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利用数值模拟测量闪光照相中H-D曲线 被引量:2
1
作者 刘军 刘进 +3 位作者 施将君 刘瑞根 管永红 肖智强 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1221-1225,共5页
在分析高能闪光照相中传统实验方法不足的基础上,提出了采用Monte Carlo模拟结果来建立底片光学密度与照射量之间的关系,并对一个球对称客体进行了实验照相。采用Monte Carlo方法分析了底片光学密度分布左右不对称的各种因素,认为底片... 在分析高能闪光照相中传统实验方法不足的基础上,提出了采用Monte Carlo模拟结果来建立底片光学密度与照射量之间的关系,并对一个球对称客体进行了实验照相。采用Monte Carlo方法分析了底片光学密度分布左右不对称的各种因素,认为底片光学密度分布左右不对称主要是照相器件几何对中不理想造成的,并说明了底片光学密度左右平均的合理性。在此基础上介绍了H-D曲线的生成方法,采用Silberstein理论得到了具有较高精度的H-D曲线。这种结合Monte Carlo模拟的H-D曲线测量方法不但避免了照射量测量误差,而且还考虑了H-D曲线对X射线能谱的依赖关系,更能体现实际情况,具有较高的精度。可用于球对称客体或柱对称客体的辐射照相。 展开更多
关键词 闪光照相 光学密度 照射量 MONTE CARLO模拟 h-d曲线
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VEGF、EGFR、CD44V6、Cath-D及nm23-H_1在结直肠癌组织中的表达及意义 被引量:2
2
作者 龚志军 任镜清 +4 位作者 孔刚 卿笃桔 梁永全 刘虹 周伟 《结直肠肛门外科》 2008年第1期17-20,共4页
目的探讨血管内皮生长因子(VEGF)、表皮生长因子受体(EGFR)、CD44V6、Cath-D、nm23-H1在结直肠癌组织中的表达及临床意义。方法选择2000年1月至2001年12月行根治性手术的131例结直肠癌病例,应用免疫组化SP法检测肿瘤组织中VEGF、EGFR、C... 目的探讨血管内皮生长因子(VEGF)、表皮生长因子受体(EGFR)、CD44V6、Cath-D、nm23-H1在结直肠癌组织中的表达及临床意义。方法选择2000年1月至2001年12月行根治性手术的131例结直肠癌病例,应用免疫组化SP法检测肿瘤组织中VEGF、EGFR、CD44V6、Cath-D及nm23-H1的表达情况,分析其与术后复发转移的关系。结果全组术后复发转移率为31.3%(41/131),VEGF、EGFR、CD44V6、Cath-D、nm23-H1阳性率分别为62.6%(82/131)、58.0%(76/131)、52.7%(69/131)、55.0%(72/131)、72.5%(95/131),VEGF阳性组、EGFR阳性组、CD44V6阳性组、Cath-D阳性组、nm23-H1阴性组术后复发转移率较高(P值均<0.05)。根据VEGF、EGFR、CD44V6、Cath-D、nm23-H1的表达情况对患者进行评分再分成3组,3组间的术后复发转移率两两间存在统计学差异(P值均<0.05)。结论VEGF、EGFR、CD44V6、Cath-D、nm23-H1与结直肠癌术后复发转移有关,合并这些不良预后因素越多,患者的预后越差。 展开更多
关键词 结直肠癌 复发转移 血管内皮生长因子 表皮生长因子受体 CD44V6 CATh-d NM23-H
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从侦查假设到侦查循环理论——基于P-H-D侦查逻辑的基本原理运用 被引量:3
3
作者 裘树祥 马跃忠 《贵州警官职业学院学报》 2015年第4期123-129,共7页
作为基本的侦查思维模式之一,侦查假设将逻辑学的基本原理引入侦查基本工作中,实现了侦查学科研究的主客观相结合。伴随着侦查逻辑理论的不断发展,溯因推理这一基本逻辑判断模型已经成功运用于相关的侦查基础工作,并且,P-H-D这一基本侦... 作为基本的侦查思维模式之一,侦查假设将逻辑学的基本原理引入侦查基本工作中,实现了侦查学科研究的主客观相结合。伴随着侦查逻辑理论的不断发展,溯因推理这一基本逻辑判断模型已经成功运用于相关的侦查基础工作,并且,P-H-D这一基本侦查学原理正在逐步得到学者的接纳和认同,同时以这些基本成果为基础,在历史唯物主义循环论的指导下,侦查循环理论的建立迫在眉睫。 展开更多
关键词 侦查假设 P-h-d模式 侦查循环 侦查逻辑
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一阶线性椭圆型偏微分方程组的R-H-DH-D^2H复合边值问题
4
作者 田大增 孟俊霞 +1 位作者 高红亚 李子植 《宁夏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2006年第2期132-136,共5页
研究了一阶线性椭圆型偏微分方程组的边界条件中含有二阶偏导数的R-H-DH-D2H复合边值问题,利用消去法将该问题化为等价的广义解析向量的Hilbert边值问题,并利用奇异积分方程组理论给出了问题的可解性条件.
