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Friction coefficient and error test via micro-rotation mechanics model
1
作者 Zhitong Chen Guang Li Yuan Xia 《Theoretical & Applied Mechanics Letters》 2012年第2期33-36,共4页
An air pressure-loading mode incorporated into the friction apparatus is firstly applied to coatings tribology involving large load, automation, stepless and continuous loading processes. A novel measurement principle... An air pressure-loading mode incorporated into the friction apparatus is firstly applied to coatings tribology involving large load, automation, stepless and continuous loading processes. A novel measurement principle is proposed and a micro-rotation mechanics model was developed for high precision measurement of friction coefficient. By properly designing and locating two sensors real-time monitoring the normal and friction forces, the troublesome influences in friction measurement is considerably relieved which come from surface characteristics of coatings of the samples in traditional friction test processes. By calculation and analysis, the max rotation angle 0max = 0.0018°is gained, which indicates that the measurement error of the apparatus is greatly reduced. The whole system error is about 1.15% given by finite element method and indication error of the least square fitting of measurements. 展开更多
关键词 air pressure-loading measurement principle micro-rotation friction error analysis
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BLOCK PIVOT METHODS FOR SOLVING FRICTIONAL CONTACT PROBLEMS
2
作者 陈万吉 陈国庆 冯恩民 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 1995年第1期51-58,共8页
Based on elementary group theory, the block pivot methods for solving two-dimensional elastic frictional contact problems are presented in this paper. It is proved that the algorithms converge within a finite number o... Based on elementary group theory, the block pivot methods for solving two-dimensional elastic frictional contact problems are presented in this paper. It is proved that the algorithms converge within a finite number of steps when the friction coefficient is ''relative small''. Unlike most mathematical programming methods for contact problems, the block pivot methods permit multiple exchanges of basic and nonbasic variables. 展开更多
