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绝缘子清扫机器人发展现状与控制技术研究综述
1
作者 陈强 秦际明 谭威龙 《广东电力》 北大核心 2025年第11期54-66,共13页
随着电力系统自动化与智能化水平的不断提升,绝缘子清扫机器人的研发与应用逐渐成为电力行业的研究热点。系统综述几种常见的绝缘子清扫机器人类型,包括水洗式、刷洗式和干冰式等,分别从结构设计、作业方式及环境适应性等方面分析各类... 随着电力系统自动化与智能化水平的不断提升,绝缘子清扫机器人的研发与应用逐渐成为电力行业的研究热点。系统综述几种常见的绝缘子清扫机器人类型,包括水洗式、刷洗式和干冰式等,分别从结构设计、作业方式及环境适应性等方面分析各类系统的发展现状与技术特征,并结合典型应用场景进行归纳总结。在此基础上,重点探讨清扫机器人运动控制技术的研究进展,深入比较PID控制、模糊PID控制、神经网络控制以及视觉伺服控制等典型方法在实际任务中的应用特性、控制精度与鲁棒性表现。通过对不同控制策略的优劣势分析,为绝缘子清扫机器人的优化设计与智能化升级提供理论依据与实践参考。 展开更多
关键词 绝缘子清扫机器人 运动控制 PID控制 模糊PID控制 神经网络 视觉伺服控制
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基于模糊高斯基函数神经网络控制的机器人视觉伺服系统 被引量：1
2
作者 孙洪淋 孙炜 +1 位作者 石玉秋 徐航 《科学技术与工程》 2007年第23期6050-6054,共5页
针对机器人视觉伺服控制系统中存在的不确定性问题,将模糊控制与神经网络相结合,用神经网络来实现模糊推理,提出了一种把高斯基函数作为隶属函数的模糊神经网络视觉伺服控制器,该控制器不仅具有定性知识的表达能力,而且具有很强的在线... 针对机器人视觉伺服控制系统中存在的不确定性问题,将模糊控制与神经网络相结合,用神经网络来实现模糊推理,提出了一种把高斯基函数作为隶属函数的模糊神经网络视觉伺服控制器,该控制器不仅具有定性知识的表达能力,而且具有很强的在线学习能力。将所提方法用于三关节机器人"手-眼"视觉伺服系统的控制中,取得了很好的控制效果。 展开更多
关键词 模糊神经网络 高斯基函数 机器人 视觉伺服系统
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基于神经网络的视觉机器人模糊控制
3
作者 张玉洁 徐刚 《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS 2004年第4期301-305,共5页
设计人工神经网络(ANN)替代机器人的图像雅克比矩阵,基于ANN和视觉机器人构成的增广被控对象设计了模糊控制器,组成了基于神经网络和模糊逻辑的机器人视觉伺服控制系统,给出了实验结果.实验表明,该方法简捷、易行、有效.
关键词 视觉伺服 机器人 人工神经网络 模糊控制
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