关键词 椭圆型方程组 R-h-dh-d^2H复合边值问题 奇异积分方程组 广义解析向量函数
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H-D光谱实验的计算机仿真
5
作者 孟庆男 《物理实验》 2007年第9期44-46,47,共4页
对H-D光谱实验进行计算机仿真,由计算机控制的摄谱仪进行氢氘光谱摄谱,对谱线寻峰,计算出里德伯常量、氢氘质量比和同位素位移,并画出了氢原子的能谱图.
关键词 h-d光谱 计算机仿真 里德伯常量
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一阶线性椭圆型偏微方程组的R-DR-D^2R-H-DH-D^2H复合边值问题
6
作者 田大增 《保定师范专科学校学报》 2006年第2期1-5,14,共6页
研究了一阶线性椭圆型偏微分方程组的边界条件中含有二阶偏导数的RD-RD-2RH-D-HD-2H复合边值问题,利用消去法将其化为等价的广义解析向量的Hilbert边值问题,并利用奇异积分方程组的理论给出了问题的可解性条件.
关键词 椭圆型方程组 R-DR-D^2R-h-dh-d^2H复合边值问题 奇异积分方程组 广义解析向量函数
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上肢外骨骼康复机器人控制系统设计与仿真
7
作者 秦洪燕 朱学军 +1 位作者 马心知 刘思鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第1期301-305,共5页
以三自由度上肢外骨骼康复机器人为研究对象,依据标准D-H参数法、空间位姿变换理论以及拉格朗日法推导机器人正逆运动学和动力学数学模型。应用模块化设计思想,采用Simulink平台搭建机器人末端直线运动轨迹、直流电机以及PID控制器、正... 以三自由度上肢外骨骼康复机器人为研究对象,依据标准D-H参数法、空间位姿变换理论以及拉格朗日法推导机器人正逆运动学和动力学数学模型。应用模块化设计思想,采用Simulink平台搭建机器人末端直线运动轨迹、直流电机以及PID控制器、正逆运动学等模块。最后完成上肢外骨骼康复机器人运动控制系统仿真模型的搭建,通过仿真结果表明,所设计的上肢外骨骼康复机器人运动控制系统能够准确控制各关节按照预设轨迹运动。 展开更多
关键词 上肢外骨骼 标准D-H参数法 模块 SIMULINK 控制系统 仿真
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腔镜手术机器人运动学分析与轨迹优化
8
作者 刘志琦 隋首钢 李坤 《自动化与仪表》 2026年第1期44-49,55,共7页
随着微创外科手术向精准化、智能化方向发展,手术机器人的轨迹优化技术已成为提升手术操作精度、确保患者安全的关键研究课题。该文针对腔镜手术机器人,基于D-H参数法建立其运动学模型,推导出其正逆解,并提出改进粒子群算法实现时间最... 随着微创外科手术向精准化、智能化方向发展,手术机器人的轨迹优化技术已成为提升手术操作精度、确保患者安全的关键研究课题。该文针对腔镜手术机器人,基于D-H参数法建立其运动学模型,推导出其正逆解,并提出改进粒子群算法实现时间最优轨迹规划。通过引入tent映射增强初始粒子群的空间覆盖性,结合自适应参数调整策略提升算法鲁棒性。并通过levy飞行,增强全局探索能力。最终在时间最优下,规划出平滑无突变的3-5-3次多项式插值轨迹。仿真与实物实验结果表明,所提方法在时间优化和轨迹平滑性方面具有显著优势,为腔镜手术机器人的精准运动控制提供了有效解决方案。 展开更多
关键词 D-H参数 运动学分析 多项式插值 粒子群优化算法
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基于MATLAB的六轴采摘机械臂运动学分析与仿真研究
9
作者 秦臻 尹帅 +2 位作者 刘东静 秦晴 孙颖 《机械设计与制造工程》 2026年第4期51-56,共6页
