
大电流加速器束管中,当带电粒子流通过束管时,会在束管中激励起高频场影响束流大小和稳定性,还会在超导腔运行中带来额外的热损耗,影响超导腔本身运行的稳定性,所以必须对高次模进行有效控制。采用铁氧体为吸波材料吸收高次模,通过金属... 大电流加速器束管中,当带电粒子流通过束管时,会在束管中激励起高频场影响束流大小和稳定性,还会在超导腔运行中带来额外的热损耗,影响超导腔本身运行的稳定性,所以必须对高次模进行有效控制。采用铁氧体为吸波材料吸收高次模,通过金属化和钎焊实现铁氧体与铜基板的焊接,然后与铜束管、冷却系统焊接获得铁氧体高次模阻尼器。使用CST软件仿真了铁氧体高次模阻尼器在不同频率下的微波性能,并与实测结果对比,发现在测试频段内可以有效抑制高次模,但是一定频段内两者的结果存在一定差异。使用COMSOL软件仿真了铁氧体高次模阻尼器工作时的温度分布状态,并与测试结果进行了比较;热测结果表明,吸收功率10.14 kW时,吸收效率达到77.4%。真空漏率、极限真空、水路耐压测试结果均满足超导高频腔设计需求。 展开更多
关键词 高次模 阻尼器 铁氧体 焊接 吸收效率
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利用干涉仪高阶光模滤波抑制光束指向噪声
8
作者 成亚哲 王宇 +4 位作者 张静 孙恒信 刘奎 杨荣国 郜江瑞 《量子光学学报》 北大核心 2025年第3期115-122,共8页
激光光束的指向噪声对物理量的精密测量、激光材料加工、自由空间远距离光通讯、星载激光对准系统等许多应用场景都有负面影响,抑制光束指向噪声的研究有着重要意义。本文在实验上利用Sagnac干涉仪针对压电陶瓷产生的倾斜指向噪声抑制... 激光光束的指向噪声对物理量的精密测量、激光材料加工、自由空间远距离光通讯、星载激光对准系统等许多应用场景都有负面影响,抑制光束指向噪声的研究有着重要意义。本文在实验上利用Sagnac干涉仪针对压电陶瓷产生的倾斜指向噪声抑制开展了研究,系统通过高阶模式滤波原理将指向噪声激发的厄米-高斯光模分离。理论上使用传输矩阵进行分析,给出了干涉仪抑制指向噪声的原理及与相关参数的关系。实验上搭建Sagnac干涉仪,对装有反射镜压电陶瓷产生的指向噪声进行抑制,并与压电陶瓷随驱动电压相同的指向噪声直接探测的情况进行了相应的对比。实验结果表明,当压电倾斜镜产生2.5μrad的信号时,干涉仪能抑制43.3 d B的指向噪声。该方法不需要闭环反馈技术,适用于连续波激光系统中,尤其是需要快速修正的场景。 展开更多
关键词 高阶光模 指向噪声抑制 SAGNAC干涉仪
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基于扩展高阶滑模扰动观测器的PMSM终端滑模控制 被引量:1
9
作者 王智 肖强晖 曾甲元 《船电技术》 2025年第1期75-80,共6页
针对永磁同步电机采用传统滑模控制存在转速误差收敛速度慢以及抖振严重的问题,提出了一种基于扩展高阶滑模扰动观测器的PMSM终端滑模控制。首先,设计了一种自适应趋近律与积分终端滑模,二者结合设计出自适应积分终端滑模速度控制器,提... 针对永磁同步电机采用传统滑模控制存在转速误差收敛速度慢以及抖振严重的问题,提出了一种基于扩展高阶滑模扰动观测器的PMSM终端滑模控制。首先,设计了一种自适应趋近律与积分终端滑模,二者结合设计出自适应积分终端滑模速度控制器,提高了系统误差全局收敛速度并削弱抖振。其次,为提高观测器观测精度与动态响应速度,设计了一种扩展高阶滑模扰动观测器以实现控制器的外部扰动补偿。最后,通过仿真结果对比,来证实本文所提方法有效抑制了系统抖振,提高了系统误差收敛速度和鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 指数趋近律 终端滑模控制 高阶滑模观测器
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基于高阶滑模微分器的复合式高速直升机姿态自抗扰控制
10
