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INS/GPS/Odometer组合系统初始对准及自适应联合滤波 被引量:11
1
作者 陈兵舫 张育林 赵华丽 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期57-63,共7页
本文提出了 INS/GPS/Odometer(测速仪 )组合导航系统。基于信息融合理论 ,提出了基于子滤波器可观性矩阵条件数和误差协方差矩阵特征值分解的自适应联合滤波。然后利用该方法对 INS/GPS/Odometer组合系统的初始对准问题进行了研究。仿... 本文提出了 INS/GPS/Odometer(测速仪 )组合导航系统。基于信息融合理论 ,提出了基于子滤波器可观性矩阵条件数和误差协方差矩阵特征值分解的自适应联合滤波。然后利用该方法对 INS/GPS/Odometer组合系统的初始对准问题进行了研究。仿真结果表明 ,自适应联合滤波能够改善系统初始对准的状态估计精度 。 展开更多
关键词 INS/GPS/odometer组合导航 初始对准 信息融合 自适应联合滤波
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附加速度先验信息的车载GPS/INS/Odometer组合导航算法 被引量:9
2
作者 吴富梅 杨元喜 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2314-2320,共7页
在GPS/INS车辆组合导航中,GPS信号易受外界干扰而失锁。针对INS单独导航误差迅速累积的问题,在利用速度先验信息辅助INS导航的基础上,加入Odometer观测信息,提高了系统的可观测性和导航精度;另外提出了改进的位置修正法,即不直接利用状... 在GPS/INS车辆组合导航中,GPS信号易受外界干扰而失锁。针对INS单独导航误差迅速累积的问题,在利用速度先验信息辅助INS导航的基础上,加入Odometer观测信息,提高了系统的可观测性和导航精度;另外提出了改进的位置修正法,即不直接利用状态估值修正位置,而是用修正后的速度推算位置。实测算例结果表明,与INS单独导航相比较,采用速度先验信息,提高了载体速度精度,采用改进的位置修正方法,位置精度有大幅度提高;在此基础上加入Odometer观测信息,位置和速度精度得到进一步改善。 展开更多
关键词 速度先验信息 GPS/INS odometer 组合导航
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自适应联邦滤波器在GPS-INS-Odometer组合导航的应用 被引量:20
3
作者 李增科 王坚 +1 位作者 高井祥 姚一飞 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期157-163,共7页
针对多传感器观测信息较多、计算效率较低、对动力学模型误差稳键性不佳的问题,提出了一种自适应联邦滤波器并应用于GPS-INS-Odometer组合导航。首先介绍GPS-INS-Odometer组合导航的动力学模型和观测模型,比较分析了信息分配因子和自适... 针对多传感器观测信息较多、计算效率较低、对动力学模型误差稳键性不佳的问题,提出了一种自适应联邦滤波器并应用于GPS-INS-Odometer组合导航。首先介绍GPS-INS-Odometer组合导航的动力学模型和观测模型,比较分析了信息分配因子和自适应因子的共同特性,论证了联邦滤波器和自适应滤波器的等价性及其等价成立条件,提出了自适应联邦滤波器的信息分配因子构造方法。最后利用实测数据验证了算法的有效性。结果表明,相比于基于GPS和Odometer(里程计)初始方差构造信息分配因子的联邦滤波器,本文提出的自适应联邦滤波器兼容了联邦滤波器高效计算效率,且具有较好的抵抗动力学模型误差效果,能够有效削弱多传感器动力学模型误差对于导航解算的影响,对直接可测参数和间接可测参数的精度提高均起到了积极的作用。 展开更多
关键词 GPS-INS-odometer组合导航 联邦滤波器 自适应因子 信息分配因子
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基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统 被引量:7
4
作者 李增科 高井祥 +1 位作者 王坚 韩厚增 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期2077-2083,共7页
车辆在井下的运动区域是在巷道内,根据此特点,在井下巷道设置已知点修正INS/Odometer组合导航过程的误差状态量,提高井下车辆导航精度。首先介绍了Odometer(里程计)位置和速度的计算方法,建立了INS/Odometer组合导航的系统模型和观测模... 车辆在井下的运动区域是在巷道内,根据此特点,在井下巷道设置已知点修正INS/Odometer组合导航过程的误差状态量,提高井下车辆导航精度。首先介绍了Odometer(里程计)位置和速度的计算方法,建立了INS/Odometer组合导航的系统模型和观测模型,在此基础上,构建井下巷道已知点位置修正的滤波方程,引入并行卡尔曼滤波器(Parallel-Kalman Filter)实现了组合导航的双重滤波,建立基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统。通过模拟数据和车载实验对比位置修正前后的INS/Odometer井下组合导航系统精度。实验证明,通过巷道已知点的位置修正,可以有效提高INS/Odometer井下组合导航效果,实时导航的平面精度从几十米提高到米级,能够满足井下车辆长时间的导航要求。 展开更多
