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复杂交互场景下融合关节遮挡信息的手部姿态估计研究 被引量:1
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作者 李少东 罗凯 +3 位作者 黄远智 刘熹 双丰 高放 《计算机学报》 北大核心 2025年第5期1212-1231,共20页
基于视觉的手部姿态估计是计算机视觉领域的研究热点,也是理解人类交互意图的重要途径。手部在交互中不可避免会被自身或物体遮挡造成关键信息丢失,不仅影响遮挡域手部姿态估计精度,也会降低可见域手部姿态估计精度。由于现有公开数据... 基于视觉的手部姿态估计是计算机视觉领域的研究热点,也是理解人类交互意图的重要途径。手部在交互中不可避免会被自身或物体遮挡造成关键信息丢失,不仅影响遮挡域手部姿态估计精度,也会降低可见域手部姿态估计精度。由于现有公开数据集缺乏大规模遮挡标签,导致专注于解决遮挡问题的研究成果不足。受此启发,本文旨在通过分类手部遮挡关节,提高遮挡下手部姿态估计精度。面向复杂交互场景,以手部MANO模型和拓扑结构为基础,将手部分割为独立运动单元集合,并基于相机成像原理首次提出单手、双手和手物交互下关节遮挡判别器,能够为公开数据集制作遮挡标签。为了表明抑制遮挡关节对提高手部姿态估计精度的重要性,本文融合关节遮挡与可见性提出动态特征选择模块,并且级联于重要研究成果POEM网络上,提出了融合关节遮挡信息的手部姿态估计网络。此外,本文基于增强现实建立了具有交互意图的手部遮挡数据集HODA,在虚拟物体引导下完成预抓取和抓取运动,既能实时反馈真实操作状态,又有效地避免物体遮挡影响。为了丰富数据集,本文采用文本引导的扩散模型为手部图像生成自然且连贯的背景。在实验环节,通过7个公开数据集和HODA验证了关节遮挡分类方法的准确率超过95.07%;基于遮挡关节数量统计将3个数据集划分为无遮挡、轻微遮挡和重度遮挡,以此验证遮挡数量对手部姿态估计的不利影响;利用对比实验和权重矩阵消融实验验证了融合关节遮挡信息的手部姿态估计网络在DexYCB、HanCo和HO3D数据集上达到了先进水平;基于泛化性、相似性实验以及扩充数据集实验验证了HODA数据集的有效性。 展开更多
关键词 关节遮挡分类 手部姿态估计 自遮挡 双手遮挡 物体遮挡 手部数据集 扩散模型
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基于深度学习的动态手势检测与识别算法研究 被引量:1
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作者 陈吴东 《现代信息科技》 2025年第8期54-60,共7页
手势识别对实现人机交互具有重要意义。为实现动态情况下算法高精度目标检测识别,首先以YOLOv5目标检测为基础,利用算法内部特征金字塔结构和多尺度融合的结构特征,确定目标手势的坐标信息。再通过MediaPipe模型对手部关键点进行检测,... 手势识别对实现人机交互具有重要意义。为实现动态情况下算法高精度目标检测识别,首先以YOLOv5目标检测为基础,利用算法内部特征金字塔结构和多尺度融合的结构特征,确定目标手势的坐标信息。再通过MediaPipe模型对手部关键点进行检测,确定手部关节的向量角度,分析手指弯曲情况,从而判断手势的具体动作。采用位置确定和动作分类分模型实现的方式,有效改善了手势在动态情况下因旋转、遮挡等因素导致的识别率下降问题。训练样本选取HaGRID开源手势数据集中的6种类别,实验测试结果表明,结合后的算法在数据中单手识别检测精度均值达mAP@0.5,检测速度达到40 FPS,模型大小为88.5 MB。 展开更多
关键词 手势识别 YOLOv5 MediaPipe 手部关节点检测 手势数据集
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基于区域姿态解算的五指机械手抓取系统设计与实现 被引量:1
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作者 禹鑫燚 赵崇良 +2 位作者 陈磊 朱明珠 欧林林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期698-709,共12页
针对五指机械手抓取成功率低和抓取任务相对简单的问题,基于区域姿态解算方法设计并实现了一种满足不同复杂任务的五指抓取系统。首先,设计了一种气动五指软爪,该软爪使用多种不同刚度的材料制成,由1根主气管和5根支气管驱动,控制复杂... 针对五指机械手抓取成功率低和抓取任务相对简单的问题,基于区域姿态解算方法设计并实现了一种满足不同复杂任务的五指抓取系统。首先,设计了一种气动五指软爪,该软爪使用多种不同刚度的材料制成,由1根主气管和5根支气管驱动,控制复杂度较低,机械性能和抓取性能良好,适用不同的抓取策略。进一步结合软爪的特点提出了基于区域姿态解算的抓取策略。通过预测人手抓取物体时在物体上的接触区域,求解接触区域与软爪指尖在空间上的姿态解,计算软爪的抓取姿态和关节弯曲角度,该策略能够生成高鲁棒性的抓取姿态。然后,设计了包含大量物体的接触数据集。对数据集中的物体标注人手在抓取操作中指尖的接触区域,并尽可能地去除场景信息,提高了数据集的通用性,可用作基准数据集测试算法性能。最后,设计了一系列实验来验证软爪和抓取策略在复杂场景下的抓取性能,实验结果表明了所设计的五指软爪抓取系统在复杂场景下的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 机器人抓取 五指软爪 姿态解算 抓取数据集
