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手功能康复机器人及其运动意图识别研究进展
被引量：
2
1
作者
王玉金
聂子芸
+1 位作者
罗梦霞
夏晓春
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第5期156-162,共7页
手功能康复机器人可以帮助患者进行精准、重复、有效的手部康复运动训练,对缓解专业医师短缺、减轻患者经济负担、提高患者生活质量等具有重要意义。从机械结构、运动控制模式、运动意图识别方法等方面对手功能康复机器人进行综述,梳理...
手功能康复机器人可以帮助患者进行精准、重复、有效的手部康复运动训练,对缓解专业医师短缺、减轻患者经济负担、提高患者生活质量等具有重要意义。从机械结构、运动控制模式、运动意图识别方法等方面对手功能康复机器人进行综述,梳理手功能康复机器人涉及的关键技术,并指出手功能康复机器人在欠驱动和自适应构型设计、功能结构材料一体化设计方法、多模态运动意图识别、康复治疗评定一体化等方面的发展趋势。
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关键词
手功能康复机器人
运动意图识别
运动控制
脑/肌电控制
康复评定
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职称材料
仿生假手机构设计与控制方法研究进展
2
作者
赵立铭
孙中波
《控制理论与应用》
北大核心
2025年第10期1885-1893,共9页
针对仿生假手的机构设计、意图识别和人机交互控制算法的国内外研究现状与发展趋势.首先,基于驱动器安装位置,介绍仿生假手机械机构的发展现状;其次,基于电极偏移、肌肉疲劳和个体差异等非理想因素讨论运动意图识别模型的研究方法,分析...
针对仿生假手的机构设计、意图识别和人机交互控制算法的国内外研究现状与发展趋势.首先,基于驱动器安装位置,介绍仿生假手机械机构的发展现状;其次,基于电极偏移、肌肉疲劳和个体差异等非理想因素讨论运动意图识别模型的研究方法,分析基于多源信号的意图识别方法优点与不足之处;再次,研究仿生假手系统人机交互控制算法,阐明各类算法的优缺点;最后,给出了仿生假手研究的难点问题和未来工作计划,基于多源信号融合与感知,展望仿生假手机械机构、手部主动运动意图识别和人机交互控制算法的研究思路.
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关键词
仿生假手
假手结构设计
非理想因素
运动意图识别
控制策略
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职称材料
智能肌电控制假手研究进展
被引量：
6
3
作者
宋爱国
胡旭晖
祝佳航
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
2019年第2期127-137,共11页
智能肌电假手研究作为康复医疗领域中的重要研究内容,始终是国内外研究的热点.随着机器人技术的进步,假手正往仿人型、灵巧性、直觉控制、智能感知方向发展.智能肌电假手应当具有与人手相近的功能,其不仅能通过运动功能重建辅助残疾人...
智能肌电假手研究作为康复医疗领域中的重要研究内容,始终是国内外研究的热点.随着机器人技术的进步,假手正往仿人型、灵巧性、直觉控制、智能感知方向发展.智能肌电假手应当具有与人手相近的功能,其不仅能通过运动功能重建辅助残疾人进行日常生活,而且还应通过感知反馈功能重建让残疾人产生人机共融的本体感.本文通过对国内外多年的肌电假手研究成果进行分析比较,从质量、灵巧程度、抓取性能、设计原理等多角度分析了假手的机械结构设计要素;另外,本文还较系统地对基于肌电信号的手势识别研究现状进行概述,介绍了目前基于残肢生物信号识别的多种研究思路,并分析了多种基于不同原理的假手信息感知技术,介绍了利用指尖力触觉传感器实现对假手的自适应控制和用户的感知反馈.最后总结了未来假手的研究发展过程中面临的问题与挑战,提出了肌电假手的未来研究方向.
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关键词
肌电假手
运动意图识别
力触觉感知
仿人灵巧手
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职称材料
一种基于改进sEMG活动段检测的手部运动意图识别新方法
被引量：
3
4
作者
刘声中
许德章
《嘉兴学院学报》
2022年第6期105-112,共8页
针对单参数固定门限检测表面肌电信号(sEMG)活动段的端点反转、端点末端提前收尾导致手部运动意图分类效果不佳的问题,提出了一种基于改进sEMG活动段检测的手部运动意图识别方法.首先,通过改进两级判别自适应门限算法,检测sEMG活动段的...
针对单参数固定门限检测表面肌电信号(sEMG)活动段的端点反转、端点末端提前收尾导致手部运动意图分类效果不佳的问题,提出了一种基于改进sEMG活动段检测的手部运动意图识别方法.首先,通过改进两级判别自适应门限算法,检测sEMG活动段的端点;其次,将子活动段的时域特征作为分类模型的输入特征矩阵,对LSTM手部运动意图识别模型进行训练;最后,以UCI肌电数据集作为研究对象进行对比实验.结果表明,相比于单参数固定门限提取sEMG活动段的特征作为LSTM输入,手部运动意图的分类精度提高了15.6%,总体平均分类精度达到91.7%.