关键词 组合导航系统 位置修正 里程计 并行卡尔曼滤波 惯性导航系统
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GPS/SINS/Odometer组合导航系统的研究 被引量:3
5
作者 刘世涛 曹阳 +1 位作者 彭小峰 张勋 《微型机与应用》 2016年第22期65-67,71,共4页
针对全球定位系统(GPS)和捷联惯性导航系统(SINS)组成的车载导航系统在GPS失效时精度会快速下降的问题,提出了GPS/SINS/Odometer(里程计)组合导航定位系统,采用联邦卡尔曼滤波对SINS进行误差估计并作反馈校正。当GPS无效时,就可以使用... 针对全球定位系统(GPS)和捷联惯性导航系统(SINS)组成的车载导航系统在GPS失效时精度会快速下降的问题,提出了GPS/SINS/Odometer(里程计)组合导航定位系统,采用联邦卡尔曼滤波对SINS进行误差估计并作反馈校正。当GPS无效时,就可以使用里程计辅助SINS。实验结果表明,在GPS失效的时间段内,该组合系统可以有效地抑制SINS的误差发散,并将其误差限制在较低的水平,保证了组合导航系统的精度与可靠性。 展开更多
关键词 全球定位系统 捷联惯性导航系统 里程计 组合导航系统 联邦卡尔曼滤波
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Capsule-odometer: A concept to improve accurate lesion localisation 被引量:5
6
作者 Alexandros Karargyris Anastasios Koulaouzidis 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS 2013年第35期5943-5946,共4页
In order to improve lesion localisation in small-bowel capsule endoscopy,a modified capsule design has been proposed incorporating localisation and-in theorystabilization capabilities.The proposed design consists of a... In order to improve lesion localisation in small-bowel capsule endoscopy,a modified capsule design has been proposed incorporating localisation and-in theorystabilization capabilities.The proposed design consists of a capsule fitted with protruding wheels attached to a spring-mechanism.This would act as a miniature odometer,leading to more accurate lesion localization information in relation to the onset of the investigation(spring expansion e.g.,pyloric opening).Furthermore,this capsule could allow stabilization of the recorded video as any erratic,non-forward movement through the gut is minimised.Three-dimensional(3-D)printing technology was used to build a capsule prototype.Thereafter,miniature wheels were also 3-D printed and mounted on a spring which was attached to conventional capsule endoscopes for the purpose of this proof-of-concept experiment.In vitro and ex vivo experiments with porcine small-bowel are presented herein.Further experiments have been scheduled. 展开更多
关键词 CAPSULE ENDOSCOPY odometer LOCALISATION HARDWARE Software
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Practice and Research on Optimization Strategies for Front-End Page Loading Speed in Complex Single-Page Applications(SPAs)
7
作者 Yijia Li 《Modern Electronic Technology》 2024年第1期10-14,共5页
