椭圆夹爪剪切式火龙果采摘末端执行器设计 被引量：1

1

作者 陈桥 肖明玮 +5 位作者 罗陈迪 高嘉正 欧阳春凡 曾春林 李文涛 周学成 《中国农业科技导报(中英文)》 北大核心 2025年第5期113-121,共9页

针对火龙果生长环境复杂、生长姿态多样、枝条内茎剪切强度大、果蒂附近果皮易损伤等采摘难题,设计了一种椭圆夹爪剪切式火龙果采摘末端执行器,能够对不同生长姿态下的火龙果进行无损采摘。椭圆夹爪可以将火龙果果实与枝条分隔,保护果... 针对火龙果生长环境复杂、生长姿态多样、枝条内茎剪切强度大、果蒂附近果皮易损伤等采摘难题,设计了一种椭圆夹爪剪切式火龙果采摘末端执行器,能够对不同生长姿态下的火龙果进行无损采摘。椭圆夹爪可以将火龙果果实与枝条分隔,保护果实的完整;通过在椭圆夹爪上开V型槽来适应不同倾角的火龙果,防止枝条对夹持动作的阻碍;采用先剪后拉的方法采摘火龙果。对夹持和剪切机构进行力学分析,通过剪切试验测得最小剪切力为33.5 N,对动力源进行选型。建立了剪切后火龙果拉力采摘模型,经过有限元分析和果园人工剪切后的拉力试验对比,测得平均拉力为20 N,不会对果实造成损伤。构建了物理样机,并对其进行了15次夹持试验和25次果园实地剪切试验,结果表明,末端执行器的可采摘范围远大于现有火龙果定位精度,采摘火龙果倾角为50°~90°,平均采摘时间为3.1 s,采摘成功率为92%,切下的叶片平均长度为55.3 mm,能够满足采摘需求。 展开更多

关键词 末端执行器 火龙果 椭圆夹爪 剪切式 性能试验

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基于毛豆茎秆力学分析的夹持式毛豆收割机设计

2

作者 石文可 曾巍伦 +1 位作者 姚智华 查文珂 《安徽科技学院学报》 2025年第2期82-89,共8页

设计一种能够用夹持带固定毛豆茎秆并进行收割的毛豆收割机。在满足设计要求的基础上对毛豆收割机进行详细结构设计,建立收割工作时毛豆茎秆的力学模型并进行受力分析,重点针对切割机构进行结构设计与运动规律分析。正常工作时,夹持式... 设计一种能够用夹持带固定毛豆茎秆并进行收割的毛豆收割机。在满足设计要求的基础上对毛豆收割机进行详细结构设计,建立收割工作时毛豆茎秆的力学模型并进行受力分析,重点针对切割机构进行结构设计与运动规律分析。正常工作时,夹持式毛豆收割机具有切割和运输收集系统,工作时夹持带夹持作物底部茎秆,双动循环式切割机构切割根茎,传送带将作物输送至后方收集箱中,完成收割工作。该设计能够有效降低传统收割作业时产生的裂荚、落荚损失问题,收割后作物运输平稳,冲击小,有效提高作物收获率。 展开更多

关键词 毛豆收割 夹持式 力学分析 双动循环切割

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水稻钵苗“D形”静轨迹移栽机构逆向设计与分析 被引量：28

3

作者 赵雄 陈建能 +2 位作者 王英 赵匀 李传龙 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期92-97,共6页

通过对夹取式水稻钵苗移栽作业农艺要求的分析,得出具有"D形"静轨迹的取苗爪更便于从秧箱中夹取水稻钵苗进行移栽。为了实现"D形"静轨迹,采用封闭节曲线拟合技术,通过给定型值点确定机构作业要求的运动轨迹,建立机... 通过对夹取式水稻钵苗移栽作业农艺要求的分析,得出具有"D形"静轨迹的取苗爪更便于从秧箱中夹取水稻钵苗进行移栽。为了实现"D形"静轨迹,采用封闭节曲线拟合技术,通过给定型值点确定机构作业要求的运动轨迹,建立机构逆运动学模型,求解出非圆齿轮非匀速传动比函数,从而设计出非圆齿轮节曲线。计算实例验证了该逆向设计方法的可行性,通过该方法可方便获得更为复杂要求的运动规律,实现轨迹的再现和取苗段姿态的控制,可为移栽机的设计提供一种新方法。 展开更多

