大范围WRSNs的数据路由和无线充电算法 被引量：3

1

作者 孙永辉 秦晨 +1 位作者 王义 艾蔓桐 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期1239-1246,共8页

针对传统电池供电系统能量有限问题,提出一种大范围无线可充电传感器网络(WRSNs)的数据路由和无线充电算法.以无线感知识别平台为基础,利用等边三角形的强覆盖性,并综合考虑网络路由协议和无线充电器特性对节点能量的影响,提出一种基于... 针对传统电池供电系统能量有限问题,提出一种大范围无线可充电传感器网络(WRSNs)的数据路由和无线充电算法.以无线感知识别平台为基础,利用等边三角形的强覆盖性,并综合考虑网络路由协议和无线充电器特性对节点能量的影响,提出一种基于六边形路径的动态无线充电算法(IJRC_HP).算法包括两部分:依据充电器特性设计数据路由方法,使得能量接收功率高的节点承担更多的通信任务;依据该路由的特点设计充电方案,为能耗速度快的节点分配更多的充电时间.与等边三角形算法(TRIANGLE)、GRID算法进行仿真对比,实验结果表明,IJRC_HP算法在网络寿命提升、能量均衡、充电器移动效率和节点平均充电延时等方面具有优越性. 展开更多

关键词 无线可充电传感器网络 路由 充电算法 充电器特性 六边形路径

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基于正六边形格网的最短路径算法 被引量：8

2

作者 谢树春 尹洁 +1 位作者 刘绍焕 王志鸿 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2008年第1期106-108,共3页

本文在分析了现有算法的一些不足之处的基础上,结合正六边形的特点及水流扩散思想,提出了基于正六边形格网的最短路径分析算法。该算法在最短路径搜索过程中,对同一正六边形格网而言,它至起点的累计代价值,不需要进行数据比较和修正。... 本文在分析了现有算法的一些不足之处的基础上,结合正六边形的特点及水流扩散思想,提出了基于正六边形格网的最短路径分析算法。该算法在最短路径搜索过程中,对同一正六边形格网而言,它至起点的累计代价值,不需要进行数据比较和修正。与经典的Dijikstra算法相比,该算法大大节约了搜索的时间。 展开更多

关键词 正六边形格网 最短路径 时间复杂度

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六边锥台薄壁件无模旋压数值模拟研究

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作者 刘宝明 田苗诚 +2 位作者 贾震 韩志仁 宫雪 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期108-114,共7页

针对无模旋压研究中的重点与难点———非对称与非圆截面无模旋压成形精度问题,以六边锥台薄壁件为研究对象,采用无模空旋的加工方式成形,根据所求成形件的几何关系,研究了六边锥台形状旋轮的径向和轴向运行规律,并推导了旋轮路径轨迹公... 针对无模旋压研究中的重点与难点———非对称与非圆截面无模旋压成形精度问题,以六边锥台薄壁件为研究对象,采用无模空旋的加工方式成形,根据所求成形件的几何关系,研究了六边锥台形状旋轮的径向和轴向运行规律,并推导了旋轮路径轨迹公式,使用ABAQUS软件对该成形过程进行仿真模拟,分析其等效应力、等效应变和壁厚的分布规律。在此基础上,采用PS-CNCSXY600-5型数控旋压机开展非圆截面旋压成形实验,获取了与模型相一致的六边锥台形薄壁件,验证了六边锥台形无模旋压的数值模拟结果的可靠性以及工艺的可行性,为后续异形件无模旋压方法以及成形机理的研究提供支持,具有较高的应用价值。 展开更多

关键词 六边锥台薄壁件 无模旋压 旋轮路径 等效应力 等效应变 壁厚

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面向越野路径规划的多层次六角格网通行模型 被引量：2

4

作者 陈占龙 吴贝贝 +3 位作者 王润 戴薇薇 徐道柱 马超 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期1562-1573,共12页

