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机器人串果采摘末端执行器设计及仿真 被引量：6
1
作者 谈建豪 陈燕 +2 位作者 向和平 黄思麦 邹湘军 《农机化研究》 北大核心 2013年第9期133-136,共4页
为了促进荔枝采摘机械化,基于荔枝的栽培生长特性,设计了一种适于采摘荔枝串果的采摘机器人末端执行器,应用Adams构建其虚拟样机进行运动仿真分析,并对荔枝串果的可靠夹持力进行了分析。分析显示,荔枝串果可靠夹持的夹持力F≥44N。仿真... 为了促进荔枝采摘机械化,基于荔枝的栽培生长特性,设计了一种适于采摘荔枝串果的采摘机器人末端执行器,应用Adams构建其虚拟样机进行运动仿真分析,并对荔枝串果的可靠夹持力进行了分析。分析显示,荔枝串果可靠夹持的夹持力F≥44N。仿真结果表明,该末端执行器可实现荔枝串果平稳夹持、夹持后快速从茎叶中分离,然后对果梗平稳高速切割。采摘试验表明,末端执行器样机可以快速采摘,且可减小采摘时对荔枝的损伤及其枝叶的损坏。 展开更多
关键词 末端执行器 机器人 串果采摘 虚拟样机
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枳实和陈皮对兔离体主动脉平滑肌条作用机理探讨 被引量：23
2
作者 李红芳 李丹明 +4 位作者 瞿颂义 郑天珍 李伟 丁永辉 卫玉玲 《中成药》 CAS CSCD 北大核心 2001年第9期658-660,共3页
目的 :观察枳实和陈皮对兔离体主动脉平滑肌条张力的影响及其作用机理。方法 :用生理记录仪记录并观察加入枳实和陈皮水煎剂后 ,离体灌流血管条张力变化。结果 :枳实和陈皮可浓度依赖性地提高主动脉条张力 (r=0 .82 ,P <0 .0 0 1;r =... 目的 :观察枳实和陈皮对兔离体主动脉平滑肌条张力的影响及其作用机理。方法 :用生理记录仪记录并观察加入枳实和陈皮水煎剂后 ,离体灌流血管条张力变化。结果 :枳实和陈皮可浓度依赖性地提高主动脉条张力 (r=0 .82 ,P <0 .0 0 1;r =0 .96 ,P <0 .0 0 1) ,枳实的作用明显强于同浓度陈皮。 10 -7mol/L酚妥拉明、10 -5mol/L异搏定及无钙Krebs液温育均可明显减弱陈皮和枳实的作用 ,但 10 -6mol/L苯海拉明无明显影响。去除内皮细胞后 ,10 -7mol/L阿托品可部分阻断枳实和陈皮的作用。结论 :枳实和陈皮可使兔主动脉平滑肌收缩 ,此作用可能与激活平滑肌细胞膜上的肾上腺素能α受体、胆碱能M受体及异搏定敏感Ca2 + 通道有关 ,并对胞外Ca2 + 有一定的依赖性 ;与平滑肌细胞膜上的组胺H1受体无关。 展开更多
关键词 枳实 陈皮 主动脉平滑肌条 肌条张力 作用机理
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基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法 被引量：19
3
作者 胡国喜 王超 刘宇珩 《食品与机械》 北大核心 2021年第2期130-134,共5页
针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系... 针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系统夹持机构动力学模型,进一步设计了自适应规则调整的光滑滑模阻抗控制方法,通过仿真和试验进行了验证。结果表明,该方法可以使自动分拣机器人夹持结构高精度的稳定夹持,夹持成功率100%,对串类水果的损坏为0,有助于实现串类水果的准确、快速自动分拣。 展开更多
关键词 分拣机器人 无损分拣 夹持机构 光滑滑模阻抗控制 串类水果
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基于三维模型的食品分拣机器人抓取控制方法 被引量：10
4
作者 肖瑶星 刘立新 +1 位作者 胡柳 卢艳芝 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2023年第4期77-82,162,共7页
目的:解决现有串类水果在机器人分拣中存在的准确性差、分选效率低等问题。方法:基于高速并行食品分拣系统结构,将改进的SURF算法与改进的RANSAC算法相结合用于食品分拣机器人抓取点定位,建立三维抓取模型实现串类水果的自动稳定抓取。... 目的:解决现有串类水果在机器人分拣中存在的准确性差、分选效率低等问题。方法:基于高速并行食品分拣系统结构,将改进的SURF算法与改进的RANSAC算法相结合用于食品分拣机器人抓取点定位,建立三维抓取模型实现串类水果的自动稳定抓取。以葡萄为例,通过试验验证了所提方法的优越性和准确性。结果:所提方法与常规方法相比,平均抓取成功率提高15.00%左右,平均抓取时间缩短0.101 s。结论:该食品分拣机器人可有效提高串类水果抓持点定位的准确性,具有较高的成功率。 展开更多
关键词 串类水果 分拣机器人 高速并联 SURF算法 RANSAC算法 三维抓取模型
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成串采收对番茄果实采后乙烯合成及贮藏品质的影响
5
作者 王坤 王岳霞 +4 位作者 刘思敏 贾蕊 林玲 于文进 孙宁静 《广西植物》 CSCD 北大核心 2017年第9期1143-1152,共10页
为研究成串采收对番茄果实采后乙烯合成及贮藏品质的影响,对广西田阳县两个栽培区两种嫁接砧木的串收番茄的采后生理指标进行测定,探讨了该采收方式对番茄果实采后保鲜的作用机制。结果表明:整个贮藏期,不同栽培区不同嫁接砧木的番茄成... 为研究成串采收对番茄果实采后乙烯合成及贮藏品质的影响,对广西田阳县两个栽培区两种嫁接砧木的串收番茄的采后生理指标进行测定,探讨了该采收方式对番茄果实采后保鲜的作用机制。结果表明:整个贮藏期,不同栽培区不同嫁接砧木的番茄成串采收的果实,乙烯生成量明显低于对照的常规单果采收。其中,砧木1号Ⅰ区的串收番茄的乙烯生成量,采后5 d即下降至最低点(0.35 nL·g^(-1)·h^(-1)),显著低于其对照(1.36 nL·g^(-1)·h^(-1)),其他栽培区和砧木组合的串收番茄,在采后15 d乙烯生成量达到最低值。串收番茄的类胡萝卜素、番茄红素和抗坏血酸等果实内天然抗氧化物质的含量,在贮藏前期快速升高,且峰值显著高于对照。此外,成串采收处理还一定程度抑制了果实后熟阶段可溶性糖的积累和可滴定酸的分解。因此,番茄成串采收处理,可能通过抑制果实采后乙烯的合成,同时提高类胡萝卜素、番茄红素和抗坏血酸的水平,并且推迟糖和酸等营养物质的后熟变化进程,实现其延长果实货架期,提高商品品质的作用。 展开更多
关键词 果实 采后生理学 成串采收 乙烯 保鲜
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离心机、叠螺、串螺在果蔬垃圾处理中的中试应用
6
作者 陈慧慧 刘玉坤 李晨彬 《中国高新科技》 2022年第2期112-113,共2页
文章介绍了果蔬垃圾处置的背景及存在的问题,结合果蔬垃圾中试应用实例,对串螺、叠螺、离心机对果蔬处理中预处理车间产生的菜叶挤压液和污水站的厌氧泥脱水效果进行了总结,为同类工程选则合适的脱水设备提供借鉴。
关键词 串螺 叠螺 离心机 果蔬垃圾 脱水
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