This paper examines strategies for optimizing front-end page loading speed in complex Single-Page Applications(SPAs).Through quantitative analysis,it evaluates the effectiveness of various optimization techniques,incl... This paper examines strategies for optimizing front-end page loading speed in complex Single-Page Applications(SPAs).Through quantitative analysis,it evaluates the effectiveness of various optimization techniques,including resource compression,code-splitting,and network caching.Key findings reveal that intelligent resource preloading,adaptive frameworks,and cross-device optimization significantly enhance loading speed and user experience.The study underscores the importance of combining these strategies to address the challenges posed by complex SPAs and achieve robust performance improvements.Additionally,it explores how emerging technologies like machine learning and server-side rendering can further refine optimization practices. 展开更多
关键词 front-end Optimization Single-Page Applications Loading Speed Quantitative Analysis Performance Strategies Machine Learning Server-Side Rendering
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基于结构屈服压力的黄土湿陷性评价
8
作者 李同录 田志奇 +2 位作者 曹雄 李萍 付昱凯 《工程地质学报》 北大核心 2025年第1期1-9,共9页
随着黄土地区工程建设层次和标准的提高,对黄土湿陷性评价提出了更高的要求。本文以城际铁路西安-韩城线合阳段的湿陷性黄土为研究对象,现场开挖一30m深的探井,按1m间距取样,通过双线法湿陷试验测得12.5~4000kPa下的天然与饱和黄土的压... 随着黄土地区工程建设层次和标准的提高,对黄土湿陷性评价提出了更高的要求。本文以城际铁路西安-韩城线合阳段的湿陷性黄土为研究对象,现场开挖一30m深的探井,按1m间距取样,通过双线法湿陷试验测得12.5~4000kPa下的天然与饱和黄土的压缩曲线,计算得到湿陷系数-压力曲线。从曲线上可以看出黄土湿陷系数随压力变化呈先增大后减小的趋势,湿陷系数随压力变化存在着一个峰值,与峰值湿陷系数相应的压力为天然黄土的结构屈服压力,湿陷起始压力为饱和黄土的结构屈服压力。为此提出用天然黄土结构屈服压力下的峰值湿陷系数评价黄土地基的湿陷量。同时发现,黄土湿陷性随深度的变异性大,湿陷性、非湿陷性及弱膨胀黄土在剖面上都有出现,当少量湿陷性土夹在非湿陷性或弱膨胀黄土之间时,湿陷变形可能被周围土层吸收,为此建议湿陷土层底界深度不宜按湿陷性土样的最大深度来确定,以湿陷性明显的土层底面确定较为合适。 展开更多
关键词 黄土 湿陷性 结构屈服压力 双线法 湿陷土层深度
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基于轮式里程计的无人车分层控制策略
9
作者 单泽彪 魏昌斌 +1 位作者 刘小松 王宇航 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第10期2066-2074,共9页
针对电动两驱差速型无人车,由于路面摩擦、车辆重心不稳等因素的存在,左右两侧驱动轮受到的行驶阻力不同,导致车辆的行驶方向总是出现有规律的向左或者向右,偏离无人车纵轴线的现象.传统的无人车行驶方案是靠图像、基站定位等方式根据... 针对电动两驱差速型无人车,由于路面摩擦、车辆重心不稳等因素的存在,左右两侧驱动轮受到的行驶阻力不同,导致车辆的行驶方向总是出现有规律的向左或者向右,偏离无人车纵轴线的现象.传统的无人车行驶方案是靠图像、基站定位等方式根据外界的参考环境获得偏移误差,然后对车身进行调整,此类方法应对复杂环境的能力有限.本文提出了一种基于自抗扰控制的仅依靠轮式里程计的无人车分层控制策略.首先,根据差速型无人车的里程计信息推算出偏移的距离,上层控制器根据偏移期望航向角函数,调整车辆的航向角达到误差设计控制行驶的目的.下层控制器基于动力学模型设计的扩张状态观测器估计车辆运动产生的扰动以对两侧电机进行补偿.最后,通过数值仿真和实车测试实验,验证了所提分层控制策略的有效性. 展开更多