作者 尹欣繁 聂博文 +2 位作者 安宏雷 贾圣德 马宏绪 《航空动力学报》 北大核心 2025年第9期472-481,共10页
分析了一种复合式高速直升机的飞行原理,设计了不同飞行模式下的操纵策略,并建立了飞行动力学模型。考虑传感器噪声和复杂飞行环境导致的系统状态难以准确测量的问题,提出了一种基于高阶滑模微分器的姿态自抗扰控制算法。在MATLAB/Simul... 分析了一种复合式高速直升机的飞行原理,设计了不同飞行模式下的操纵策略,并建立了飞行动力学模型。考虑传感器噪声和复杂飞行环境导致的系统状态难以准确测量的问题,提出了一种基于高阶滑模微分器的姿态自抗扰控制算法。在MATLAB/Simulink环境下构建了复合式高速直升机姿态控制系统,并与PID(proportion integral differential)控制器和LQG(linear quadratic Gaussian)控制器进行了仿真对比。研究结果表明:所提出的基于高阶滑模微分器的姿态自抗扰控制器能够实现对姿态角的无超调跟踪,相较于PID控制器和LQG控制器,误差收敛速度分别提升31.5%和64.2%,且在噪声干扰下,最大跟踪误差比LQG控制器小34.2%,比PID控制器小39.5%。 展开更多
关键词 高阶滑模微分器 复合式直升机 高速直升机 自抗扰控制 姿态控制
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永磁同步电机全局积分终端滑模矢量控制 被引量:2
11
作者 李扬 杨芳艳 +1 位作者 李清都 赵广凯 《电力系统及其自动化学报》 北大核心 2025年第4期21-29,共9页
为提高永磁同步电机的速度控制性能,提出一种基于高阶对数滑模扰动观测器的全局积分终端滑模矢量控制策略。首先,设计趋近速度可随状态变量自适应调节的趋近律,并把符号函数替换为可在零点实现平滑过渡的非线性函数;同时,将全局滑模因... 为提高永磁同步电机的速度控制性能,提出一种基于高阶对数滑模扰动观测器的全局积分终端滑模矢量控制策略。首先,设计趋近速度可随状态变量自适应调节的趋近律,并把符号函数替换为可在零点实现平滑过渡的非线性函数;同时,将全局滑模因子项引入改进积分终端滑模面中,构造全局积分终端滑模速度控制器,使控制系统具有全局鲁棒性;然后,将可实现有限时间收敛的对数滑模面与高阶控制律相结合,设计高阶对数滑模扰动观测器,把观测出的系统扰动作为已知量对前端控制器进行补偿,提高控制精度。仿真结果表明该策略能够显著减小转速波动并提高系统稳定性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 趋近律 非线性函数 全局积分终端滑模 高阶对数滑模扰动观测器
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钢框架-分段摇摆桁架-MTMD减震体系抗震性能研究
12
作者 孟庆涛 董志骞 +2 位作者 黄丽华 张晗 李钢 《建筑科学与工程学报》 北大核心 2025年第3期58-67,共10页
针对传统摇摆墙结构体系在高层建筑结构中适用性有限的问题,提出了一种钢框架-分段摇摆桁架-多重调谐质量阻尼器(MTMD)减震体系。该体系将传统摇摆结构沿竖向划分为多段摇摆体系,并根据体系的振型特性布置多重调谐质量阻尼器。分别以单... 针对传统摇摆墙结构体系在高层建筑结构中适用性有限的问题,提出了一种钢框架-分段摇摆桁架-多重调谐质量阻尼器(MTMD)减震体系。该体系将传统摇摆结构沿竖向划分为多段摇摆体系,并根据体系的振型特性布置多重调谐质量阻尼器。分别以单段、双段、三段的钢框架-摇摆桁架减震体系为研究对象,通过非线性时程分析研究了摇摆结构分段数量、分段位置、框架-摇摆桁架侧向刚度比、MTMD质量与布置位置等参数对结构抗震性能的影响,最后对某35层钢框架-分段摇摆桁架结构进行算例分析。结果表明:分段摇摆桁架体系能够有效减小摇摆桁架中部的最大弯矩;结构在布置MTMD后,最大层间位移角减小7%~29%;该体系既具有传统摇摆结构体系的特性,避免了薄弱层的出现,也可以实现多阶振型的损伤控制,并通过MTMD耗能有效减小结构的地震响应。 展开更多
