双叉车运动同步控制系统的建模与控制器设计

1

作者 龚嘉豪 顾敏明 +3 位作者 李乐宝 陈凯宇 隋知航 陈志翔 《控制工程》 北大核心 2025年第2期362-371,共10页

电动托盘叉车是工业运载货物的重要工具,叉车的同步作业能实现小型叉车搬运重型负载,这可以显著降低运输成本。实现叉车同步搬运的主要挑战在于缺少精确的叉车动力学模型与高精度叉车同步算法。针对这些问题,基于牛顿力学建立叉车的动... 电动托盘叉车是工业运载货物的重要工具,叉车的同步作业能实现小型叉车搬运重型负载,这可以显著降低运输成本。实现叉车同步搬运的主要挑战在于缺少精确的叉车动力学模型与高精度叉车同步算法。针对这些问题,基于牛顿力学建立叉车的动力学模型,提出了一种新的本体输入输出滑模控制(SC-IOSMC)方法,实现叉车本体的运动轨迹控制;采用交叉耦合输入输出滑模控制(CC-IOSMC)方法,实现两车的运动同步控制。叉车直行与转向同步实验表明,CC-IOSMC方法具有响应快、同步精度高的特点。此外,它还能有效抑制外界扰动。与现有交叉耦合PID同步控制策略相比,该方法显著降低了位置的同步误差,提高了双叉车同步控制系统的控制精度。 展开更多

关键词 叉车 滑模控制 交叉耦合控制 高精度同步运动 叉车运动学建模

原文传递

叉车制停距离测试技术研究 被引量：1

2

作者 唐艳同 吕少炯 +1 位作者 张炜祎 王俊卿 《起重运输机械》 2025年第8期75-80,共6页

文中围绕叉车制停距离测试仪的准确性和可靠性展开研究,依据相关标准,对当前市场常见的基于加减速度传感器、编码器、GPS等不同原理的测试仪进行了测试比对。研究发现,不同原理或相同原理但来自不同厂家的设备在测量同一台叉车同一次制... 文中围绕叉车制停距离测试仪的准确性和可靠性展开研究,依据相关标准,对当前市场常见的基于加减速度传感器、编码器、GPS等不同原理的测试仪进行了测试比对。研究发现,不同原理或相同原理但来自不同厂家的设备在测量同一台叉车同一次制停距离时,结果存在显著差异。文中通过动态测试和静态测试,对不同原理测试仪的优缺点进行了详细分析,在此基础上提出了一种基于高频激光测试原理的叉车制停距离测试方法,该方法通过机械触发获取制停起始点,并采用激光测距技术直接测量制停距离,从而避免了传统方法中的误差传导环节,该方法在理论上能够显著提高测试准确性。 展开更多

关键词 叉车 制停距离 测试仪 高频激光 机械触发

在线阅读 下载PDF 职称材料

内燃叉车车架静动特性有限元分析及优化 被引量：16

3

作者 童水光 苗嘉智 +3 位作者 童哲铭 何顺 相曙锋 帅向辉 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1637-1646,共10页

为校验某高新企业研发的3 t内燃叉车车架可靠性并进一步改善其综合性能,采用有限元法分析其静动特性.计算车架在临界工况下的受力情况;进行模态分析,得到前6阶固有频率和振型;以模态分析结果为基础对车架进行谐响应分析;利用M2052高阻... 为校验某高新企业研发的3 t内燃叉车车架可靠性并进一步改善其综合性能,采用有限元法分析其静动特性.计算车架在临界工况下的受力情况;进行模态分析,得到前6阶固有频率和振型;以模态分析结果为基础对车架进行谐响应分析;利用M2052高阻尼合金垫片对车架振动性能进行优化.结果表明:车架在临界工况下的最大应力达到141.75 MPa,低于车架材料的许用应力,具有较高安全性;车架前端板在一阶固有频率附近的振幅较大,改用M2052高阻尼合金垫片使其振幅峰值最大下降了20%,振动性能得到了明显改善. 展开更多

