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题名基于改进DLO算法的无人叉车同时定位与建图
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作者
程军
毛伟
汪步云
许德章
杨秋生
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机构
安徽工程大学人工智能学院
安徽工程大学机械与汽车工程学院
芜湖云擎机器人科技有限公司
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出处
《电子测量技术》
北大核心
2025年第8期88-98,共11页
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基金
国家自然科学基金(51605229)
安徽省高校自然科学基金(2023AH050928)
+2 种基金
安徽省高校协同创新项目(GXXT-2023-076)
安徽省经信委制造业重点领域揭榜挂帅项目(JB22031)
安徽未来技术研究院企业合作项目(2023qyhz35)资助。
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文摘
堆垛式无人叉车在仓储和物流管理中负责货物的堆垛和取放任务,在工业环境中,需要开发快速而准确的状态估计和环境感知算法,以便实现无人叉车的自主导航运动。然而,直接使用激光雷达里程计进行状态估计时,往往会导致建图不准确和位姿漂移等问题。为此,提出了一种基于改进DLO算法的堆垛式无人叉车同时定位与建图方法。利用惯性测量单元提供的运动模型以及多线激光雷达的点云数据,对叉车的初始位姿进行先验估计。通过DLO SLAM算法的前端,采用广义最小二乘法进行扫描匹配,实时估计叉车的位姿并构建地图。利用HDL-Graph-SLAM的后端位姿图优化和回环检测,进一步提升地图重建的精度。实验结果表明,该方案能够有效抑制动态环境中的地图漂移及误差累积问题。与DLO SLAM相比,定位精度提高了60.9%,与Cartographer算法相比提高了56.9%,同时,稳定性也显著提升,能够满足堆垛式无人叉车同时定位与建图的要求。
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关键词
同时定位与建图
堆垛式无人叉车
状态估计
环境感知
位姿漂移
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Keywords
simultaneous localization and mapping
stacking unmanned forklift truck
state estimation
environmental awareness
pose drift
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
TN951
[电子电信—信号与信息处理]
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题名论集装堆码及其装具
被引量：2
- 2
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作者
王岭松
王东爱
牛俊猛
倪惠娜
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机构
天津商业大学
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出处
《包装工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期104-106,共3页
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基金
天津市自然科学基金资助项目(10JCYBJC06100)
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文摘
研究了我国托盘物流应用的现状,特别分析了中小企业常见的"内部托盘物流"的现状。有针对性地提出了"集装堆码"的概念,针对集装堆码概念设计了实用可行的装载工具,并重点介绍了专用叉车用推板的设计方案及其使用方法。
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关键词
集装堆码
叉车用推板
可抽出托盘
托盘化
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Keywords
block stacking
push slab of forklift
pull-back pallet
palletization
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分类号
TB498
[一般工业技术]
TB486
[一般工业技术—包装工程]
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题名锌锭垛自动下线装车控制系统的设计
被引量：7
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作者
岑华
韦韩
沈治
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机构
广西现代职业技术学院机电工程系
常州轻工职业技术学院电子电气工程系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第11期192-195,199,共5页
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基金
2018年度广西高校中青年教师基础提供项目—锌锭垛智能物仓储系统的研发(2018KY1176)
广西职业教育教学改革项目—基于CDIO工程教育模式的高职数控技术专业项目教学的研究与实现(GXGZJG2015B256)
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文摘
锌锭垛自动装车控制系统将打包好的锌锭垛从生产下线流转至缓存储区,并根据发车要求从存储区取出后流转至装车位自动装车发运。该项目采用激光AGV叉车与桁架机器人实现自动下线和装车,可根据输入不同车型选择不同的码垛方式,替代现有行车与人工叉车的方式,减少劳动强度,降低安全风险。该控制系统已成功应用于广西某有色金属冶炼公司,通过运行发现该系统设计合理,运行可靠,提高了配送效率,在输送过程中实现了全自动化和智能化。
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关键词
自动下线装车
激光AGV叉车
桁架机器人
s7-1200可编程控制器
锌锭垛
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Keywords
Automatic Down Loading
Laser AGV forklift
Truss Robot
S7-1200 Programmable Controller
Zinc In-got stack
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名三向堆垛拣选叉车液压集成块仿真优化
被引量：1
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作者
于浩辉
艾超
杨明昆
夏庆超
叶国云
傅敏
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机构