关键词 分段摇摆桁架 高阶振型 多重调谐质量阻尼器 抗震性能
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基于改进型滑模观测器的PMSM无传感器控制策略 被引量:1
13
作者 胡杰 谭家万 +1 位作者 严浪涛 曾晨 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第9期127-133,共7页
传统滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制系统中会导致剧烈抖振和显著转速偏差。为提升永磁同步电机无传感器控制性能,对传统滑模观测器进行改进,提出一种改进型高阶滑模观测器算法。该算法使用饱和函数Sat(s)替代传统的符号函数... 传统滑模观测器在永磁同步电机无位置传感器控制系统中会导致剧烈抖振和显著转速偏差。为提升永磁同步电机无传感器控制性能,对传统滑模观测器进行改进,提出一种改进型高阶滑模观测器算法。该算法使用饱和函数Sat(s)替代传统的符号函数,引入了新型趋近律以提高系统趋近速度和稳定性。进一步,提出一种反电动势的自适应律,有效地减少了其高频分量。然后,采用二阶广义积分器和归一化正交锁相环技术获取反电动势中的转子位置和速度信息,提高了系统精度。最后,在Matlab/Simulink中建立了永磁同步电机无位置传感器控制系统,并通过仿真实验证了改进方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 高阶滑模观测器 新型趋近律 二阶广义积分器
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基于改进滑模控制的锚杆钻臂轨迹跟踪控制研究
14
作者 陶磊 马瑞芳 +4 位作者 王宏伟 陈龙 闫志蕊 张之好 王雪松 《工矿自动化》 北大核心 2025年第12期125-133,141,共10页
煤矿锚杆钻臂轨迹跟踪控制精度对支护作业效率和安全性具有重要影响。针对煤矿井下锚杆钻臂液压系统非线性、时滞及参数时变特性导致的轨迹跟踪精度不足问题,提出了一种基于迭代学习补偿的滑模自抗扰控制(ILC-SMADRC)算法。基于D-H参数... 煤矿锚杆钻臂轨迹跟踪控制精度对支护作业效率和安全性具有重要影响。针对煤矿井下锚杆钻臂液压系统非线性、时滞及参数时变特性导致的轨迹跟踪精度不足问题,提出了一种基于迭代学习补偿的滑模自抗扰控制(ILC-SMADRC)算法。基于D-H参数法建立了锚杆钻臂六自由度运动学模型,并采用五次多项式插值规划平滑轨迹;设计了高阶扩张状态观测器(ESO),实现系统状态及扰动的精确估计;提出基于瑞利分布函数与tanh函数构造的新型滑模趋近律,以有效抑制高频抖振;结合迭代学习补偿提高轨迹跟踪精度和鲁棒性,通过李雅普诺夫准则证明系统的稳定性。仿真结果表明,与传统PID和滑模控制(SMC)方法相比,ILC-SMADRC算法的时间乘绝对误差积分分别降低83.5%和59.2%,其中关节6跟踪误差较SMC降低96.8%,显著提升了锚杆钻臂在井下复杂工况下的运动控制精度与稳定性。 展开更多
关键词 锚杆钻臂 轨迹跟踪控制 迭代学习补偿 滑模自抗扰控制 高阶扩张状态观测器 滑模趋近律
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高空台进气环境模拟系统压力自适应高阶滑模控制
15
作者 蒋林 白克强 +2 位作者 白月 陈华 王信 《推进技术》 北大核心 2025年第9期238-248,共11页