关键词 叉车车架 动静特性 有限元分析 M2052高阻尼合金垫片 减震性能

在线阅读 下载PDF 职称材料

叉车型超高压自动带电清扫装置研制 被引量：6

4

作者 徐文澄 喻玉华 《中国电力》 CSCD 北大核心 2000年第4期45-47,共3页

概述我国电网设备污闪事故，介绍为防上变电设备污闪事故而研制的叉车型超高压自动带电清扫装置的原理、结构与特点及现场使用情况。

关键词 污秽闪络 超高压 带电清扫装置 供电可靠性

在线阅读 下载PDF 职称材料

高位拣选叉车液压式自主称重系统及其应用 被引量：2

5

作者 王班 王欣杰 +1 位作者 叶国云 傅敏 《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第12期1636-1640,1646,共6页

针对高位拣选叉车的负载称重及安全作业问题,提出了一种基于液压回路压力测量的高位拣选叉车称重方法,并将其应用于叉车安全作业中。根据叉车举升工作原理,对比分析了几种叉车称重方式的优点和缺点;对叉车举升货物过程中的系统动力学模... 针对高位拣选叉车的负载称重及安全作业问题,提出了一种基于液压回路压力测量的高位拣选叉车称重方法,并将其应用于叉车安全作业中。根据叉车举升工作原理,对比分析了几种叉车称重方式的优点和缺点;对叉车举升货物过程中的系统动力学模型进行了理论分析,得到了举升液压缸压力与货物重量的数学关系;给出了包含传感器、主控器、显示仪及通讯链路的叉车称重系统的系统硬件组成;利用最小二乘法拟合得到了叉车称重升系统压力重量曲线;将液压式叉车称重技术与拉线编码器货叉举升高度测量技术相结合,进行了叉车安全作业应用研究。研究结果表明:在大负载工况下,采用基于举升液压缸压力测量的叉车称重系统的称重误差限≤3%,在实现负载称重的同时可以保证叉车安全作业。 展开更多

关键词 高位拣选叉车 压力测量 自主称重技术 最小二乘法 安全作业

在线阅读 下载PDF 职称材料

窄巷道立体库叉车数量配置模型研究 被引量：1

6

作者 张俊 陈雨青 +1 位作者 蒋林飞 李欣 《物流科技》 2015年第9期123-126,共4页

通过研究窄巷道立体库不同类型叉车数量配置问题,建立起一套该仓库类型下叉车数量配置通用模型。该模型的提出,使得窄巷道立体库在库内陆空联动条件下叉车数量配置达到最优化,资源利用率和出入库效率均达到最高,是一套普适通用的方法,... 通过研究窄巷道立体库不同类型叉车数量配置问题,建立起一套该仓库类型下叉车数量配置通用模型。该模型的提出,使得窄巷道立体库在库内陆空联动条件下叉车数量配置达到最优化,资源利用率和出入库效率均达到最高,是一套普适通用的方法,具有较强的实用性。 展开更多

关键词 窄巷道立体库 叉车数量配置模型 陆空联动

在线阅读 下载PDF 职称材料

CZQ-50叉车装配超高压带电自动清扫机 被引量：3

7

作者 喻华玉 徐文澄 《西北电力技术》 2001年第5期7-10,共4页

概述近年来我国电网大面积污闪事故情况 ,分析变电设备带电清扫机具存在的问题和研制高压设备带电清扫作业机具的必要性。介绍为 5 0 0kV级变电设备带电清扫研制的CZQ - 5 0叉车装配超高压带电自动清扫机的结构原理、清扫机材料的选型... 概述近年来我国电网大面积污闪事故情况 ,分析变电设备带电清扫机具存在的问题和研制高压设备带电清扫作业机具的必要性。介绍为 5 0 0kV级变电设备带电清扫研制的CZQ - 5 0叉车装配超高压带电自动清扫机的结构原理、清扫机材料的选型、机具的特点。 展开更多