关键词 ELASTIC frictionAL CONTACT TRIAL AND error METHOD MATHEMATICAL PROGRAMMING METHOD BLOCK PIVOT METHOD CONVERGENCE
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基于数字孪生的进给系统混合误差建模及预测
3
作者 黄华 梅乐 +1 位作者 支晓波 张晖旺 《哈尔滨理工大学学报》 北大核心 2025年第1期82-97,共16页
进给系统对于机床的性能有极其重要的影响。传统进给系统机理模型在一定程度上能有效地反映进给系统特性,但在建模过程为了简化模型便于仿真和计算,必然会忽略掉部分零件以及环境的影响,这些因素使得机理模型预测的结果与实际情况之间... 进给系统对于机床的性能有极其重要的影响。传统进给系统机理模型在一定程度上能有效地反映进给系统特性,但在建模过程为了简化模型便于仿真和计算,必然会忽略掉部分零件以及环境的影响,这些因素使得机理模型预测的结果与实际情况之间存在偏差,进而影响了机理模型的预测精度。为解决这一问题,提出了一种结合机理模型和CNN-BiLSTM神经网络的进给系统数字孪生误差预测方法。首先考虑了摩擦力对进给系统的非线性影响,将进给系统抽象为质量-弹簧-阻尼系统模型。并根据实验对摩擦力和进给系统机理模型参数进行辨识。然后利用神经网络对机理模型的预测与实际物理系统之间的残差进行了有效修正,以此构建了进给系统的数字孪生误差预测模型。最后利用螺旋线空间轨迹对所提方法进行验证,实验结果表明提出的误差孪生模型比传统机理模型误差预测精度提升76.04%,与同类型神经网络模型相比预测精度最高。表明本文所提方法能够有效地预测进给系统跟踪误差,提升了模型的泛化性和稳定性,为复杂系统提供了一种可靠的建模策略。 展开更多
关键词 数字孪生 数控机床 跟随误差 摩擦力 进给系统
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基于扩张状态观测器的双轴摇篮转台滑模控制方法
4
作者 简艳英 刘婷婷 《现代制造工程》 北大核心 2025年第3期141-149,共9页
针对双轴摇篮转台系统中的非线性机械摩擦、外界扰动和模型误差等不确定性导致控制精度下降的问题,采用扩张状态观测器设计了改进的滑模控制律。首先,分析了双轴摇篮转台的基座、摇篮和转台的空间坐标系关系,并建立了摇篮和转台的动力... 针对双轴摇篮转台系统中的非线性机械摩擦、外界扰动和模型误差等不确定性导致控制精度下降的问题,采用扩张状态观测器设计了改进的滑模控制律。首先,分析了双轴摇篮转台的基座、摇篮和转台的空间坐标系关系,并建立了摇篮和转台的动力学模型;然后,将系统中的不确定性扩展为系统状态,并利用设计的扩张状态观测器对不确定性进行估计;最后,通过设计的改进滑模控制律动态补偿不确定性的影响,有效抑制了抖振现象,实现了对双轴摇篮转台的高精度控制。仿真结果表明,设计的扩张状态观测器能够准确估计双轴摇篮转台中的不确定性,最大估计误差仅为0.01(°)/s2,改进的滑模控制律对转台转动角速度和摇篮转动角速度的最大跟踪误差分别仅为0.02(°)/s和0.03(°)/s。测试结果表明,提出的改进滑模控制方法与自适应迭代学习控制方法和命令滤波自适应反步控制方法相比具有更强的鲁棒性和更高的准确性,转台转动角和摇篮转动角的最大定位误差分别仅为0.04°和0.05°,大幅提高了双轴摇篮转台系统的控制精度。 展开更多
关键词 双轴摇篮转台 伺服电机 模型误差 机械摩擦 不确定性 扩张状态观测器 滑模控制律
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稀薄流区的摩阻测量技术及减阻试验
5
作者 刘春风 何啸天 +2 位作者 苗文博 王雪枫 程晓丽 《航空学报》 北大核心 2025年第12期85-96,共12页