针对高空台进气环境模拟系统开展飞行工况测试中存在的发动机状态突然改变的鲁棒控制问题,提出了一种自适应高阶滑模控制(AHSMC)策略。通过对高空台的进气环境模拟系统进行理论和实践分析,建立了一个动态二阶模型。设计了自适应高阶滑... 针对高空台进气环境模拟系统开展飞行工况测试中存在的发动机状态突然改变的鲁棒控制问题,提出了一种自适应高阶滑模控制(AHSMC)策略。通过对高空台的进气环境模拟系统进行理论和实践分析,建立了一个动态二阶模型。设计了自适应高阶滑模控制器,利用积分终端滑模函数设计的自适应增益和自适应律提高高空台进气环境模拟系统的响应速度和抗扰能力。在高空台进气环境模拟仿真平台上进行了工况实验验证,并与当前工程中使用的线性自抗扰控制器(LADRC)进行对比。结果显示,AHSMC策略控制下响应时间缩短了40.24%,超调量减少了87.93%,稳态误差减少了87.11%。此策略对进气环境模拟系统实现了更高精度的控制,满足了航空发动机高性能测试的需求。 展开更多
关键词 高空台 进气环境模拟系统 自适应高阶滑模控制器 自适应律 积分终端滑模函数
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基于非奇异终端滑模控制器的四旋翼无人机控制策略
16
作者 王雨涵 金山海 《延边大学学报(自然科学版)》 2025年第4期48-56,共9页
针对四旋翼无人机在实际飞行过程中易受环境噪声影响的问题,提出了一种将非奇异终端滑模控制器和高阶滑模滤波器相结合的控制策略.在该策略中,非奇异终端滑模控制器用于对四旋翼无人机进行精确的轨迹跟踪控制;高阶滑模滤波器用于对传感... 针对四旋翼无人机在实际飞行过程中易受环境噪声影响的问题,提出了一种将非奇异终端滑模控制器和高阶滑模滤波器相结合的控制策略.在该策略中,非奇异终端滑模控制器用于对四旋翼无人机进行精确的轨迹跟踪控制;高阶滑模滤波器用于对传感器采集的含噪状态量进行滤波,以提升控制器在噪声环境下的鲁棒性.仿真结果表明,所提出的控制策略不仅显著提高了系统在噪声条件下的鲁棒性和响应精度,而且能有效抑制抖振现象.研究结果可为四旋翼无人机在噪声干扰显著的实际飞行场景中的控制方案优化,以及在复杂干扰环境下非线性系统控制策略的改进提供良好参考. 展开更多
关键词 非奇异终端滑模控制 高阶滑模滤波器 鲁棒控制 抗噪声性能 四旋翼无人机
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基于改进超螺旋滑模观测器的PMSM无传感器控制设计
17
作者 马金鹏 王仲根 +1 位作者 朱小兵 王珊珊 《洛阳理工学院学报(自然科学版)》 2025年第3期36-43,共8页
针对传统滑模观测器因高频振荡导致永磁同步电机转子信息观测精度低的问题,提出了一种改进的超螺旋算法。设计了一种带有增强指数项的超螺旋滑模面的观测器,解决了传统滑模控制方法造成的相位滞后和补偿误差问题;通过将电角速度引入锁相... 针对传统滑模观测器因高频振荡导致永磁同步电机转子信息观测精度低的问题,提出了一种改进的超螺旋算法。设计了一种带有增强指数项的超螺旋滑模面的观测器,解决了传统滑模控制方法造成的相位滞后和补偿误差问题;通过将电角速度引入锁相环,补偿了锁相环和低通滤波器等环节造成的位置偏差,得到精确的转子位置信息。仿真实验证明:所设计的改进超螺旋观测器有效抑制了滑模抖振和谐波的产生,能准确观测电机的转子转速和位置信息,收敛速度快,鲁棒性强。 展开更多
关键词 永磁同步电机 改进锁相环 复系数滤波器 超螺旋算法 高阶滑模观测器
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主从式微电网光伏逆变器反步超螺旋滑模控制
18
作者 沈加政 董学育 +1 位作者 朱建忠 周磊 《控制工程》 北大核心 2025年第1期68-75,85,共9页
为了提高光伏发电控制系统的鲁棒性能,提出了一种带高阶滑模微分器的自适应反步超螺旋滑模控制器。首先,将滑模微分器作为虚拟控制量的滤波器,避免传统反步法中微分量难以获取和控制器饱和的问题;其次,通过设计滤波误差补偿信号,实现单... 为了提高光伏发电控制系统的鲁棒性能,提出了一种带高阶滑模微分器的自适应反步超螺旋滑模控制器。首先,将滑模微分器作为虚拟控制量的滤波器,避免传统反步法中微分量难以获取和控制器饱和的问题;其次,通过设计滤波误差补偿信号,实现单输入对两状态变量控制;再次,针对逆变侧滤波参数摄动问题,运用改进自适应估计算法获取实时的参数估计值;最后,为了抑制电流内环扰动,引入超螺旋滑模控制,并且利用李雅普诺夫稳定性定理证明了控制系统稳定和估计误差收敛。基于主从式孤岛光储微电网系统的仿真结果表明,与终端滑模控制相比,所提控制器的暂态性能和抖振抑制效果更优。 展开更多