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三维超声技术及其临床应用 被引量:2
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作者 周果宏 《医疗设备信息》 2002年第6期1-3,共3页
本文介绍三维超声系统的构成、临床应用、三维超声设备以及用于三维可视化和数据处理的软件。
关键词 三维超声技术 临床应用 3D超声3D体数据集 FREE-hand 空间定位器
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光学遥感图像目标检测算法综述 被引量:78
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作者 聂光涛 黄华 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1749-1768,共20页
目标检测技术是光学遥感图像理解的基础问题,具有重要的应用价值.本文对遥感图像目标检测算法发展进行了梳理和分析.首先阐述了遥感图像目标检测的特点和挑战;之后系统总结了典型的检测方法,包括早期的基于手工设计特征的算法和现阶段... 目标检测技术是光学遥感图像理解的基础问题,具有重要的应用价值.本文对遥感图像目标检测算法发展进行了梳理和分析.首先阐述了遥感图像目标检测的特点和挑战;之后系统总结了典型的检测方法,包括早期的基于手工设计特征的算法和现阶段基于深度学习的方法,对于深度学习方法首先介绍了典型的目标检测模型,进而针对遥感图像本身的难点详细梳理了优化改进方案;接着介绍了常用的检测数据集,并对现有方法的性能进行比较;最后对现阶段问题进行总结并对未来发展趋势进行展望. 展开更多
关键词 光学遥感 目标检测 手工设计特征 深度学习 数据集
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基于虚拟仿真方法的手部姿态数据集构建技术 被引量:2
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作者 陈佳昕 周国辉 杨建柏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期862-870,共9页
手部姿态是人机交互的重要载体,姿态信息的获取和识别很大程度上依赖于手部姿态数据集。现有的数据集分成2类:真实数据集和合成数据集。真实数据受限于设备与环境等因素,手部姿态类别不足且标注掺入大量人工误差。而目前存在的合成数据... 手部姿态是人机交互的重要载体,姿态信息的获取和识别很大程度上依赖于手部姿态数据集。现有的数据集分成2类:真实数据集和合成数据集。真实数据受限于设备与环境等因素,手部姿态类别不足且标注掺入大量人工误差。而目前存在的合成数据虽然可以解决真实数据的数据量问题,但生成的手部姿态有限且存在一些不合理的运动学姿态,获取的数据往往也只有RGB图像。通过研究手部的解剖学结构,基于虚拟仿真方法,创建了手部的虚拟三维运动学模型和一个手部姿态仿真生成器。利用该生成器构建的手部姿态数据集既可以有效解决真实数据数据量不足、标注准确度低、人工标注工作量大等问题,也可以解决当前合成数据手部姿态类别不足且数据模态单一的问题。 展开更多
关键词 虚拟仿真 手部姿态数据集 运动学建模 手部姿态估计 人机交互
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面向微地图的手绘地图符号自动提取方法 被引量:4
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作者 余懿韬 闫浩文 +4 位作者 李精忠 王小龙 富璇 王卓 侯宇豪 《地球信息科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期1646-1658,共13页
微地图作为自媒体时代出现的新型地图,具有大众参与、个性化、快速传播等特征,然而现有微地图研究在点符号设计方面存在一定局限,难以完全满足大众个性化制图的需求。为解决这一问题,本文从微地图制作角度出发,选择手绘地图的通用地图... 微地图作为自媒体时代出现的新型地图,具有大众参与、个性化、快速传播等特征,然而现有微地图研究在点符号设计方面存在一定局限,难以完全满足大众个性化制图的需求。为解决这一问题,本文从微地图制作角度出发,选择手绘地图的通用地图符号作为研究对象,构建了一个包含多种类型和样式的手绘地图数据集。在现有研究的基础上,通过对比选择目标检测中常用的YOLOv5(You Only Look Once v5)系列模型,深入探索手绘地图中通用地图符号的自动提取方法,并采用YOLOv5-X模型进行手绘地图通用地图符号的提取。实验结果显示,该模型在手绘地图数据集上的point类别提取精确度、召回率和F1得分分别达到了98.42%、94.72%和97%。同时在Quick Draw涂鸦数据集上进行模型泛化能力的测试,本文所使用的模型在该数据集上展现出良好的提取效果。本研究的开展不仅扩充了微地图个性化点符号的研究数据集,还改进了通用地图符号的提取方法,为微地图制图注入了更多元化的元素,也为自媒体时代的地图制作提供了更为灵活和个性化的解决方案。 展开更多