针对大规模越野环境中规划路径效率低下的问题,本文提出了一种面向越野路径规划的多层次六角格网通行模型,该模型能在缩减格网数据规模、保持规划路径合理性的同时,提升路径规划算法的执行效率。本文首先以六角格网单元为基础,设计通行... 针对大规模越野环境中规划路径效率低下的问题,本文提出了一种面向越野路径规划的多层次六角格网通行模型,该模型能在缩减格网数据规模、保持规划路径合理性的同时,提升路径规划算法的执行效率。本文首先以六角格网单元为基础,设计通行能力量化规则,赋予每个格网相应的通行能力,构建普通六角格网通行模型;然后,建立多层次格网压缩规则,对通行模型中通行能力相似的邻接格网进行合并及重构格网邻接关系,生成含有不同层次格网的通行模型;最后,针对本文提出的多层次六角格网通行模型,设计了考虑坡度和地表覆盖要素的启发函数,进一步对A*路径规划算法进行了优化。试验表明,本文提出的多层次六角格网通行模型相较于普通六角格网通行模型,格网数量缩减了53.75%,路径规划所需时间降低了57%。 展开更多

关键词 越野路径规划 最短路径 六角格网 多层次 A*算法 通行模型

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基于优化A*算法的越野最短路径规划研究 被引量：5

5

作者 范林林 邱德楠 +1 位作者 曹震 华一新 《地理空间信息》 2022年第6期71-73,105,共4页

综合考虑了地形要素和地貌对越野车辆机动的影响,并基于此,提出一种启发式A*算法的优化方案。首先将复杂的地形环境进行地形量化表达,然后通过对A*算法的估价函数进行优化,探讨在起点和终点确定前提下的时间最短路径规划问题。通过理论... 综合考虑了地形要素和地貌对越野车辆机动的影响,并基于此,提出一种启发式A*算法的优化方案。首先将复杂的地形环境进行地形量化表达,然后通过对A*算法的估价函数进行优化,探讨在起点和终点确定前提下的时间最短路径规划问题。通过理论分析和实验结果表明,该算法在越野路径规划问题求解上具有可行性和准确性。研究结果可为相关工作提供参考。 展开更多

关键词 A*算法 越野最短路径规划 六角格网 履带式车辆

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基于改进元胞蚁群算法的无人机路径规划 被引量：4

6

作者 余稼洋 郭建胜 +3 位作者 张晓丰 解涛 周楚涵 刘纳川 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第7期46-50,共5页

针对传统方法在解决复杂环境下无人机路径规划问题中仿真时长不一致、易陷入局部最优等问题,在栅格化地图的基础上,提出了改进元胞蚁群算法。首先,为统一仿真时间步长,采用六边形栅格地图对飞行空域进行建模;然后,提出一种改进元胞蚁群... 针对传统方法在解决复杂环境下无人机路径规划问题中仿真时长不一致、易陷入局部最优等问题,在栅格化地图的基础上,提出了改进元胞蚁群算法。首先,为统一仿真时间步长,采用六边形栅格地图对飞行空域进行建模;然后,提出一种改进元胞蚁群算法进行路径规划,算法引入势场概念对启发函数进行修正、采用差别搜索策略以引导蚁群快速向目标搜索,并设计一种自适应信息素更新方式以选出优质路线。实验结果表明,所提模型和算法解决了矩形栅格地图中仿真时长不统一的问题,并有效提升了路径寻优速度和全局搜索能力,避免算法陷入局部最优。 展开更多

关键词 无人机路径规划 元胞蚁群算法 六边形栅格

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基于正六边形建模的无人水面艇路径规划 被引量：3

7

作者 程杰 陈姚节 《计算机技术与发展》 2020年第11期37-41,共5页

针对传统A*算法在栅格环境中进行路径规划无约束条件导致的安全隐患以及计算时间较长的问题,提出一种基于正六边形网格建模及改进A*算法的路径规划方法。首先,提取电子海图数据中的海洋环境信息,采用正六边形网格划分建立路径搜索空间... 针对传统A*算法在栅格环境中进行路径规划无约束条件导致的安全隐患以及计算时间较长的问题,提出一种基于正六边形网格建模及改进A*算法的路径规划方法。首先,提取电子海图数据中的海洋环境信息,采用正六边形网格划分建立路径搜索空间的海洋环境模型,使用立方体坐标系对正六边形网格统一编号简化坐标运算;其次,通过引入"引导量"对A*算法启发函数进行改进,减少具有相同估价值的网格数量优化算法搜索效率;最后,分析不同扩展邻域对算法效率以及规划路径的影响。将A*算法分别在基于栅格法划分和基于正六边形网格划分建立的环境模型下进行仿真实验对比,然后将改进A*算法和传统A*算法在正六边形网格划分建立的环境模型下进行仿真实验对比,结果表明,基于正六边形网格建模和对A*算法的改进可以增加算法搜索效率,减少转弯次数,增加路径安全性。 展开更多