关键词 无人车控制 轮式里程计 期望航向角 自抗扰控制 分层控制策略
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Design and Analysis of Analog Front-End of Passive RFID Transponders 被引量:5
10
作者 胡建赟 何艳 闵昊 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期999-1005,共7页
An analog front-end of HF passive RFID transponders compatible with ISO/IEC 18000-3 is presented.Design considerations, especially the power transmission in the RFID transponder, are analyzed. Based on these considera... An analog front-end of HF passive RFID transponders compatible with ISO/IEC 18000-3 is presented.Design considerations, especially the power transmission in the RFID transponder, are analyzed. Based on these considerations,an analog front-end is presented with novel architecture, high power conversion efficiency, low voltage, low power consumption, and high performance in an environment of noise and power fluctuation. The circuit is implemented in a Chartered 0.35μm standard CMOS process. The experimental results show that the chip can satisfy the design target well. 展开更多
关键词 RFID analog front-end power transmission ARCHITECTURE low power
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基于抗差容积卡尔曼滤波的采煤机定位方法研究
11
作者 马锐 宋建成 +6 位作者 耿蒲龙 田慕琴 宋单阳 许春雨 常梦霄 张杰 李磊 《煤炭工程》 北大核心 2025年第10期156-163,共8页
传统采煤机组合定位方法主要依赖惯性导航系统和里程计,但在复杂综采工作面环境下,惯性导航易受累积误差影响,同时采煤机运行过程中可能发生打滑等异常情况,导致里程计数据失真,进一步降低定位精度。针对此问题,提出了一种基于抗差容积... 传统采煤机组合定位方法主要依赖惯性导航系统和里程计,但在复杂综采工作面环境下,惯性导航易受累积误差影响,同时采煤机运行过程中可能发生打滑等异常情况,导致里程计数据失真,进一步降低定位精度。针对此问题,提出了一种基于抗差容积卡尔曼滤波的组合定位方法,通过捷联惯导系统和里程计松耦合,将里程计提供的速度和位移数据与惯导系统的解算结果相结合,作为误差观测值输入滤波算法进行修正。同时在滤波算法中引入基于新息卡方检验的抗差处理,通过构建方差膨胀因子,自适应调整观测协方差矩阵,以增强容积卡尔曼滤波的抗差性和误差抑制能力。将滤波后的结果作为误差反馈输入到系统中,实现反馈校正,最后在整个解算完成后对组合状态进行有效性判断。仿真和实验结果显示,该算法可以有效降低野值影响,采用该组合导航算法后,定位精度可达0.1 m。 展开更多
关键词 惯性导航系统 里程计 容积卡尔曼滤波 采煤机 定位方法
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速度分类的LSTM神经网络辅助GNSS/SINS车载定位方法
12
作者 李晗旭 李昕 +2 位作者 黄观文 张勤 陈世鹏 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第7期1311-1320,共10页
车辆非完整性约束(non-holonomic constraint,NHC)是车载全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)组合定位常用的增强技术,应用机器学习的手段可以建... 车辆非完整性约束(non-holonomic constraint,NHC)是车载全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)组合定位常用的增强技术,应用机器学习的手段可以建立惯性测量单元输出与NHC伪观测量的复杂映射关系,从观测域直接调整NHC伪观测量大小,在一定程度上提高了传统NHC方法的约束精度。现有的机器学习方法没有考虑车辆运动状态影响,导致NHC预测精度和可靠性不高。最新研究表明机器学习可以预测车辆的前向速度,即虚拟里程计。然而,当前研究主要是将预测虚拟NHC和虚拟里程计分开讨论,没有充分挖掘二者之间的耦合关系以及三维速度对车辆进行全约束。研究了一种基于车辆速度分类的长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络用于车辆三维速度的预测,采用三维速度约束新息自适应调整其方差域,通过车载GNSS/SINS松组合验证了所提方法的有效性。实验结果表明,所提方法预测的前向速度的平均精度为0.4 m/s,侧向和垂向速度的平均精度分别为2.4、2.1 cm/s,在模拟GNSS信号完全缺失460 s时,三维速度约束的水平定位精度上相对于惯导推算结果改善了99.40%。 展开更多