关键词 轨迹 设计 移栽机 姿态控制 非圆齿轮 夹取

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新型锻造夹持机构力学建模和承载能力分析 被引量：3

4

作者 何竞飞 傅炜康 邓华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第9期32-37,共6页

介绍了一种基于机构组合的新型锻造夹持机构,应用联立约束法建立新夹持机构的力学模型,利用反作用力响应盲区的概念对新机构的承载能力进行进一步的分析,建立ADAMS动力学模型,对新旧机构在水平和垂直夹持两个位置时夹持机构夹持力进行比... 介绍了一种基于机构组合的新型锻造夹持机构,应用联立约束法建立新夹持机构的力学模型,利用反作用力响应盲区的概念对新机构的承载能力进行进一步的分析,建立ADAMS动力学模型,对新旧机构在水平和垂直夹持两个位置时夹持机构夹持力进行比较,计算结果与模拟结果一致。最后通过现场实验证明:新夹钳在锻件垂直位置比原夹钳能够减少至少一半的油缸推力,显著提高了巨型重载夹持机构的承载能力。为巨型重载夹持机构的设计提供了一种思路。 展开更多

关键词 新型夹持机构 机构组合 反作用力响应盲区 承载能力

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片梭织机的工艺特性及产品开发 被引量：6

5

作者 王荣根 《棉纺织技术》 CAS CSCD 北大核心 2000年第11期672-676,共5页

片梭织机是高技术、高投入的无梭织机 ,如何有效地发挥其效能 ,是企业普遍关注的热点。文中分析了片梭织机宽幅、低速、高入纬率、品种适应性广、纬纱张力可控的工艺特性 ,并列举了利用片梭织机开发的各类细号高密、粗号高密及细号薄型... 片梭织机是高技术、高投入的无梭织机 ,如何有效地发挥其效能 ,是企业普遍关注的热点。文中分析了片梭织机宽幅、低速、高入纬率、品种适应性广、纬纱张力可控的工艺特性 ,并列举了利用片梭织机开发的各类细号高密、粗号高密及细号薄型类织物。 展开更多

关键词 片梭织机 宽幅 工艺特性 产品开发 类型

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欠驱动指爪机构的被动弹性元件参数优化设计 被引量：1

6

作者 楚中毅 赖咪 燕少博 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期289-298,共10页

欠驱动指爪机构具有抓取不同目标物的自适应性,可满足操作任务的多样化需求。其欠驱动特性使得被动弹性元件的参数对抓取性能的稳定性和自适应能力有很大影响。若弹簧刚度选择过小,欠驱动指爪的稳定性会降低;若弹簧刚度选择过大,指爪的... 欠驱动指爪机构具有抓取不同目标物的自适应性,可满足操作任务的多样化需求。其欠驱动特性使得被动弹性元件的参数对抓取性能的稳定性和自适应能力有很大影响。若弹簧刚度选择过小,欠驱动指爪的稳定性会降低;若弹簧刚度选择过大,指爪的自适应能力会下降。因此,本文基于抓取状态平面法,对欠驱动指爪的被动弹性元件参数进行优化设计。首先,在欠驱动指爪静力学分析的基础上,建立弹簧刚度与驱动力的平衡方程。然后,通过对不同抓取模式拓扑转换的定量分析,获得欠驱动指爪与目标物之间不同的接触状态;同时为了保证稳定抓取,考虑了不同抓取模式下指爪弹性元件刚度与驱动力矩的参数匹配关系。在此基础上,基于抓取状态平面法建立被动弹性元件刚度与机构稳定区域关系的解析表达,并基于稳定区域面积最大化的思想,进行弹簧刚度的最优设计。最后,基于不同的抓取状态模型对弹簧刚度进行了优化设计,为后续欠驱动指爪机构设计和控制应用奠定理论和技术基础。 展开更多