针对茄果类作物采摘时需机械臂点对点作业与运动平稳性的农艺需求,以六轴采摘机械臂为研究对象,系统展开运动学、工作空间与轨迹规划研究。首先,采用改进型D-H参数法与分离变量法建立运动学模型并验证了其正确性。接着,采用蒙特卡洛法... 针对茄果类作物采摘时需机械臂点对点作业与运动平稳性的农艺需求,以六轴采摘机械臂为研究对象,系统展开运动学、工作空间与轨迹规划研究。首先,采用改进型D-H参数法与分离变量法建立运动学模型并验证了其正确性。接着,采用蒙特卡洛法获得了机械臂的工作空间。最后,基于MATLAB在关节空间采用五次多项式插值算法进行轨迹规划研究,得到了从初始点到目标点各关节的角位移、角速度与角加速度随时间变化的光滑曲线。结果表明:机械臂运动过程中无冲击,各关节角速度峰值均低于设计限值,验证了机械臂运动的平稳性与结构设计的合理性,为机械臂的运动控制提供了可靠的理论依据与可直接参考的性能指标。 展开更多
关键词 运动学 改进型D-H参数法 工作空间 轨迹规划 MATLAB机器人工具箱
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四足机器人的转弯控制及非结构化地形自适应优化算法研究
10
作者 李信言 安娜 王婷 《机械设计与制造工程》 2026年第2期75-80,共6页
针对四足机器人动态转向失稳与非结构化地形适应性不足的问题,提出四足机器人转弯控制及非结构化地形自适应优化算法。通过融合Denavit-Hartenberg运动学约束与多模态感知,优化质心-足端力矩分配与地形刚度的动态匹配。实验结果表明:算... 针对四足机器人动态转向失稳与非结构化地形适应性不足的问题,提出四足机器人转弯控制及非结构化地形自适应优化算法。通过融合Denavit-Hartenberg运动学约束与多模态感知,优化质心-足端力矩分配与地形刚度的动态匹配。实验结果表明:算法轨迹跟踪最大均方根偏差较最优对比方法降低64%(标准差0.04,精度达标率86.7%);能量效率系数较对比方法的极值降低58%,稳定区间(18.0~25.0 J/m)覆盖率达92.3%,能耗波动率下降42%;足端滑移率均值仅0.33。非结构化地形验证证实其能同时保持控制精度达标率大于85%及能耗波动率小于15%。所提算法提高了四足机器人的运动控制精度,能够为四足机器人的全地形运动优化提供全新方案。 展开更多
关键词 四足机器人 D-H参数法 深度点云分割 多模态融合 贝塞尔曲线
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Revisiting H/Pt(111) by a combined experimental study of the H-D exchange reaction and first-principles calculations
11
作者 XU LingShun MA YunSheng +3 位作者 ZHANG YuLin TENG BoTao JIANG ZhiQuan HUANG WeiXin 《Science China Chemistry》 SCIE EI CAS 2011年第5期745-755,共11页
We report a detailed investigation of the behavior of chemisorbed hydrogen atoms (Ha) on Pt(111) by a combination of an ex-perimental study of the Ha + Da reaction and first-principles calculations. The coverage-depen... We report a detailed investigation of the behavior of chemisorbed hydrogen atoms (Ha) on Pt(111) by a combination of an ex-perimental study of the Ha + Da reaction and first-principles calculations. The coverage-dependent adsorption and desorption behavior of Ha and Da on Pt(111) have been systematically established and can be well interpreted in terms of repulsive inter-actions between adsorbates. Ha adsorbs exclusively on the face-centered cubic (fcc) sites of Pt(111) at coverages not exceeding 1 monolayer (ML). With increasing