关键词 GNSS/SINS NHC 车辆里程计 机器学习 LSTM
原文传递
基于因子图的视觉与UWB组合定位方法
13
作者 刘志强 吕梦强 +2 位作者 贺军义 范广晖 彭威硕 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第11期137-141,共5页
针对室内环境下,视觉定位过程产生的误差累计以及超宽带(UWB)定位受遮蔽物影响产生的非视距(NLOS)误差造成定位精度低以及定位不连续的问题,提出一种双目视觉与UWB组合定位的方法,采用因子图数据融合算法对UWB的测距数据和视觉定位的位... 针对室内环境下,视觉定位过程产生的误差累计以及超宽带(UWB)定位受遮蔽物影响产生的非视距(NLOS)误差造成定位精度低以及定位不连续的问题,提出一种双目视觉与UWB组合定位的方法,采用因子图数据融合算法对UWB的测距数据和视觉定位的位置信息进行融合,实现室内环境下高精度连续定位。实验结果表明:该组合定位方法可以有效减小视觉定位的累积误差和UWB的NLOS误差,相较于扩展卡尔曼滤波(EKF)组合方法,最大定位误差减小47.6%,定位精度显著提高。 展开更多
关键词 组合定位 因子图 数据融合 扩展卡尔曼滤波 视觉里程计
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基于几何与强度约束配准的改进GICP算法
14
作者 许士鋆 宋文吉 +2 位作者 张博强 刘博翔 高向川 《激光与红外》 北大核心 2025年第6期861-869,共9页
在室外大场景下,激光里程计由于环境复杂难以进行精确点云配准,导致运动轨迹容易产生较大累计误差。针对该问题,提出了一种基于几何与强度约束配准的改进广义迭代最近点(GICP)算法。首先,通过点云的邻域特征计算待匹配点对的平均平面度... 在室外大场景下,激光里程计由于环境复杂难以进行精确点云配准,导致运动轨迹容易产生较大累计误差。针对该问题,提出了一种基于几何与强度约束配准的改进广义迭代最近点(GICP)算法。首先,通过点云的邻域特征计算待匹配点对的平均平面度与平面相似度,构造几何权重函数减小角点和不良对应点对在GICP算法点云配准过程中的误差,以提高算法精度。然后引入对称KL(Kullback-Leibler)散度参数构建强度相似度,衡量点对的强度差异,从而增加配准约束,并采用KD-Tree加速点云匹配对搜索以提高算法效率。KITTI数据集实验结果表明,所提算法的平均定位误差较GICP、VGICP算法分别降低了58.19%、45.64%。实地实验结果表明,所提算法的平均定位误差较GICP、VGICP算法分别降低了52.58%和37.12%,且满足实时性要求。 展开更多
关键词 激光里程计 点云配准 几何 强度 广义迭代最近点
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基于因子图的GNSS/IMU/OD融合定位算法
15
作者 金昱冏 赵忠华 《电光与控制》 北大核心 2025年第9期8-13,共6页
针对复杂城市路段全球导航卫星系统(GNSS)信号容易失效的问题,提出了一种基于因子图的GNSS/惯性测量单元(IMU)/里程计(OD)的融合定位算法。首先,构建了OD速度误差、IMU安装角误差以及杆臂误差的模型,并结合IMU因子的特性推导了惯导预积... 针对复杂城市路段全球导航卫星系统(GNSS)信号容易失效的问题,提出了一种基于因子图的GNSS/惯性测量单元(IMU)/里程计(OD)的融合定位算法。首先,构建了OD速度误差、IMU安装角误差以及杆臂误差的模型,并结合IMU因子的特性推导了惯导预积分模型。其次,提出了GNSS信号有效情况下19维因子图融合定位模型,并在GNSS信号无效的情况下隔离GNSS信号,保留部分向量构建了16维IMU/OD模型。最后,设计并开展了道路测试实验。车载实验结果表明:在卫星信号无效120 s的极端条件下,最大定位误差为2.03 m,最大航向角误差为0.328°;相较传统因子图算法误差分别减小49.5%和38.0%,可以实现在卫星信号无效情况下的较高精度的自主定位。 展开更多
关键词 多传感器融合定位 因子图优化 里程计 惯性导航系统
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复杂场景下基于关键帧选取与回环约束的视觉/惯性导航算法
16
作者 郝春霆 刘飞 +2 位作者 王坚 韩厚增 李艳东 《测绘通报》 北大核心 2025年第4期20-26,共7页
针对无人车在复杂场景下长时间运动时,前一帧图像误差会传播到下一帧中,导致视觉/惯性里程计算法出现误差累积的问题,本文提出一种基于关键帧回环约束的多状态约束卡尔曼滤波视觉/惯性里程计算法。首先,保留固定时间间隔关键帧的位姿,... 针对无人车在复杂场景下长时间运动时,前一帧图像误差会传播到下一帧中,导致视觉/惯性里程计算法出现误差累积的问题,本文提出一种基于关键帧回环约束的多状态约束卡尔曼滤波视觉/惯性里程计算法。首先,保留固定时间间隔关键帧的位姿,充分利用图像信息,有效地限制状态增长;然后,利用词袋模型进行回环检测,确定发生回环的关键帧,并将回环约束的观测量添加至特征追踪中进行测量更新;最后,在公开数据集和真实环境下进行验证分析。试验结果表明,本文算法相比于MSCKF算法,有效减少了定位误差且更加接近真实的运动轨迹,具有更高的定位精度和更好的稳健性。 展开更多