燕山大学机械工程学院
浙江大学机械工程学院
宁波如意股份有限公司
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出处
《液压与气动》
北大核心
2023年第4期123-131,共9页
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基金
宁波市“科技创新2025”重大专项(2021E008)。
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文摘
在三向堆垛拣选叉车液压系统中,集成块加工直角交叉内部油道时常采用工艺孔,但工艺孔会使油液的外剪切应力发生改变,产生湍流或漩涡流动,增大压力损失及振动噪声。针对此问题,采用ANSYS软件对集成块流道的液流特性进行仿真,探索油液在集成块内的流动状态和压力损失机理,得到工艺孔直径、长度以及刀尖角腔的长度和方向结构属性对于流道压力损失的影响规律。通过对叉车举升系统液压集成块进行优化仿真,最终实现了平均压力损失降低13.61%的有益效果。
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关键词
三向堆垛拣选叉车
液压集成块
液流特性
压力损失
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Keywords
three-way stacking and picking forklift
hydraulic integrated block
flow properties
pressure loss
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名高位堆垛叉车柔性举升运动规划研究
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作者
叶国云
张巍
储江
王班
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机构
宁波如意股份有限公司
杭州电子科技大学机械工程学院
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出处
《起重运输机械》
2021年第6期25-27,共3页
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文摘
为了提高堆垛效率、减小系统冲击,对高位堆垛叉车举升运动进行了运动规划研究。对叉车纵向稳定性进行了动力学分析,给出了最大举升加速度和高位堆垛叉车举升运动三角函数加减速算法,并对举升运动可能存在的三种运动情况进行了分析。结合叉车具体参数,对高位堆垛叉车举升运动进行了仿真研究,仿真结果表明:提出的三角函数加减速算法在保证堆垛效率的前提下,可有效减小系统冲击,实现柔性举升。
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关键词
高位堆垛叉车
纵向稳定性
举升运动规划
加减速算法
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Keywords
high-level stacking forklift
longitudinal stability
lifting movement planning
acceleration and deceleration algorithm
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分类号
TH246
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名CSD型四向平衡重式叉车研发
- 6
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作者
张提成
叶国云
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机构
宁波如意股份有限公司
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出处
《起重运输机械》
2016年第4期28-31,共4页
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基金
宁波市重大科技攻关计划项目(编号:1405B025)
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文摘
针对普通叉车搬运或堆垛木料、型材及水管等细长物件时,作业效率低且不方便,将工程车辆的转向装置应用于四向平衡重式叉车,并以蓄电池为动力源,采用双电机驱动与双转向系统,车辆可根据实际工况在原地转向实现前、后、左、右四个方向自由转向及行驶,无转弯半径,实现车辆作业的高效性,较好解决了货架之间由于受窄小通道的限制车辆在通道内转弯困难的问题。采用智能化安全感控装置和模块化多轴联合控制装置可实现车辆现场障碍物准确发现与自动避让、防打滑控制、防转弯侧翻控制,自主研发的液压控制系统可使叉车在纵向行驶和横向行驶时切换方便、可靠。
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关键词
四向平衡
堆垛叉车
双转向
智能控制
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Keywords
four-direction balance
stacking forklift
double turning
intelligent control
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分类号
TH242
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名堆高机后轮架冷弯成形失效原因的力能分析与对策
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作者
楼卢情
黄栋梨
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机构
杭州港力液压机械有限公司
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出处
《起重运输机械》
2018年第4期172-176,共5页
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文摘
分析认为液压成形凸模下移作功和轮架弯曲成形所需能量失衡,以及凹凸模形成密闭空间不满足动力成形工件正确定位条件,是065后轮架液压弯曲成形失效的主要原因;通过应用力能守衡、封闭空间符合工件正确贴靠原理,实施改作凸模、调整参数等措施,取得很好的效果,为冷弯一模多形、不同尺寸动力成形进行了有益探索。
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关键词
堆高机
冷弯成形
失效机理
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Keywords
stacking forklift
cold roll forming
failure mechanism
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分类号
TH17
[机械工程—机械制造及自动化]
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