Ha coverage,repulsive interactions between Ha increase,leading to a reduction in both the adsorption energy and the desorption activation energy. It is proposed that the lateral interactions within a Ha layer are partly induced by the local repulsive interactions due to high mobility of Ha on Pt(111). For the Ha + Da exchange reaction on Pt(111),it is found that Ha has a higher selectivity for HD formation than Da. Considering that Ha diffuses much faster than Da on Pt(111),we propose that the difference in diffusion rates between Ha and Da may determine the selectivity of Ha and Da in forming HD in the Ha + Da reaction on Pt(111). 展开更多
关键词 h-d exchange reaction repulsive interactions DIFFUSION density functional theory calculations Pt(111)
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类SCARA机器人结构设计与运动学性能分析
12
作者 王鹏 郑艳 +5 位作者 肖淑文 唐尧 杨媛媛 付一凡 唐春宇 刘逸帆 《佛山科学技术学院学报(自然科学版)》 2026年第2期10-17,共8页
为提高SCARA机器人末端执行器在z方向的活动范围和水平面内的刚度,设计了一种将移动自由度前移至第2关节的类SCARA机器人,第2关节采用滚珠丝杠螺母驱动、双导轨-滑块机构导向。为满足各关节驱动力矩、最大转动速度的要求,提出采用惯量... 为提高SCARA机器人末端执行器在z方向的活动范围和水平面内的刚度,设计了一种将移动自由度前移至第2关节的类SCARA机器人,第2关节采用滚珠丝杠螺母驱动、双导轨-滑块机构导向。为满足各关节驱动力矩、最大转动速度的要求,提出采用惯量匹配原则计算关节驱动力,对各关节伺服电机、减速器进行计算、选型,并结合典型的搬运操作,完成系统虚拟样机设计。根据改进D-H法获得了机器人的正、逆运动学求解。对运动路径进行规划,设计了搬运仿真路径,还对路径中的点到点运动及直线运动分别在关节空间、直角坐标操作空间,采用“半正弦”加速度运动规律进行轨迹规划,并在软件环境中获得了末端执行器运动路径和速度、加速度变化规律。仿真结果表明:该机器人实现了预定运动路径,复现了规划的加速度运动规律。 展开更多
关键词 类SCARA机器人 惯量匹配 改进D-H法 轨迹规划 “半正弦”加速度
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High-dimensional D.H.Lehmer Problem over Short Intervals 被引量:1
13
作者 Zhe Feng XU Tian Ping ZHANG 《Acta Mathematica Sinica,English Series》 SCIE CSCD 2014年第2期213-228,共16页
Letk be a positive integer and n a nonnegative integer,0 〈 λ1,...,λk+1 ≤ 1 be real numbers and w =(λ1,λ2,...,λk+1).Let q ≥ max{[1/λi ]:1 ≤ i ≤ k + 1} be a positive integer,and a an integer coprime to ... Letk be a positive integer and n a nonnegative integer,0 〈 λ1,...,λk+1 ≤ 1 be real numbers and w =(λ1,λ2,...,λk+1).Let q ≥ max{[1/λi ]:1 ≤ i ≤ k + 1} be a positive integer,and a an integer coprime to q.Denote by N(a,k,w,q,n) the 2n-th moment of(b1··· bk c) with b1··· bk c ≡ a(mod q),1 ≤ bi≤λiq(i = 1,...,k),1 ≤ c ≤λk+1 q and 2(b1+ ··· + bk + c).We first use the properties of trigonometric sum and the estimates of n-dimensional Kloosterman sum to give an interesting asymptotic formula for N(a,k,w,q,n),which generalized the result of Zhang.Then we use the properties of character sum and the estimates of Dirichlet L-function to sharpen the result of N(a,k,w,q,n) in the case ofw =(1/2,1/2,...,1/2) and n = 0.In order to show our result is close to the best possible,the mean-square value of N(a,k,q) φk(q)/2k+2and the mean value weighted by the high-dimensional Cochrane sum are studied too. 展开更多
关键词 D. H. Lehmer problem short intervals trigonometric sum character sum Cochrane sum
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面向智能洗衣场景的高精度机械臂系统:运动学建模与轨迹优化研究 被引量:1
14
作者 杨得成 岳添翼 +1 位作者 李岩 于光华 《黑河学院学报》 2025年第7期177-181,共5页
创新性地开发一套面向智能洗衣场景的专用机械臂系统,通过多项关键技术突破实现了洗衣机协同作业的性能跃升。在机械结构设计层面,采用改进D-H建模方法结合动态坐标系校正机制,将运动学反解精度提升23.6%,末端定位误差控制在±1.5m... 创新性地开发一套面向智能洗衣场景的专用机械臂系统,通过多项关键技术突破实现了洗衣机协同作业的性能跃升。在机械结构设计层面,采用改进D-H建模方法结合动态坐标系校正机制,将运动学反解精度提升23.6%,末端定位误差控制在±1.5mm以内;针对衣物柔性抓取需求,提出的五次多项式轨迹规划算法通过约束速度、加速度连续性边界条件,使末端振动幅度降低41.2%,冲击力峰值限制在1.2N以下,织物损伤率降至3%。特别值得关注的是,创新构建了融合蒙特卡洛法与灵活度指标的工作空间量化评价体系,提出的EWCR(有效工作域覆盖率)指标在直径600mm筒体内达到92.7%的覆盖率,较传统方案提升18.4%。仿真验证显示,该系统在衣物抓取—转移—投放全流程中展现出卓越性能:循环作业时间较人工缩短65%,动态负载适应时间<0.15s,且能耗降低21.3%。这些突破主要得益于两大技术:(1)基于参数补偿的改进运动学模型;(2)考虑柔性接触的优化轨迹规划。研究成果不仅为智能家电开发提供了新范式,其核心技术在医疗微创手术机器人、仓储物流自动化等领域也具有重要推广价值。 展开更多
关键词 高精度机械臂 改进D-H参数法 五次多项式轨迹规划 工作空间量化
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基于改进人工势场法的机械臂路径规划与仿真 被引量:2
15
作者 闫莉 郑佩 李雨菲 《自动化与仪表》 2025年第4期34-39,共6页
多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参... 多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参数,将原有斥力分为一个由障碍物指向机械臂,一个由机械臂指向目标点的两个方向不同的分斥力;由于机械臂在路径搜索运动过程中存在不稳定性,加入三次准均匀B样条来平滑优化规划出的路径。通过仿真验证结果表明,改进后的人工势场法可以克服传统的人工势场法路径规划中目标无法达到的问题,且添加三次准均匀B样条插值曲线,可以有效地解决机械臂运动时关节角突大的问题。 展开更多