关键词 通用地图符号 手绘地图 手绘地图数据集 微地图 微地图符号库 点符号提取 YOLOv5-X
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基于深度数据的手势识别研究进展 被引量:3
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作者 陈红梅 赖重远 +2 位作者 张洋 胡华桦 赵维胜 《江汉大学学报(自然科学版)》 2018年第2期101-108,共8页
手势是人机交互的重要手段之一。基于视觉的手势识别具有非接触式交互的特点,在人工智能领域得到越来越广泛的应用。然而,受到传统二维光学摄像头的限制,采集到的手势图像质量极易受到光照和杂散背景的影响,这给手势的提取带来了重大挑... 手势是人机交互的重要手段之一。基于视觉的手势识别具有非接触式交互的特点,在人工智能领域得到越来越广泛的应用。然而,受到传统二维光学摄像头的限制,采集到的手势图像质量极易受到光照和杂散背景的影响,这给手势的提取带来了重大挑战,严重制约了基于视觉的手势识别的实用化进程。近年来,深度摄像技术的兴起,为解决上述问题带来了新的机遇。在深度数据的辅助下,基于视觉的手势识别新方法层出不穷,识别的准确度不断提升,有力地促进了基于视觉的手势识别系统的实用化进程。在此背景下,从数据的角度出发,分深度数据的获取、常用手势数据集和基于深度数据的识别方法 3个方面介绍目前基于深度数据的手势识别研究的最新进展,并对其未来发展做了进一步的展望。 展开更多
关键词 手势识别 深度数据 深度摄像头 手势数据集
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遥感影像场景分类研究进展 被引量:2
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作者 余东行 石光益 +2 位作者 周玉坤 吴晓晨 赵传 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2024年第4期124-138,共15页
遥感影像场景分类是遥感影像解译最基础的任务之一,在土地利用调查与分析、地质灾害监测、地理空间情报获取等方面具有重要的应用价值。文章对遥感影像场景分类方法研究进展进行了系统性的总结和分析:首先,梳理了常用的遥感影像场景分... 遥感影像场景分类是遥感影像解译最基础的任务之一,在土地利用调查与分析、地质灾害监测、地理空间情报获取等方面具有重要的应用价值。文章对遥感影像场景分类方法研究进展进行了系统性的总结和分析:首先,梳理了常用的遥感影像场景分类的数据集,分析了遥感影像的特性给场景分类任务带来的挑战和困难;其次,对现有典型的遥感影像场景分类方法——基于手工设计特征的场景分类方法和基于深度学习的场景分类方法,进行了总结归纳,针对遥感影像场景分类任务分析了现有方法的优化改进方案;然后,对比了主流遥感影像场景分类方法的性能;最后,对遥感影像场景分类技术仍未解决的问题以及下一步遥感影像场景分类应用研究方向进行了总结和展望,探讨了遥感影像场景分类在高精度细粒度分类任务、高精度轻量化模型设计、少样本学习技术、遥感影像场景解译大模型等方面的研究前景,以期推动遥感影像场景分类任务实现更加深入的研究和广泛的应用。 展开更多
关键词 场景分类 遥感影像 手工设计特征 深度学习 卷积神经网络 数据集
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基于Mediapipe的手部姿态数据集制作方法
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作者 童强 秦明远 《湖北师范大学学报(自然科学版)》 2024年第1期43-48,共6页
传统的手势姿态检测方法存在着数据量大、无效特征多、标注数据需求高等缺陷,由于个体差异和定制化需求,需要识别的手部动作不尽相同。此外,某些特殊场景下,基于公开数据集制作的模型并不能准确判断手部姿态。谷歌发布的Mediapipe手部... 传统的手势姿态检测方法存在着数据量大、无效特征多、标注数据需求高等缺陷,由于个体差异和定制化需求,需要识别的手部动作不尽相同。此外,某些特殊场景下,基于公开数据集制作的模型并不能准确判断手部姿态。谷歌发布的Mediapipe手部检测模型通过已训练成熟的手部关键点检测算法,可以直接获取手部关键点信息。因此,提出了一种基于Mediapipe模型的便捷的训练集收集程序,能够使用该数据集训练固定场景下的实时手势姿态检测算法。这种方法不仅提高了准确率,还减少了数据量和训练时间,从而提高了算法的效率和可靠性。同时建立了10分类手势数字数据集,通过多层感知机进行机器学习,在识别率和灵敏度上取得了较好的成果,正确率达93.38%. 展开更多