关键词 无人水面艇 A*算法 路径规划 电子海图 正六边形网格划分

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六边形环带排布的共光路复眼光学系统设计 被引量：5

8

作者 范晨 刘钧 +1 位作者 高明 吕宏 《中国光学（中英文）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期158-173,共16页

为解决仿生复眼系统目前普遍存在的空间利用率较低、子眼孔径较小问题,本文提出一种六边形环带排布的大孔径复眼系统设计方法,通过引入填充因子理论,以传统曲面圆周式排布为对照组,论证了六边形环带排布模型可有效提高大孔径复眼系统的... 为解决仿生复眼系统目前普遍存在的空间利用率较低、子眼孔径较小问题,本文提出一种六边形环带排布的大孔径复眼系统设计方法,通过引入填充因子理论,以传统曲面圆周式排布为对照组,论证了六边形环带排布模型可有效提高大孔径复眼系统的空间利用率。针对单波段复眼系统获取目标信息量有限的问题,设计采用红外双波段共光路的成像结构形式,辅以红外双色探测器接收,增强了复眼系统获取目标信息的多维度能力,同时建立了六边形环带排布方式的子孔径定位数学模型。仿生复眼系统共由91个子孔径组成,子孔径入瞳为16 mm,焦距为48 mm,视场角为9°,子孔径合成总视场为96°×85°,中继转像系统焦距为6.14 mm,子眼系统和中继转像系统在-40℃~+60℃温度变化范围内无热差影响,探测器冷反射效应可忽略。对复眼系统进行组合,仿真结果表明:各个光学子通道均方根(RMS)半径均小于艾里斑,光学畸变值均小于0.1%,边缘子通道红外中波/长波波段调制传递函数(MTF)在17 lp/mm处均达到0.5以上。该系统结构紧凑、探测能力强,可用于复杂环境中多目标的探测与识别。 展开更多

关键词 仿生复眼系统 填充因子 六边形环带排布 红外双波段共光路 子孔径定位模型

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碟片式激光烧蚀微推力器靶盘利用率优化

9

作者 祝超 叶继飞 王云萍 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期184-192,共9页

碟片式激光烧蚀推力器的总冲与靶盘上烧蚀点数量线性相关,提高靶盘利用率有利于在有限的靶面上得到更多的烧蚀点。为了优化靶盘利用率,文中首先对激光烧蚀微推力器进行了结构设计和分析,对靶盘上的烧蚀点分布问题进行了理论建模,提出了... 碟片式激光烧蚀推力器的总冲与靶盘上烧蚀点数量线性相关,提高靶盘利用率有利于在有限的靶面上得到更多的烧蚀点。为了优化靶盘利用率,文中首先对激光烧蚀微推力器进行了结构设计和分析,对靶盘上的烧蚀点分布问题进行了理论建模,提出了串珠法和套圈法两种分析方法,分别设计了圆圈路径、螺旋路径和六角密排三种实际烧蚀点分布方式。通过计算,分析比较了三种分布方式下,靶盘尺寸和烧蚀点尺寸对靶盘利用率的影响规律。结果表明,六角密排的靶盘利用率理论最高可达90.64%,圆圈路径和螺旋路径的靶盘利用率理论最高可达78.54%;靶盘利用率受到靶盘尺寸和烧蚀点尺寸的影响,靶盘尺寸较小时,圆圈路径的靶盘利用率相对较大,靶盘尺寸较大时,六角密排的靶盘利用率较大;三种分布方式各有特点,在应用上各有侧重。该研究为充分利用碟片式激光烧蚀推力器的靶盘提供了理论指导和设计参考,对推力器的工程化设计有一定借鉴意义。 展开更多