关键词 机械臂 D-H参数法 人工势场法 路径规划 B样条函数
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D-H坐标修正的工业机械手逆运动学研究
16
作者 孙伏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期37-42,共6页
针对某6R机械手构型的逆运动学解析解求解难题,提出了一种D-H坐标修正方法,可快速求出逆解,研究了连续轨迹控制中的轨迹规划问题。以IRB2600机械手为例,首先建立标准D-H坐标,绘制工作空间,确认各关节转角范围,进行机械手运动学分析,然... 针对某6R机械手构型的逆运动学解析解求解难题,提出了一种D-H坐标修正方法,可快速求出逆解,研究了连续轨迹控制中的轨迹规划问题。以IRB2600机械手为例,首先建立标准D-H坐标,绘制工作空间,确认各关节转角范围,进行机械手运动学分析,然后提出D-H坐标修正方法,结合欧拉角选择机械手初始位置,进行逆运动学分析,导出逆解解析式,并建立唯一解的优化模型。在轨迹规划实例中,分析轨迹任务的可达性,在直角空间增加路径点,应用逆解解析式将路径点转化为关节角位移,雅可比逆矩阵将速度转化为关节转速,以三次多项式实现轨迹规划。最后采用Robotics Toolbox对轨迹规划结果进行仿真,通过轨迹验证和误差分析,验证了轨迹规划的合理性。研究对机械手的轨迹规划,特别是逆运动学求解具有借鉴意义。 展开更多
关键词 逆运动学 D-H坐标 修正 欧拉角 轨迹规划
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高径比对菌藻颗粒污泥性质及污染物去除效能的影响研究 被引量:1
17
作者 邱晓鹏 魏锦莉 +4 位作者 马浩 郭媛 曹昕 李家科 郑兴 《环境科学学报》 北大核心 2025年第4期137-145,共9页
采用高径比(H/D)分别为10∶1、5∶1和3∶1的3个序批式反应器R1、R2和R3,研究了菌藻颗粒污泥(MBGS)在不同H/D条件下的理化性质、污染物去除效率以及微生物群落的变化.结果表明R1中的MBGS分泌的多糖和蛋白质等胞外聚合物最多,这使其颗粒... 采用高径比(H/D)分别为10∶1、5∶1和3∶1的3个序批式反应器R1、R2和R3,研究了菌藻颗粒污泥(MBGS)在不同H/D条件下的理化性质、污染物去除效率以及微生物群落的变化.结果表明R1中的MBGS分泌的多糖和蛋白质等胞外聚合物最多,这使其颗粒尺寸最大,且具有更好的沉降性和稳定性,而R3中的MBGS拥有最高的微藻生物量.H/D对氮磷的去除影响显著,而对有机物的去除几乎没有影响.不论是否增设厌氧段,R1的脱氮效率均为最高,其较大的颗粒尺寸增大了污泥内部的厌氧区,为反硝化细菌的生存和代谢提供了条件.在无厌氧段运行时,各反应器除磷效率较低且R3>R2>R1,R3中微藻的同化作用对除磷的贡献较大;添加厌氧段后,R1、R2和R3反应器的正磷酸盐去除率显著提升,分别增加了1.85、1.30和1.06倍,且R1与R3除磷效率相近.16S rRNA和18S rRNA结果显示,较高的H/D有利于提高原核微生物群落的多样性,R1中含有最多的脱氮除磷功能细菌,如Zoogloea、Rhodobacteraceae、Candidatus Accumulibacter等;而在低H/D条件下真核生物Alpha多样性指数最高,R3中拥有最多的绿藻,如Chlorophyceae纲和Trebouxiophyceae纲. 展开更多
关键词 高径比 菌藻颗粒污泥 污染物去除 微生物群落
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工业机器人的D-H建模与仿真分析
18
作者 赵忠玉 陆兴旺 张婧娴 《机电工程技术》 2025年第8期139-142,163,共5页
