在视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统中,特征匹配对实时定位与建图起着重要作用。ORB-SLAM3系统面临特征匹配效率不高且缺乏稠密地图构建能力的问题,针对该问题文章提出了一种融合网格运动统计策略和稠密建图能力的...在视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统中,特征匹配对实时定位与建图起着重要作用。ORB-SLAM3系统面临特征匹配效率不高且缺乏稠密地图构建能力的问题,针对该问题文章提出了一种融合网格运动统计策略和稠密建图能力的算法ORB-SLAM3-GD(ORB-SLAM3 with GMS Strategy and Dense Mapping)。新算法在特征匹配阶段,通过比较特征点邻域内的匹配点数量和阈值筛选正确匹配以提升匹配准确率,并引入稠密点云构建线程生成稠密点云地图,在生成地图的过程中采用外点剔除滤波与体素网格滤波技术压缩点云规模。在TUM(Technical University of Munich,TUM)数据集上进行性能评估测试,结果表明:相比ORB-SLAM3,文章所提算法平均匹配点数提升了61.7%,匹配时间缩短45.61%,绝对轨迹误差平均降低21.62%,体现了新算法的优势。展开更多
数值天气预报是天气预报业务和防灾减灾的核心科技。中国数值天气预报研究和业务应用一直受到高度重视,在基础理论研究、关键技术突破和业务系统研制方面取得了有广泛国际影响力的研究成果。在回顾中国数值天气预报技术及业务系统发展...数值天气预报是天气预报业务和防灾减灾的核心科技。中国数值天气预报研究和业务应用一直受到高度重视,在基础理论研究、关键技术突破和业务系统研制方面取得了有广泛国际影响力的研究成果。在回顾中国数值天气预报技术及业务系统发展基础上,重点综述中国自主发展的GRAPES(Global Regional Assimilation and PrEdiction System)和YHGSM(YinHe Global Spectral Model)两大业务预报系统的重要科技进展。GRAPES在模式动力框架、四维变分资料同化、卫星资料同化技术、雷达资料同化应用、集合预报和云物理过程等方面实现了技术突破,建立了无缝隙的、包含确定性预报和集合预报系统的中国气象局数值天气预报业务体系。YHGSM持续走谱模式发展路线,突破了干空气质量守恒全球大气谱模式、集合四维变分资料同化、海-陆-气耦合集合预报等技术,建立了以高分辨率全球中期和月延伸数值预报系统为核心的数值预报体系。军队和地方自主研发的数值天气预报系统是长期坚持既定科学技术方向、学术研究和业务研制紧密结合的结果。展开更多
文摘在视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统中,特征匹配对实时定位与建图起着重要作用。ORB-SLAM3系统面临特征匹配效率不高且缺乏稠密地图构建能力的问题,针对该问题文章提出了一种融合网格运动统计策略和稠密建图能力的算法ORB-SLAM3-GD(ORB-SLAM3 with GMS Strategy and Dense Mapping)。新算法在特征匹配阶段,通过比较特征点邻域内的匹配点数量和阈值筛选正确匹配以提升匹配准确率,并引入稠密点云构建线程生成稠密点云地图,在生成地图的过程中采用外点剔除滤波与体素网格滤波技术压缩点云规模。在TUM(Technical University of Munich,TUM)数据集上进行性能评估测试,结果表明:相比ORB-SLAM3,文章所提算法平均匹配点数提升了61.7%,匹配时间缩短45.61%,绝对轨迹误差平均降低21.62%,体现了新算法的优势。
文摘数值天气预报是天气预报业务和防灾减灾的核心科技。中国数值天气预报研究和业务应用一直受到高度重视,在基础理论研究、关键技术突破和业务系统研制方面取得了有广泛国际影响力的研究成果。在回顾中国数值天气预报技术及业务系统发展基础上,重点综述中国自主发展的GRAPES(Global Regional Assimilation and PrEdiction System)和YHGSM(YinHe Global Spectral Model)两大业务预报系统的重要科技进展。GRAPES在模式动力框架、四维变分资料同化、卫星资料同化技术、雷达资料同化应用、集合预报和云物理过程等方面实现了技术突破,建立了无缝隙的、包含确定性预报和集合预报系统的中国气象局数值天气预报业务体系。YHGSM持续走谱模式发展路线,突破了干空气质量守恒全球大气谱模式、集合四维变分资料同化、海-陆-气耦合集合预报等技术,建立了以高分辨率全球中期和月延伸数值预报系统为核心的数值预报体系。军队和地方自主研发的数值天气预报系统是长期坚持既定科学技术方向、学术研究和业务研制紧密结合的结果。