关键词 激光烧蚀微推力器 六角排 利用率 路径

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六角网格条件下基于CA的最短路径分析 被引量：2

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作者 李宗明 郭健 +2 位作者 缪坤 任志国 王宇君 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2021年第2期194-199,共6页

元胞自动机CA的空间网格常采用四边形网格,很少采用六角网格。本文对原始矢量道路进行压缩后,在六角网格地形量化研究基础上克服六角网格显示和表达的缺点,制定了六角网格道路量化规则并生成了六角网格数据;依据该数据,构建了以六角网... 元胞自动机CA的空间网格常采用四边形网格,很少采用六角网格。本文对原始矢量道路进行压缩后,在六角网格地形量化研究基础上克服六角网格显示和表达的缺点,制定了六角网格道路量化规则并生成了六角网格数据;依据该数据,构建了以六角网格为空间网格的元胞自动机模型;基于该模型求解了栅格数据形式下的最短路径分析问题;并与相同环境下A*算法路径搜索进行了简单比较,为兵棋推演系统或其他模拟仿真中的GIS空间分析和应用提供参考和解决方案。 展开更多

关键词 六角网格 道路压缩 路网数据 元胞自动机 最短路径

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蜂巢里的童年 上海华东师范大学附属双语幼儿园 被引量：4

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作者 祝晓峰 《时代建筑》 2016年第3期90-97,共8页

华东师范大学附属双语幼儿园是山水秀建筑事务所2015年建成的作品,文章从单元与布局、尺与度、院落与路径、限制与突破等四个方面着手,详细回顾了建筑概念的产生和设计深化的过程,揭示出"人本"和"建构"这两个交互... 华东师范大学附属双语幼儿园是山水秀建筑事务所2015年建成的作品,文章从单元与布局、尺与度、院落与路径、限制与突破等四个方面着手,详细回顾了建筑概念的产生和设计深化的过程,揭示出"人本"和"建构"这两个交互推动建筑师思考的根本要素。 展开更多

关键词 蜂巢 庭院 六边形 单元 尺度 路径 建构 规范 限制 突破

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基于正六边形栅格JPS算法的智能体路径规划 被引量：13

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作者 王文明 杜佳璐 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期3635-3642,共8页

通过构建正六边形栅格地图,并修改传统跳点搜索(jump point search,JPS)算法的邻居剪枝、强制邻居判断的规则和JPS策略,提出一种新的正六边形栅格JPS算法,并且利用该算法解决智能体在环境地图存在障碍物时的路径规划问题。利用Pycharm... 通过构建正六边形栅格地图,并修改传统跳点搜索(jump point search,JPS)算法的邻居剪枝、强制邻居判断的规则和JPS策略,提出一种新的正六边形栅格JPS算法,并且利用该算法解决智能体在环境地图存在障碍物时的路径规划问题。利用Pycharm平台进行仿真研究,并与传统正方形栅格A*算法和JPS算法进行路径规划仿真比较,结果表明正六边形栅格JPS算法可更好地实现路径规划,所规划出的路径可避免穿越墙角的不安全行为、减少转向次数,且该算法可减少路径规划时间,提高了路径规划的质量和效率。 展开更多