关键词 超螺旋算法 参数估计 高阶滑模微分器 光储微电网
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基于独立负载口的泵阀联控电液作动器设计与仿真
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作者 顾达 刘凯磊 +3 位作者 杨静 张华兵 顾秀琴 陶翔飞 《机床与液压》 北大核心 2025年第21期127-133,共7页
针对泵控电液作动器(EHA)存在的非对称液压缸控制精度低和流量不匹配问题,提出一种基于独立负载口的泵阀联控电液作动器(PVCC-EHA)系统,通过伺服电机驱动双向定量泵实现泵控模式(用于大位移快速接近),并利用两个比例换向阀实现阀控模式... 针对泵控电液作动器(EHA)存在的非对称液压缸控制精度低和流量不匹配问题,提出一种基于独立负载口的泵阀联控电液作动器(PVCC-EHA)系统,通过伺服电机驱动双向定量泵实现泵控模式(用于大位移快速接近),并利用两个比例换向阀实现阀控模式(用于小位移精确控制),同时结合开关阀与蓄能器以实现四象限工况下的流量匹配与势能回收。为了进一步提升控制系统的抗扰性能和控制性能,建立PVCC-EHA系统的数学模型,并基于该模型设计高阶滑模控制器。最后,利用MATLAB/Simulink和AMESim搭建联合仿真平台进行验证。结果表明:与传统泵控EHA相比,PVCC-EHA系统在阶跃信号位移跟踪中,超调量和稳态误差显著降低;在正弦信号位移跟踪中,具有更高的跟踪精度,平均位移误差减小了37.1%;设计的四象限EHA控制策略,实现了流量再生与流量匹配,有效提高了系统的能效。 展开更多
关键词 非对称电液作动器 负载口独立控制 泵阀联控 高阶滑模控制
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工业机器人手臂终端滑模自适应容错控制方法
20
作者 魏晓梦 刘婷婷 《现代制造工程》 北大核心 2025年第8期31-38,共8页
针对工业机器人手臂中执行器的失效故障和偏移故障而导致轨迹跟踪精度下降的问题,提出了一种基于高阶滑模观测器的终端滑模自适应容错控制方法。首先通过对工业机器人手臂的运动状态进行分析,建立了带有执行器故障的工业机器人手臂动力... 针对工业机器人手臂中执行器的失效故障和偏移故障而导致轨迹跟踪精度下降的问题,提出了一种基于高阶滑模观测器的终端滑模自适应容错控制方法。首先通过对工业机器人手臂的运动状态进行分析,建立了带有执行器故障的工业机器人手臂动力学方程;然后设计了高阶滑模观测器来准确估计系统内的故障项,并在终端滑模面的基础上,设计了自适应容错控制律来补偿执行器故障带来的影响;最后利用Lyapunov函数进行了稳定性分析,证明了提出的控制方法可使工业机器人手臂运动轨迹准确跟踪信号指令。通过对六自由度工业机器人手臂的仿真分析,结果表明,设计的高阶滑模观测器能够准确估计出系统内的故障,最大估计误差仅为0.011(°)/s^(2),提出的终端滑模自适应容错控制律能够有效克服执行器故障对工业机器人手臂运动轨迹的影响,在整个运动轨迹上的最大误差和平均误差分别为0.64和0.24 mm,表现出了较强的鲁棒性。在三维空间固定坐标点的定位测试结果表明,提出的终端滑模自适应容错控制律具有较高的控制精度,定位的最大误差和平均误差分别为0.89和0.31 mm,从而验证了提出的控制方法具有较强的工程实用性。 展开更多
关键词 工业机器人手臂 执行器故障 高阶滑模观测器 终端滑模 自适应容错控制
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