面向稀薄流区发展了基于摩阻天平的摩阻测量技术,并以提高表面光洁度实现减阻作为应用实例,在高超声速低密度风洞中设计了一种对比测量试验,包括带有光滑壁面和常规壁面的平板模型和摩阻天平,平板模型的光滑壁面和常规壁面对称布置,并... 面向稀薄流区发展了基于摩阻天平的摩阻测量技术,并以提高表面光洁度实现减阻作为应用实例,在高超声速低密度风洞中设计了一种对比测量试验,包括带有光滑壁面和常规壁面的平板模型和摩阻天平,平板模型的光滑壁面和常规壁面对称布置,并依次搭配感应面为光滑壁面和常规壁面的摩阻天平。天平结构体基于悬臂梁原理设计,考虑过载保护和热防护,并通过载荷渐进法实现与试验状态最为接近的微量摩阻载荷校准。通过风洞试验误差的定量评估和主动控制,感应面表面压力引入的误差可控制在1%以内,浮动头错位引入的误差可控制在2%以内。Ma=22的7次重复性风洞试验显示摩阻天平的测量标准偏差不超过2.9%,光滑壁面相比常规壁面可有效减阻,平均减阻率为25.1%。 展开更多
关键词 稀薄流 摩阻天平 光滑壁面 减阻 风洞试验 误差控制
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二维直线电机无模型自抗扰摩擦补偿轮廓控制
6
作者 常德彪 曹荣敏 侯忠生 《控制工程》 北大核心 2025年第3期459-468,共10页
针对二维直线电机中存在非线性摩擦力和不确定性内外扰动的问题,设计一种无模型自抗扰控制器,该方案通过将无模型自适应控制(model-free adaptive control,MFAC)与自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)中的扩张状态... 针对二维直线电机中存在非线性摩擦力和不确定性内外扰动的问题,设计一种无模型自抗扰控制器,该方案通过将无模型自适应控制(model-free adaptive control,MFAC)与自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)中的扩张状态观测器(extended state observer,ESO)相结合,形成无模型自适应观测器,既能够降低扩张状态观测器的估算负担,又可对二维直线电机单轴摩擦力以及内外扰动进行估算和补偿,进而提高位置跟踪精度。同时,为了提高二维直线电机的轮廓精度,在无模型自抗扰单轴控制基础上,提出了无模型自抗扰交叉耦合控制方案,以提高双轴同步控制精度,减小系统的轮廓误差。通过理论推导,验证了该控制方案的收敛性和可行性。仿真对比分析的结果表明,相比于常规自抗扰控制器,无模型自抗扰控制器的单轴跟踪精度得到了提高,同时无模型自抗扰交叉耦合控制能够进一步提高系统的轮廓精度。 展开更多
关键词 无模型自适应控制 自抗扰控制 二维直线电机 轮廓误差 摩擦补偿
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装配误差和齿面摩擦影响下直齿轮啮合刚度建模与动力学响应分析 被引量:1
7
作者 聂力 徐志良 许华超 《机械传动》 北大核心 2025年第3期79-83,133,共6页
【目的】为探究安装误差和齿面摩擦共同作用下直齿轮副啮合和动力学演化规律,采用直齿轮副几何关系分析与能量法相结合的方法,研究了安装误差和齿面摩擦对直齿轮副啮合的影响。【方法】基于集中质量法建立了直齿圆柱齿轮副6自由度弯扭... 【目的】为探究安装误差和齿面摩擦共同作用下直齿轮副啮合和动力学演化规律,采用直齿轮副几何关系分析与能量法相结合的方法,研究了安装误差和齿面摩擦对直齿轮副啮合的影响。【方法】基于集中质量法建立了直齿圆柱齿轮副6自由度弯扭耦合振动模型,通过龙格-库塔法求解获得了表征系统啮合行为及动力学响应的数值解。【结果】分析结果表明,直齿轮副啮合刚度幅值随齿面摩擦因数的增加而降低。同时仿真结果表明,适当地调整直齿轮副安装情况和合理的齿面摩擦因数,可以改善直齿轮副传动精度和振动情况。结果可为开展系统误差影响下直齿轮传动系统的动力学研究提供参考。 展开更多
关键词 直齿轮 啮合刚度 安装误差 齿面摩擦 动力学响应
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啮合误差对考虑时变摩擦风电齿轮箱直齿轮副啮合刚度影响研究
8
作者 王立程 刘玉 艾延廷 《太阳能学报》 北大核心 2025年第8期130-140,共11页