关键词 人身安全 叉车装配 超高压带电自动清扫机 CZQ-50型

在线阅读 下载PDF 职称材料

Q420C级22~#热轧叉车门架槽钢的开发

8

作者 付常伟 郭跃华 +1 位作者 韩蕾蕾 谷凤波 《莱钢科技》 2010年第6期58-61,共4页

对莱钢生产的热轧高强叉车门架槽钢进行了总结,论述了该类型钢的生产工艺和化学成分优化设计思路。介绍了新产品生产工艺流程,探讨了生产过程中如何控制加热制度和热轧工艺等问题,重点解决了高强度钢种开发与生产过程中的难题。

关键词 高强度 热轧槽钢 叉车门架

在线阅读 下载PDF 职称材料

高门架堆垛叉车载荷稳定性分析 被引量：3

9

作者 郭磊 周建军 叶丹 《机械制造与自动化》 2014年第4期187-192,共6页

对叉车常用堆垛高度进行稳定性试验,得出粗略载荷曲线。稳定系数法不能真实反映叉车稳定载荷情况,且叉车受载后货物质心发生变化对载荷稳定性有影响。采用质心法对叉车稳定性载荷进行研究,同时综合考虑叉车门架受载变形、多级门架移动... 对叉车常用堆垛高度进行稳定性试验,得出粗略载荷曲线。稳定系数法不能真实反映叉车稳定载荷情况,且叉车受载后货物质心发生变化对载荷稳定性有影响。采用质心法对叉车稳定性载荷进行研究,同时综合考虑叉车门架受载变形、多级门架移动副配合间隙、滚轮与叉车门架槽钢接触变形、货物质心偏载等因素对叉车稳定载荷的影响。以诺力机械股份有限公司某型号堆垛叉车为例,求出其载荷曲线,并通过稳定试验验证其正确。 展开更多

关键词 高门架 叉车 稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

高速随行叉车行驶稳定性分析与结构改进 被引量：4

10

作者 王勇 赵永平 丁渭平 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期922-924,共3页

针对某型高速随行叉车的设计特点进行讨论,并基于ADAMS软件建立其悬架系统与整车匹配性仿真分析的CAE模型——虚拟样机。采用虚拟样机进行整车行驶稳定性的仿真分析,预测其直行稳定车速与弯道极限车速。并进一步判断影响行驶稳定性的结... 针对某型高速随行叉车的设计特点进行讨论,并基于ADAMS软件建立其悬架系统与整车匹配性仿真分析的CAE模型——虚拟样机。采用虚拟样机进行整车行驶稳定性的仿真分析,预测其直行稳定车速与弯道极限车速。并进一步判断影响行驶稳定性的结构因素,提出改善性能的具体措施,即通过适当设置车轮定位而使转向车轮获得“自回正”能力,同时安装横向稳定杆以提高整车的侧倾角刚度。据此完成相应的结构改进,并通过性能对比试验证实了结构改进的有效性。 展开更多

关键词 高速随行叉车 行驶稳定性 性能仿真 结构改进

在线阅读 下载PDF 职称材料

全挂车形式叉车悬架弹性结构的优化设计 被引量：3

11

作者 王勇 赵永平 丁渭平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期181-186,共6页

针对全挂车叉车原始样车的设计特点进行分析,指出原始设计的主要不足之处,提出一个旨在改善其高速行驶稳定性的悬架弹性结构修改方案。进而,将优化设计原理应用于悬架弹性结构的匹配设计领域。基于车辆系统的动、静力学分析,结合对整车... 针对全挂车叉车原始样车的设计特点进行分析,指出原始设计的主要不足之处,提出一个旨在改善其高速行驶稳定性的悬架弹性结构修改方案。进而,将优化设计原理应用于悬架弹性结构的匹配设计领域。基于车辆系统的动、静力学分析,结合对整车高速行驶稳定性影响因素的讨论,建立相应的优化模型并进行求解,从而确定出能够满足整车高速行驶稳定性设计要求的悬架弹性元件的最佳刚度特性。最后,对优化设计的有效性加以检验。一方面,建立悬架系统与整车匹配分析的功能虚拟样机,对全挂车叉车在高速拖行状态下的稳定性进行仿真,结果表明:经过优化设计的全挂车叉车,其高速行驶稳定性获得了明显提高。另一方面,以优化设计结果为指导,完成了新一轮样车试制,并在实际道路条件下对优化前、后的样车进行高速拖行稳定性对比试验,结果同样表明:针对悬架弹性结构的优化设计,的确可改善整车的高速行驶稳定性。 展开更多