关键词 视觉惯性里程计 MSCKF 词袋模型 回环检测 关键帧
原文传递
基于惯性传感器的钻锚机器人机身定位方法研究
17
作者 张诚 袁慧铮 应之歌 《传感技术学报》 北大核心 2025年第3期550-554,共5页
煤矿钻锚机器人在定位过程中存在实时性较差、定位精度低等问题。为此,设计了一种结合惯性传感器的钻锚机器人机身定位方法。在构建钻锚机器人坐标系和其工作空间坐标系的基础上,通过惯性传感器对准钻锚机器人位姿参数,以此建立钻锚机... 煤矿钻锚机器人在定位过程中存在实时性较差、定位精度低等问题。为此,设计了一种结合惯性传感器的钻锚机器人机身定位方法。在构建钻锚机器人坐标系和其工作空间坐标系的基础上,通过惯性传感器对准钻锚机器人位姿参数,以此建立钻锚机器人在工作空间下的动力学模型,获取其运动状态。根据其运动状态的分析结果,采用光电编码器测量钻锚机器人的位移量并以此构建里程计模型,获取钻锚机器人的位姿运动轨迹。运用扩展卡尔曼滤波定位算法,完成钻锚机器人机身定位。仿真结果表明,所提方法在x轴和y轴的平均定位误差始终在1 cm左右,无较大的波动情况,且航向角误差在1°上下,平均定位耗时为2.20 ms,具有良好的定位效果。 展开更多
关键词 惯性传感器 钻锚机器人机身定位 卡尔曼滤波 动力学模型 编码器 里程计模型
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A 12-Channel,30Gb/s,0.18μm CMOS Front-End Amplifier for Parallel Optic-Fiber Receivers
18
作者 李智群 薛兆丰 +1 位作者 王志功 冯军 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期47-53,共7页
This paper presents a 12-channel,30Gb/s front-end amplifier realized in standard 0.18μm CMOS technology for parallel optlc-fiber receivers. In order to overcome the problem of inadequate bandwidth caused by the large... This paper presents a 12-channel,30Gb/s front-end amplifier realized in standard 0.18μm CMOS technology for parallel optlc-fiber receivers. In order to overcome the problem of inadequate bandwidth caused by the large parasitical capacitor of CMOS photo-detectors,a regulated-cascode structure and noise optimization are used in the design of the transimpedance amplifier. The experimental results indicate that, with a parasitical capacitance of 2pF,a single channel is able to work at bite rates of up to 2.5Gb/s,and a clear eye diagram is obtained with a 0. 8mVpp input. Furthermore, an isolation structure combined with a p^+ guard.ring (PGR), an n^+ guard-ring (NGR),and a deep-n-well (DNW) for parallel amplifier is also presented. Taking this combined structure, the crosstalk and the substrate noise coupling have been effectively reduced. Compared with the isolation of PGR or PGR + NGR,the measured results show that the isolation degree of this structure is improved by 29.2 and 8. ldB at 1GHz,and by 8. 1 and 2. 5dB at 2GHz,respectively. With a 1.8V supply,each channel of the front-end amplifier consumes a DC power of 85mW,and the total power consumption of 12 channels is about 1W. 展开更多
关键词 parallel optic-fiber receiver front-end amplifier regulated-cascode substrate noise coupling ISOLATION