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关键词
表面肌电信号
活动段提取
LSTM神经网络
手部运动意图
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职称材料
题名
手功能康复机器人及其运动意图识别研究进展
被引量：
2
1
作者
王玉金
聂子芸
罗梦霞
夏晓春
机构
重庆理工大学机械工程学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第5期156-162,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(52275007)
重庆市教委科学技术研究计划项目(KJQN202101131)
+1 种基金
重庆市教育委员会在渝高校与中科院所属院所合作项目(HZ2021011)
重庆理工大学研究生创新项目(gzlcx20243019)。
文摘
手功能康复机器人可以帮助患者进行精准、重复、有效的手部康复运动训练,对缓解专业医师短缺、减轻患者经济负担、提高患者生活质量等具有重要意义。从机械结构、运动控制模式、运动意图识别方法等方面对手功能康复机器人进行综述,梳理手功能康复机器人涉及的关键技术,并指出手功能康复机器人在欠驱动和自适应构型设计、功能结构材料一体化设计方法、多模态运动意图识别、康复治疗评定一体化等方面的发展趋势。
关键词
手功能康复机器人
运动意图识别
运动控制
脑/肌电控制
康复评定
Keywords
hand
function rehabilitation robot
motion
intent
ion recognition
motion
control
EEG/sEMG based control
rehabilitation evaluation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
仿生假手机构设计与控制方法研究进展
2
作者
赵立铭
孙中波
机构
长春工业大学机电工程学院
长春工业大学电气与电子工程学院
出处
《控制理论与应用》
北大核心
2025年第10期1885-1893,共9页
基金
国家自然科学基金项目(62373065,62173048,62106023,61873304)
吉林省科技发展计划项目(20230204081YY)
长春市科技计划项目(21ZY41)资助。
文摘
针对仿生假手的机构设计、意图识别和人机交互控制算法的国内外研究现状与发展趋势.首先,基于驱动器安装位置,介绍仿生假手机械机构的发展现状;其次,基于电极偏移、肌肉疲劳和个体差异等非理想因素讨论运动意图识别模型的研究方法,分析基于多源信号的意图识别方法优点与不足之处;再次,研究仿生假手系统人机交互控制算法,阐明各类算法的优缺点;最后,给出了仿生假手研究的难点问题和未来工作计划,基于多源信号融合与感知,展望仿生假手机械机构、手部主动运动意图识别和人机交互控制算法的研究思路.
关键词
仿生假手
假手结构设计
非理想因素
运动意图识别
控制策略
Keywords
bionic prosthesis
hand
prosthesis
hand
structure design
non-ideal conditions
motion
intent
ion recognition
control strategy
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
智能肌电控制假手研究进展
被引量：
6
3
作者
宋爱国
胡旭晖
祝佳航
机构
东南大学仪器科学与工程学院
东南大学生物电子学国家重点实验室
东南大学江苏省远程测控技术重点实验室
出处
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
2019年第2期127-137,共11页
基金
国家自然科学基金(91648206)
文摘
智能肌电假手研究作为康复医疗领域中的重要研究内容,始终是国内外研究的热点.随着机器人技术的进步,假手正往仿人型、灵巧性、直觉控制、智能感知方向发展.智能肌电假手应当具有与人手相近的功能,其不仅能通过运动功能重建辅助残疾人进行日常生活,而且还应通过感知反馈功能重建让残疾人产生人机共融的本体感.本文通过对国内外多年的肌电假手研究成果进行分析比较,从质量、灵巧程度、抓取性能、设计原理等多角度分析了假手的机械结构设计要素;另外,本文还较系统地对基于肌电信号的手势识别研究现状进行概述,介绍了目前基于残肢生物信号识别的多种研究思路,并分析了多种基于不同原理的假手信息感知技术,介绍了利用指尖力触觉传感器实现对假手的自适应控制和用户的感知反馈.最后总结了未来假手的研究发展过程中面临的问题与挑战,提出了肌电假手的未来研究方向.
关键词
肌电假手
运动意图识别
力触觉感知
仿人灵巧手
Keywords
myoelectric prosthetic
hand
motion
intent
ion recognition
force tactile perception
anthropomorphic
hand
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于改进sEMG活动段检测的手部运动意图识别新方法
被引量：
3
4
作者
刘声中
许德章
机构
安徽工程大学人工智能学院
芜湖安普机器人产业技术研究院
出处
《嘉兴学院学报》
2022年第6期105-112,共8页
基金
国家自然科学基金(52005003)
芜湖市科技局项目(2021cg03)。
文摘
针对单参数固定门限检测表面肌电信号(sEMG)活动段的端点反转、端点末端提前收尾导致手部运动意图分类效果不佳的问题,提出了一种基于改进sEMG活动段检测的手部运动意图识别方法.首先,通过改进两级判别自适应门限算法,检测sEMG活动段的端点;其次,将子活动段的时域特征作为分类模型的输入特征矩阵,对LSTM手部运动意图识别模型进行训练;最后,以UCI肌电数据集作为研究对象进行对比实验.结果表明,相比于单参数固定门限提取sEMG活动段的特征作为LSTM输入,手部运动意图的分类精度提高了15.6%,总体平均分类精度达到91.7%.
关键词
表面肌电信号
活动段提取
LSTM神经网络
手部运动意图
Keywords
s EMG signal
active segment extraction
LSTM neural network
hand motion intent
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
手功能康复机器人及其运动意图识别研究进展
王玉金
聂子芸
罗梦霞
夏晓春
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025
2
在线阅读
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职称材料
2
仿生假手机构设计与控制方法研究进展
赵立铭
孙中波
《控制理论与应用》
北大核心
2025
0
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职称材料
3
智能肌电控制假手研究进展
宋爱国
胡旭晖
祝佳航
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
2019
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
一种基于改进sEMG活动段检测的手部运动意图识别新方法
刘声中
许德章
《嘉兴学院学报》
2022
3
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职称材料
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