D-H参数不仅是描述机器人结构和运动的有效工具,还是实现精确控制和路径规划的重要手段。基于D-H建模方法对工业机器人进行建模,并利用仿真技术进行分析,为工业机器人的设计与应用提供了理论支持,通过构建数学模型,深入了解和研究D-H参... D-H参数不仅是描述机器人结构和运动的有效工具,还是实现精确控制和路径规划的重要手段。基于D-H建模方法对工业机器人进行建模,并利用仿真技术进行分析,为工业机器人的设计与应用提供了理论支持,通过构建数学模型,深入了解和研究D-H参数,对每轴关节建立三维坐标,确定连杆长度、连杆间夹角、关节长度和关节间夹角参数之间的几何关系,描述机器人臂的结构和运动轨迹,再根据工业机器人的运动学原理对机器人的运动学和动力学特性进行了研究,分析了机器人的控制策略和运动规划方法,对其运动学和动力学特性进行了仿真实验。仿真分析结果表明,该建模方法能够准确描述机器人的运动轨迹和姿态变化,为机器人系统的控制和优化提供了重要参考。通过D-H建模和仿真分析,优化了工业机器人的运动设计和控制方案,提高了工业机器人的运动精度和效率。 展开更多
关键词 工业机器人 D-H建模 仿真分析 运动轨迹
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硅片搬运机器人运动学分析及仿真 被引量:2
19
作者 张肄冕 徐方 +1 位作者 杜振军 刘明敏 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期307-312,共6页
硅片搬运机器人被广泛应用于集成电路装备制造业,具有高洁净度、高稳定性、高精度的特点。为进一步提高控制硅片搬运机器人运行不同轨迹时的准确度与稳定性,针对已设计的R-θ型硅片搬运机器人,分析了其基本的传动结构,建立了基于Coppeli... 硅片搬运机器人被广泛应用于集成电路装备制造业,具有高洁净度、高稳定性、高精度的特点。为进一步提高控制硅片搬运机器人运行不同轨迹时的准确度与稳定性,针对已设计的R-θ型硅片搬运机器人,分析了其基本的传动结构,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台,同时采用传统D-H参数法建立了硅片搬运机器人的正、逆运动学模型,提出了基于逆向运动学的位置控制算法,成功实现机器人的运动控制,验证了求解模型的准确度。仿真实验的结果证明,该算法能够有效控制机器人的运动,具有实用性。 展开更多
关键词 硅片搬运机器人 传动结构 D-H CoppeliaSim 仿真
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果树修剪机远程控制系统设计与试验 被引量:1
20
作者 黄硕 杨方 +4 位作者 沈逸君 曾浪 何仕豪 潘海兵 李善军 《华中农业大学学报》 北大核心 2025年第5期288-298,共11页
针对果树修剪过程中自动化程度较低的问题,设计一种基于物联网架构和电液驱动的果树修剪机远程控制系统,该修剪机的控制系统主要由液压驱动模块、主控模块、通信模块、感知模块、人机交互模块组成,完成对修剪机关节位姿的监测和远程控制... 针对果树修剪过程中自动化程度较低的问题,设计一种基于物联网架构和电液驱动的果树修剪机远程控制系统,该修剪机的控制系统主要由液压驱动模块、主控模块、通信模块、感知模块、人机交互模块组成,完成对修剪机关节位姿的监测和远程控制,配合液压马达的启停完成柑橘果树机械修剪的任务。采用改进的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立果树修剪机的运动学模型,配合Matlab Robotic Toolbox验证修剪机的运动学模型,配合蒙特卡洛算法求解各修剪机构的理论工作空间;根据关节运动特点选取相应传感器、控制器和换向阀,设计物联网系统的应用层控制方案;基于UART-Wi-Fi模块ESP8266建立物联网系统的网络层,实现手机APP-云服务器-修剪机的远程监控通信;为方便使用、快速上手,设计了手机APP人机交互界面,通过人机交互界面实现修剪机关节位姿状态读取和发送控制指令,自动实现修剪机位姿调整。样机控制试验显示,各移动关节的定位误差均为±0.5 mm,各转动关节的定位误差均小于2°,具有较高的准确性;各关节运动至目标行程的控制调节时间在1.14~9.21 s,具有合适的控制调节时间。试验结果表明,该基于物联网架构的果树修剪机具有较高的自动化程度、较简易的操作模式,在实际果树机械修剪中具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 果树修剪 机器人运动学 物联网 D-H方法 远程控制
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