关键词 正六边形 栅格地图 JPS算法 路径规划

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基于新型栅格启发式算法的矿井机器人路径规划 被引量：6

13

作者 王鹤 陈静 滕瑛瑶 《工矿自动化》 北大核心 2020年第8期64-69,共6页

在传统正方形栅格地图中,存在机器人遇到障碍物时沿对角线方向移动易与障碍物碰撞,其绕障和平稳性等方面的能力较差且实时探测过程中每步消耗的时间无法唯一确定等问题。针对上述问题,提出了以正六边形栅格化的工作环境为基础,采用改进... 在传统正方形栅格地图中,存在机器人遇到障碍物时沿对角线方向移动易与障碍物碰撞,其绕障和平稳性等方面的能力较差且实时探测过程中每步消耗的时间无法唯一确定等问题。针对上述问题,提出了以正六边形栅格化的工作环境为基础,采用改进的启发式路径搜索算法对多个并行移动的矿井机器人进行路径优化的方法。从绕障转角、绕障能力及最优路径3个方面,对单个机器人在正方形和正六边形栅格建模环境中的运动性能进行比较分析,结果表明:就单个机器人来说,正六边形栅格地图下的路径长度代价小于正方形栅格地图的路径长度代价;从单个机器人的路径规划来看,正六边形栅格地图更有利于获得最短路径,从而得出正六边形栅格比传统正方形栅格更适合于机器人工作环境的建模。针对多个协同操作的机器人并行移动的路径规划问题,在正六边形栅格化的工作空间建模基础上,采用改进的启发式路径搜索算法对多个机器人的路径进行优化:采用改进的启发式估计函数规划多个协同操作的机器人路径,该函数决定了当前机器人所在位置周围所有相邻栅格中哪一个即将被机器人遍历。依据机器人已经遍历的栅格数和候选栅格与该机器人目标栅格之间的变形曼哈顿距离,该启发式估计函数可评估出相邻栅格的适应度值。仿真结果表明:正六边形栅格地图在路径总长及算法运行时间上均比正方形栅格地图减少了10%以上,且有效避免了机器人与静态障碍物之间及机器人之间发生碰撞,提高了机器人的安全性;随着机器人数量的增多,改进的启发式路径搜索算法对正六边形栅格地图的机器人路径和算法运行时间的优化作用更加明显。 展开更多

关键词 矿井机器人路径规划 路径优化 启发式路径搜索算法 正六边形栅格 静态障碍物 动态障碍物

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一种基于多层导航网格的室内路径规划算法 被引量：3

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作者 刘武平 熊维茜 《测绘地理信息》 2020年第6期18-21,共4页

通过引入多层导航网格模型,首先提出了一种室内多层导航格网构建算法,解决了室内路网模糊的问题,同时,兼容了包含特殊路网信息的车行模式下的道路规划问题,让该模型下的路径规划更为灵活;然后提出一种路径规划算法的优化方式,采用视野... 通过引入多层导航网格模型,首先提出了一种室内多层导航格网构建算法,解决了室内路网模糊的问题,同时,兼容了包含特殊路网信息的车行模式下的道路规划问题,让该模型下的路径规划更为灵活;然后提出一种路径规划算法的优化方式,采用视野法与道格拉斯简化法,对路径规划结果进行优化,有效解决了格网模型存在的"锯齿"与"绕路"问题;最后,基于微信平台,开发了基于该模型的室内导航应用,对该模型的有效性进行了验证。 展开更多

关键词 六边形格网 不可通行区域 导航网格 多层室内网格模型 路径规划

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基于正六边形栅格和A^(*)算法的船舶路径规划方法

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作者 刘钊 康子悦 +1 位作者 杨帆 罗辰汉 《中国航海》 2026年第1期38-45,55,共9页

针对传统正方形栅格在船舶路径规划中存在的安全裕度不足、搜索效率不高以及难以满足船舶运动特性的缺陷,提出一种基于六边形栅格与改进A^(*)算法的船舶路径规划方法。根据正六边形栅格的几何特性与船舶避碰安全距离,构建六边形栅格邻... 针对传统正方形栅格在船舶路径规划中存在的安全裕度不足、搜索效率不高以及难以满足船舶运动特性的缺陷,提出一种基于六边形栅格与改进A^(*)算法的船舶路径规划方法。根据正六边形栅格的几何特性与船舶避碰安全距离,构建六边形栅格邻域模型,并设计适用于六边形栅格的节点编码方法;结合船舶惯性运动特性与转向约束,建立船舶在六边形栅格中的运动代价模型;在此基础上,对传统A^(*)算法进行启发函数与转向代价改进,提出面向船舶路径规划的六边形栅格搜索算法。对比试验结果表明:与正方形栅格8邻域方法相比,六边形栅格可在保持安全距离的前提下使路径长度缩短5.51%,搜索次数减少30.7%;与正方形栅格4邻域方法相比,路径长度缩短17.0%,转向点数量减少38.6%。基于六边形栅格地图生成的路径更平滑、转向更符合船舶操纵特性。 展开更多

关键词 智能航行 船舶路径规划 六边形栅格 改进A^(*)算法 船舶操纵性

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