关键词 欠驱动指爪 弹性元件 参数优化 抓取模式 抓取状态平面

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印刷机下摆式递纸机构的研究 被引量：2

7

作者 陈乾林 陈海虹 周潜 《现代机械》 2013年第4期39-42,共4页

下摆式递纸机构,作为单张纸胶印机的关键部件——递纸机构的力学性能将直接影响着印刷的速度和印品的质量,从某种意义上讲它还决定了印刷机的性能优劣。本文采用VB程序平台对四杆机构进行求解,确定四杆的长度及安装位置角后,对凸轮进行... 下摆式递纸机构,作为单张纸胶印机的关键部件——递纸机构的力学性能将直接影响着印刷的速度和印品的质量,从某种意义上讲它还决定了印刷机的性能优劣。本文采用VB程序平台对四杆机构进行求解,确定四杆的长度及安装位置角后,对凸轮进行设计,得出凸轮的轮廓曲线图。 展开更多

关键词 胶印机 下摆式递纸机构 共轭凸轮 四杆机构

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自锁式欠驱动夹持器结构设计及优化 被引量：4

8

作者 何淑婷 申燚 +3 位作者 戴现令 邱贝贝 潘先锋 袁明新 《机械传动》 北大核心 2022年第5期93-99,共7页

为了避免自动化生产线上机器人因多品种、多尺寸圆盘类工件夹持时的频繁换夹,提高机器人夹持稳定性和安全性,设计了一种自锁式欠驱动夹持器并进行了结构优化。基于欠驱动原理完成夹持器的结构设计,并通过夹持构型与夹持过程分析,确保了... 为了避免自动化生产线上机器人因多品种、多尺寸圆盘类工件夹持时的频繁换夹,提高机器人夹持稳定性和安全性,设计了一种自锁式欠驱动夹持器并进行了结构优化。基于欠驱动原理完成夹持器的结构设计,并通过夹持构型与夹持过程分析,确保了结构自锁和包络夹持的可行性;根据虚功原理及连杆机构的矢量封闭方程,构建了夹持器自适应抓取状态下的静力学建模;根据夹持器各指节夹持力平衡,建立了结构参数优化模型,并引入遗传算法实现了参数优化。数值测试结果表明,相比经验法和Fmincon算法,遗传算法优化的目标值误差分别减少70%、62.5%,且夹持器的夹持力最大偏差分别减少78.3%,61.4%,验证了文中欠驱动夹持器遗传优化设计的优越性,满足了夹持器通过各指节力平衡实现稳定夹持的要求。 展开更多

关键词 圆盘类工件 自锁 欠驱动夹持器 遗传算法 优化设计

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支撑式TBM与双护盾式TBM在设计选型中的比较 被引量：13

9

作者 唐与 黄柏洪 《现代隧道技术》 EI 北大核心 2009年第2期68-72,111,共6页

如何对硬岩隧道(洞)施工中使用的TBM进行设计选型?相信这是每个工程业主和设计院都需要面对的问题。通过对硬岩隧道(洞)掘进中,支撑式和双护盾式TBM的施工方法及设备功能包括对地质的适应性以及初期支护与混凝土衬砌型式、不良地质地段... 如何对硬岩隧道(洞)施工中使用的TBM进行设计选型?相信这是每个工程业主和设计院都需要面对的问题。通过对硬岩隧道(洞)掘进中,支撑式和双护盾式TBM的施工方法及设备功能包括对地质的适应性以及初期支护与混凝土衬砌型式、不良地质地段处理方法、出碴运输方式、环境影响等进行比较,并结合辽宁省大伙房输水一期工程输水隧洞施工中TBM的工程实践,提出了弥补支撑式TBM开挖和衬砌不能平行作业的改进构想,提出了采用栈桥式仰拱模板台车和全环内通式模板台车的施工方法。通过改进,可实现一模养生、一模浇注、第三模移动框架梁的作业工序。 展开更多

关键词 支撑式TBM 双护盾式TBM 选型比较 改进构想

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肝门阻断夹持器齿型对夹持性能的影响

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作者 黄成 崔海坡 +2 位作者 谭蔚锋 芦映希 姜赫宣 《生物医学工程学进展》 CAS 2022年第3期139-143,共5页