关键词 手部姿态检测 数据集 神经网络 实时检测
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Gesture Recognition Based on Time-of-Flight Sensor and Residual Neural Network 被引量:1
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作者 Yuqian Ma Zitong Fang +4 位作者 Wen Jiang Chang Su Yuankun Zhang Junyu Wu Zhengjie Wang 《Journal of Computer and Communications》 2024年第6期103-114,共12页
With the advancement of technology and the increase in user demands, gesture recognition played a pivotal role in the field of human-computer interaction. Among various sensing devices, Time-of-Flight (ToF) sensors we... With the advancement of technology and the increase in user demands, gesture recognition played a pivotal role in the field of human-computer interaction. Among various sensing devices, Time-of-Flight (ToF) sensors were widely applied due to their low cost. This paper explored the implementation of a human hand posture recognition system using ToF sensors and residual neural networks. Firstly, this paper reviewed the typical applications of human hand recognition. Secondly, this paper designed a hand gesture recognition system using a ToF sensor VL53L5. Subsequently, data preprocessing was conducted, followed by training the constructed residual neural network. Then, the recognition results were analyzed, indicating that gesture recognition based on the residual neural network achieved an accuracy of 98.5% in a 5-class classification scenario. Finally, the paper discussed existing issues and future research directions. 展开更多
关键词 hand Posture Recognition Human-Computer Interaction Deep Learning Gesture datasets Real-Time Processing
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中国近现代建筑史史料类型及其运用概说 被引量:7
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作者 刘亦师 《建筑学报》 CSSCI 北大核心 2018年第11期58-65,共8页
针对中国近现代建筑史所用的史料类型与运用方式的特殊性,及其所导致的不同研究取向,根据笔者所见、所用的史料,结合学科特征及研究现状,对所用的一手资料按其呈现形式,分为实物与图像、档案、报刊杂志、其他文字史料和访谈口述5类。论... 针对中国近现代建筑史所用的史料类型与运用方式的特殊性,及其所导致的不同研究取向,根据笔者所见、所用的史料,结合学科特征及研究现状,对所用的一手资料按其呈现形式,分为实物与图像、档案、报刊杂志、其他文字史料和访谈口述5类。论述分类的依据并为后续研究提供一个清晰的文献获取路径,再分别举例说明运用之法与所需注意的若干问题。 展开更多
关键词 中国近现代建筑史 中国古代建筑史 史料类型 一手资料 数据库
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