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基于鲁棒闭合路径校准的采煤机SINS/OD组合导航系统
19
作者 闫明 付翔 +2 位作者 王然风 杨欣雨 刘彬 《工矿自动化》 北大核心 2025年第5期41-48,共8页
基于非完整性约束和闭合路径校准的捷联惯导与里程计的组合导航系统是被广泛应用的采煤机定位方案,其中闭合路径校准法需要能够准确测量液压支架的实际推移距离,但传统的卡尔曼滤波器(KF)难以应对观测量中的异常值,而错误的预测位置会... 基于非完整性约束和闭合路径校准的捷联惯导与里程计的组合导航系统是被广泛应用的采煤机定位方案,其中闭合路径校准法需要能够准确测量液压支架的实际推移距离,但传统的卡尔曼滤波器(KF)难以应对观测量中的异常值,而错误的预测位置会严重影响闭合路径校准法的精度,导致难以有效检测采煤机轨迹直线度。最大相关熵准则卡尔曼滤波器(MCCKF)可获得测量值的高阶统计量,但是MCCKF中的核带宽通常根据经验设定,影响了MCCKF对复杂环境的适用性。针对上述问题,提出了一种基于鲁棒闭合路径校准的采煤机捷联惯性导航系统(SINS)/里程计(OD)组合导航系统。首先,基于采煤机运动约束模型分别建立速度测量误差方程和位置测量误差方程,并建立KF模型完成对采煤机位置的最优估计;然后,采用MCCKF取代传统的KF,降低传统闭合路径校准法中错误的预测位置对直线度检测的干扰;最后,建立具有自适应核带宽算法的MCCKF(AMCCKF),在不预设核带宽参数的情况下即可获得良好的鲁棒性。实验结果表明:AMCCKF的东向均方根误差(RMSE)为0.1920 m,比MCCKF(核带宽=1)高2.65%;AMCCKF的北向RMSE为0.0496 m,比MCCKF(核带宽=1)低30.53%。结合东向和北向误差,AMCCKF的圆概率误差(CEP)为0.1422 m,较MCCKF(核带宽=1)降低了6.51%。在引入自适应核带宽后,AMCCKF可以达到甚至优于经过多次测试得到的固定核带宽MCCKF的性能,说明基于AMCCKF的组合导航系统具备更好的环境适应性。 展开更多
关键词 采煤机定位 捷联惯性导航系统 里程计 液压支架 闭合路径校准 最大相关熵准则卡尔曼滤波器 自适应核带宽
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Patent Information Analysis of Front-end Industry Chain in China's Tobacco Industry
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作者 佘丽娜 张俐 王磊 《Agricultural Science & Technology》 CAS 2016年第2期438-442,共5页
The research performed analysis on patent applicant ranking, IPC, patent type and legal status in order to explore application and authorization of front-end industry chain dominated by planting, breeding, soil improv... The research performed analysis on patent applicant ranking, IPC, patent type and legal status in order to explore application and authorization of front-end industry chain dominated by planting, breeding, soil improvement and substrate culti- vation technologies. The results showed that research institutions and big tobacco enterprises play a leading role in the tobacco industry, for example, Yunnan Tobac- co Agricultural S&T Research Institute and Guizhou Tobacco Agricultural S&T Re- search Institute have a total of 26 patents; A01G subclass represents 58% of total patents, dominated by Yunnan Tobacco Agricultural S&T Research Institute and Henan Agricultural University; there are only invention and practical use patents, of which invention patents represent 92%; authorized patents take up to 31% and in- valid patents represent 23%. 展开更多
关键词 TOBACCO front-end industry APPLICANT AUTHORIZATION Law status
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