关键词 全挂车叉车 高速行驶稳定性 悬架弹性结构 优化设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

叉车静压传动系统研究与应用 被引量：2

12

作者 李良 姚凯 侯忠明 《起重运输机械》 2009年第4期11-14,共4页

通过对越野叉车和箱内作业叉车静压传动系统的设计研制,阐述了静压传动系统高速方案和低速方案的布置形式和工作原理。设计中增加了液压油冲洗回路、压力滤油器和压力切断装置,解决了静压传动系统应用设计中的问题。

关键词 叉车 静压传动 高速方案 低速方案 设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

最优化技术的高速叉车车身转动惯量辨识方法

13

作者 王勇 丁渭平 何森东 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第16期5072-5074,5079,共4页

针对某型高速叉车底盘与车身匹配分析的虚拟样机,为确保其仿真分析的置信度,依托整车平顺性测试结果,采用最优化技术辨识车身转动惯量并用于虚拟样机的修正。具体地,一方面,由整车平顺性测试结果中获得其前、后悬架系统悬挂质量部分的... 针对某型高速叉车底盘与车身匹配分析的虚拟样机,为确保其仿真分析的置信度,依托整车平顺性测试结果,采用最优化技术辨识车身转动惯量并用于虚拟样机的修正。具体地,一方面,由整车平顺性测试结果中获得其前、后悬架系统悬挂质量部分的固有频率,即偏频。另一方面,将车身转动惯量视为参数化变量,建立参数化的车身振动分析之理论模型。进而,基于理论模型计算而再次得到前、后悬架系统偏频,并优化车身转动惯量的参数化取值,最终使悬架偏频的理论计算结果与相应的测试结果趋于吻合,此时的车身转动惯量取值即为最终的辨识结果,由此大大提高了这一建模所需关键性基础数据的精确性。而相关的整车动态测试结果则验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 高速叉车 虚拟样机 车身转动惯量 辨识

原文传递

基于高分辨率工业CT的场(厂)内机动车用进水锂电池检测研究 被引量：4

14

作者 杨汉祥 郑小腾 +1 位作者 陈央波 宋赟 《CT理论与应用研究（中英文）》 2024年第2期159-166,共8页

近年来,随着动力电池技术的不断发展,越来越多的厂家青睐采用锂电池作为场(厂)内机动车动力源。然而,对场(厂)内机动车用锂电池的安全性能检测一直缺乏相关研究,特别是对故障电池的无损检测,鲜有开展。为此,本文采用高分辨率工业CT对场(... 近年来,随着动力电池技术的不断发展,越来越多的厂家青睐采用锂电池作为场(厂)内机动车动力源。然而,对场(厂)内机动车用锂电池的安全性能检测一直缺乏相关研究,特别是对故障电池的无损检测,鲜有开展。为此,本文采用高分辨率工业CT对场(厂)内机动车用故障锂电池进行研究,扫描内部结构,并结合充放电情况分析锂电池性能衰减与内部结构之间的关系,为场(厂)内机动车用锂电池无损检测提供解决方案。 展开更多

关键词 高分辨率工业CT 无损检测 场(厂)内机动车辆 锂电池

原文传递

叉车立体库应用研究 被引量：2

15

作者 王卫青 黄卫平 周刚 《物流技术》 2007年第11期175-176,182,共3页

针对现代仓储物流的发展趋势,对叉车立体库的特点进行了介绍,并对其应用模式进行了深入分析。根据不同类型仓储需要,给出了相应实现方式。最后结合条码和射频技术在物流领域的应用特点,提出了指导性的叉车立体库信息化解决方案。