目的分析肝门阻断夹持器不同齿型结构与齿型参数对夹持肝门阻断带力学性能的影响规律。方法基于有限元分析软件Ansys,对肝门阻断夹持器夹持阻断带的过程进行仿真分析,获取横齿、对称齿和凹凸齿等3种不同齿型,以及0.20 mm、0.30 mm、0.40... 目的分析肝门阻断夹持器不同齿型结构与齿型参数对夹持肝门阻断带力学性能的影响规律。方法基于有限元分析软件Ansys,对肝门阻断夹持器夹持阻断带的过程进行仿真分析,获取横齿、对称齿和凹凸齿等3种不同齿型,以及0.20 mm、0.30 mm、0.40 mm、0.50 mm等4种不同齿长度条件下,阻断带被夹持后的最大等效应力数据。结果对于横齿齿型,阻断带受到的最大等效应力随下齿长度的增加而增大。当选取下齿长为0.50 mm时,阻断带的最大等效应力值最高为0.69 MPa;对于对称齿,当下齿长为0.30 mm时,阻断带的最大等效应力值最高为0.77 MPa;对于凹凸齿,下齿长为0.50 mm时,阻断带的最大等效应力值最高为1.80 MPa。结论在其他参数相同的条件下,当夹持器齿型为横齿时,阻断带被夹持后的最大等效应力值最低,凹凸齿齿型所夹持的阻断带的最大等效应力值最高,表明阻断带被夹持得更紧,其从夹持器中滑脱的概率最低。因而下齿长为0.50 mm的凹凸齿齿型为最优设计。 展开更多

关键词 肝门阻断夹持器 齿型 等效应力 有限元分析

暂未订购

联动型ZYW-4000整体式全方位履带钻机设计 被引量：1

11

作者 宋玉壁 《煤矿机械》 2021年第3期5-7,共3页

为适应狭窄巷道的施工条件,研制了联动型ZYW-4000整体式全方位履带钻机。介绍了总体方案、关键结构和液压系统的设计。试验及煤矿现场应用结果表明,该钻机整体运行正常,能适应不同工作环境,各项技术指标达到了设计要求。

关键词 联动型钻机 整体式 液压夹持器 旋转提升机构

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某电厂核燃料操作机自动抓具功能和结构浅析

12

作者 张唐幕 《科技创新导报》 2022年第28期32-35,共4页

核燃料组件抓具是核电厂检修中不可缺少的设备之一,一般设置在可由电动操作的移动式行车起升机构上(压水堆称之为换料机,本文称之为乏燃料贮存水池自动操作机),乏燃料贮存水池自动操作机配合其安装在小车上的外套筒、内套筒、钢丝绳、... 核燃料组件抓具是核电厂检修中不可缺少的设备之一,一般设置在可由电动操作的移动式行车起升机构上(压水堆称之为换料机,本文称之为乏燃料贮存水池自动操作机),乏燃料贮存水池自动操作机配合其安装在小车上的外套筒、内套筒、钢丝绳、定滑轮和旋转接头连接操作机自动抓具,抓取核燃组件及其容器转运至工作位置和贮存位置。本文浅析某核电厂自动重力式核燃料组件专用抓具,因其结构的特殊性,可有效地保证核燃料组件快速装卸、抓取释放,其结构可靠性、安全性和便捷性较好,操作快速、方便。本抓具具有一定的自锁功能,在正常升降、故障工况及地震工况下,对所操作的对象夹持不会掉落。 展开更多

关键词 自动抓具 重力式 安全可靠 维修方便 核燃料操作机

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敞开式TBM撑靴姿态稳定钢板弹簧的设计及应用

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作者 张啸 尹威华 +1 位作者 张喜冬 杜孟超 《矿山机械》 2018年第4期60-64,共5页

主梁式全断面岩石掘进机(TBM)换步过程中,由于撑紧推进系统自身重力的影响而造成撑靴倾斜,撑靴撑紧洞壁时,容易"踩压"已安装好的钢拱架。针对以上问题建立推进撑靴结构数学模型,分析作用在撑靴稳定钢板弹簧上的载荷,并对钢板... 主梁式全断面岩石掘进机(TBM)换步过程中,由于撑紧推进系统自身重力的影响而造成撑靴倾斜,撑靴撑紧洞壁时,容易"踩压"已安装好的钢拱架。针对以上问题建立推进撑靴结构数学模型,分析作用在撑靴稳定钢板弹簧上的载荷,并对钢板弹簧进行设计校核。通过实际应用表明,选取合适的钢板弹簧可实现换步过程中撑靴姿态稳定,并根据应用情况提出优化建议,延长钢板弹簧的使用寿命。 展开更多

关键词 主梁式TBM 撑紧推进系统 撑靴 钢板弹簧

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