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辅助装配小型精密器件的全向AGV系统 被引量：1
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作者 李颀 安泽顺 《计算机系统应用》 2025年第4期146-154,共9页
生产中多类型、小批量的小型精密器件(直径16–40mm)主要由固定工位机器人完成主要装配工作任务,这种装配模式成本较大,针对这种小型器件,市面上的AGV存在灵活性差、定位精度低的问题,因此本文设计并开发了一种搭载工业相机与双机械臂... 生产中多类型、小批量的小型精密器件(直径16–40mm)主要由固定工位机器人完成主要装配工作任务,这种装配模式成本较大,针对这种小型器件,市面上的AGV存在灵活性差、定位精度低的问题,因此本文设计并开发了一种搭载工业相机与双机械臂的全向AGV自主导航完成多生产线间的动态组合工作,实现多种类型器件有序的辅助装配.为了提高定位精度,通过贝叶斯法则融合2D激光雷达和RGB-D建立融合栅格地图,提高障碍物检测率.采用EKF融合轮式里程计与IMU的数据,提高里程计精度,减少运动误差.为了提高工作效率,在实时性做出创新,通过RGB-D得到待抓精密器件与相机光心的距离,融合车速与雷达、相机等部件的位姿关系等信息解算出车载双机械臂在距离待抓精密器件S距离时的最佳运动时机.最后为了准确识别多类型、小批量的小型精密器件,基于改进的Yolo-Fastest算法识别器件,提高识别精度的同时降低AGV的运算成本.通过测试,系统对小型精密器件(如RF连接器)识别准确率不低于95%,在70×50×100 cm^(3)空间内能实现全向移动,运动误差最大为10 cm,较现有的生产模式,此AGV柔性化程度提高,生产成本降低,工作效率提高了近1倍,具有实际推广价值. 展开更多
关键词 小型精密器件 辅助装配 车载双机械臂 贝叶斯法则 融合栅格地图
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一种基于高分影像的矢栅融合地图瓦片构建方法
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作者 毕一鸣 赵西亭 +4 位作者 谢宜霖 谢威夷 朱家声 芮小平 王贇 《地理空间信息》 2025年第12期7-11,共5页
针对以高分辨率遥感影像为主、且矢量数据使用较少却又不可缺少的地图应用场景,提出了一种新方法来融合矢栅数据并构建地图瓦片。基于瓦片的地图服务是目前WebGIS的主流模式,不同的瓦片构建方案会影响地图的渲染与缓存效率。现有方案通... 针对以高分辨率遥感影像为主、且矢量数据使用较少却又不可缺少的地图应用场景,提出了一种新方法来融合矢栅数据并构建地图瓦片。基于瓦片的地图服务是目前WebGIS的主流模式,不同的瓦片构建方案会影响地图的渲染与缓存效率。现有方案通常适用于需要处理大量矢量和栅格数据的场景,须发布多套瓦片,增加了构建和发布的复杂度。提出的方法通过依据地物特征设计配色方案,对矢量要素数据进行配色及栅格化,并用对应栅格单元替换遥感影像中相应位置的像素值,最终生成栅格数据并进行切片发布。实验结果表明,该方法能有效构建少量矢量要素和遥感影像数据融合后的地图瓦片,确保不同缩放级别下矢栅数据无缝衔接清晰直观的显示效果。 展开更多
关键词 WEBGIS 地图瓦片 矢栅融合 地图配色 遥感影像 影像地图
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基于信息融合的移动机器人全局避障路径规划算法 被引量：3
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作者 周婷 《宁夏师范学院学报》 2022年第10期59-66,共8页
利用单一传感信息规划机器人全局避障路径时容易导致规划路径的总里程较长的问题.因此,提出基于信息融合的移动机器人全局避障路径规划算法.先采用栅格法构建机器人移动环境全局地图,利用膨胀法标记障碍物区域.然后利用里程计和声源定... 利用单一传感信息规划机器人全局避障路径时容易导致规划路径的总里程较长的问题.因此,提出基于信息融合的移动机器人全局避障路径规划算法.先采用栅格法构建机器人移动环境全局地图,利用膨胀法标记障碍物区域.然后利用里程计和声源定位技术,采集移动机器人多方面定位信息.采用人工势场法计算合力方向,确定移动机器人避障方案.最后针对机器人转弯问题,设计分段转弯策略,生成全局避障路径规划结果.实验结果表明应用所提算法规划的路径总里程,比基于动态窗口算法和基于免疫机理算法规划的路径总里程缩短了26.97%与32.03%. 展开更多
关键词 信息融合 移动机器人 全局避障 路径规划 栅格地图 改进人工势场
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