关键词 叉车立体库 应用模式 条码 射频技术 解决方案

在线阅读 下载PDF 职称材料

高速伸缩臂叉车行走电控系统的设计 被引量：3

16

作者 李璐 王勇 +1 位作者 李凯 薛耀峰 《起重运输机械》 2012年第3期17-20,共4页

设计了高速伸缩臂叉车静液压传动行走电控系统。采用PID控制器控制车辆行走速度,利用自适应滤波原理,设计了自适应预测滤波器,预测车辆目标工作状态下的系统压力差。实现了发动机与变量泵的复合控制,提高了车辆的控制特性,优化了发动机... 设计了高速伸缩臂叉车静液压传动行走电控系统。采用PID控制器控制车辆行走速度,利用自适应滤波原理,设计了自适应预测滤波器,预测车辆目标工作状态下的系统压力差。实现了发动机与变量泵的复合控制,提高了车辆的控制特性,优化了发动机的工况。 展开更多

关键词 高速伸缩臂叉车 静液压传动 行走控制系统 自适应滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

高速伸缩臂叉车静液压控制系统分析设计 被引量：1

17

作者 李璐 王勇 李凯 《中国工程机械学报》 2012年第1期64-67,共4页

设计了高速伸缩臂叉车静液压控制系统,该系统采用了发动机与变量泵复合控制的方式,实现了叉车的联合操作,即在叉车行驶过程中能够正常操作作业机构而不影响对行驶机构的控制,同时还实现了发动机转速随负载变化而自行优化调整的功能,充... 设计了高速伸缩臂叉车静液压控制系统,该系统采用了发动机与变量泵复合控制的方式,实现了叉车的联合操作,即在叉车行驶过程中能够正常操作作业机构而不影响对行驶机构的控制,同时还实现了发动机转速随负载变化而自行优化调整的功能,充分利用了发动机功率. 展开更多

关键词 高速伸缩臂叉车 静液压传动 控制系统 联合操作

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于5G通讯的港口冷链仓库远程驾驶高位叉车系统设计 被引量：1

18

作者 程广全 霍彪 +1 位作者 闫峰 张成 《港口装卸》 2022年第1期47-50,共4页

为优化港口冷链仓库叉车驾驶员的作业环境并减少人员与货物的直接接触,提出一种基于5G通信的高位叉车远程驾驶系统方案。针对冷链仓储出入库作业特征,考虑操作环境远程监控、环境感知、安全驾驶等功能需求,升级改造电动叉车,实现远程驾... 为优化港口冷链仓库叉车驾驶员的作业环境并减少人员与货物的直接接触,提出一种基于5G通信的高位叉车远程驾驶系统方案。针对冷链仓储出入库作业特征,考虑操作环境远程监控、环境感知、安全驾驶等功能需求,升级改造电动叉车,实现远程驾驶叉车进行冷链仓储出入库作业。 展开更多

关键词 远程控制 高位叉车 5G

在线阅读 下载PDF 职称材料

高位堆垛叉车柔性举升运动规划研究

19

作者 叶国云 张巍 +1 位作者 储江 王班 《起重运输机械》 2021年第6期25-27,共3页

为了提高堆垛效率、减小系统冲击,对高位堆垛叉车举升运动进行了运动规划研究。对叉车纵向稳定性进行了动力学分析,给出了最大举升加速度和高位堆垛叉车举升运动三角函数加减速算法,并对举升运动可能存在的三种运动情况进行了分析。结... 为了提高堆垛效率、减小系统冲击,对高位堆垛叉车举升运动进行了运动规划研究。对叉车纵向稳定性进行了动力学分析,给出了最大举升加速度和高位堆垛叉车举升运动三角函数加减速算法,并对举升运动可能存在的三种运动情况进行了分析。结合叉车具体参数,对高位堆垛叉车举升运动进行了仿真研究,仿真结果表明:提出的三角函数加减速算法在保证堆垛效率的前提下,可有效减小系统冲击,实现柔性举升。 展开更多

关键词 高位堆垛叉车 纵向稳定性 举升运动规划 加减速算法

在线阅读 下载PDF 职称材料