以风电齿轮箱中平行轴直齿轮副为研究对象,考虑存在中心距误差和轴不对中误差时,修正啮合点径向力和切向力,基于切片势能法建立啮合刚度计算模型,该模型充分考虑真实齿廓型线特性和基体刚度的耦合效应,并引入扭转刚度来计算轴不对中带... 以风电齿轮箱中平行轴直齿轮副为研究对象,考虑存在中心距误差和轴不对中误差时,修正啮合点径向力和切向力,基于切片势能法建立啮合刚度计算模型,该模型充分考虑真实齿廓型线特性和基体刚度的耦合效应,并引入扭转刚度来计算轴不对中带来的附加刚度项;推导包含啮合误差的齿轮啮合角和啮合点压力角模型;齿面时变摩擦系数随啮合角改变而改变,修正含时变摩擦系数的基体耦合刚度和扭转刚度模型;研究中心距误差、轴不对中和时变摩擦对啮合刚度的影响规律。结果表明:引入时变摩擦系数后,摩擦力使啮合刚度在啮入阶段增大,啮出阶段减小;与定摩擦力作用啮合刚度在节点处突变相比,时变摩擦啮合刚度更为平滑;正中心距误差会通过减小啮合角来降低啮合刚度;轴不对中误差会导致啮合刚度剧烈减小,单、双齿啮合时间发生变化;两种误差共同作用时,正、负中心距误差会分别叠加和削弱轴不对中误差对啮合刚度带来的影响。 展开更多
关键词 风电机组 时变啮合刚度 中心距误差 不对中 时变摩擦系数
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高速、高精度数控伺服工作台摩擦误差的研究 被引量:34
9
作者 梅雪松 陶涛 +1 位作者 堤正臣 孙挪刚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期76-81,共6页
建立了一种考虑摩擦影响的PID控制下的高速、高精度进给伺服工作台的数学模型。伺服机构中的摩擦力是采用一种“两维混合摩擦模型”来描述的。该模型可以根据滑动速度、表面接触物体的油膜厚度等计算摩擦力。通过数值仿真与实际测量 ,... 建立了一种考虑摩擦影响的PID控制下的高速、高精度进给伺服工作台的数学模型。伺服机构中的摩擦力是采用一种“两维混合摩擦模型”来描述的。该模型可以根据滑动速度、表面接触物体的油膜厚度等计算摩擦力。通过数值仿真与实际测量 ,在大范围的工况下 ,研究了圆运动过象限时出现凸起的误差现象。通过计算与试验结果的比较 ,证明了提出的考虑摩擦影响的数学模型能够精确地模拟PID控制下的高速、高精度进给伺服工作台的动力学过程 ,能够正确地预测进给运动过程中摩擦误差大小及特征。 展开更多
关键词 摩擦误差 数学模型 PID控制 动力学 数控机床 工作台
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数控机床摩擦误差自适应补偿方法研究 被引量:11
10
作者 冯斌 梅雪松 +1 位作者 杨军 牟恩旭 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期65-69,96,共6页
为了提高数控机床的加工精度,降低由摩擦造成的轮廓误差,针对传统摩擦误差补偿方法难以达到最优补偿效果的问题,提出了一种针对数控机床进行摩擦误差自适应补偿的方法。该摩擦误差补偿方法通过摩擦补偿参数学习算法对摩擦误差补偿脉冲... 为了提高数控机床的加工精度,降低由摩擦造成的轮廓误差,针对传统摩擦误差补偿方法难以达到最优补偿效果的问题,提出了一种针对数控机床进行摩擦误差自适应补偿的方法。该摩擦误差补偿方法通过摩擦补偿参数学习算法对摩擦误差补偿脉冲幅值进行粗、精学习,并采用广义回归神经网络拟合生成具有高精度的摩擦补偿脉冲幅值函数,实现了对摩擦误差自适应补偿。对XY轴工作台的摩擦误差自适应补偿实验结果表明,不同工况下过象限处的圆轮廓误差峰值及摩擦补偿效果评价值均降低55%以上,与常规矩形摩擦补偿脉冲相比,具有对伺服进给系统冲击小、摩擦补偿特性适应性强和补偿效果好的优点,能够有效地提高机床的加工精度。 展开更多
关键词 摩擦误差 误差补偿 伺服进给系统 加工精度
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X-Y工作台摩擦误差补偿方法的研究 被引量:11
11
作者 陈光胜 梅雪松 陶涛 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期69-73,共5页
为了降低摩擦造成的数控机床轮廓的误差,以X-Y平台为研究对象,采用数学推导、仿真和实验等方法,对摩擦误差的产生机理和补偿方法进行了研究.从瞬态响应的视角揭示了摩擦误差的产生机理,提出的数学方法能精确计算出摩擦误差出现的时机、... 为了降低摩擦造成的数控机床轮廓的误差,以X-Y平台为研究对象,采用数学推导、仿真和实验等方法,对摩擦误差的产生机理和补偿方法进行了研究.从瞬态响应的视角揭示了摩擦误差的产生机理,提出的数学方法能精确计算出摩擦误差出现的时机、持续时间,以及由摩擦产生的最大跟随误差.同时,提出了一种基于双脉冲补偿方波的误差补偿方法,可利用数学推导来确定补偿脉冲的参数(脉冲高度、宽度、起始位置),通过在位置指令中加入补偿脉冲可使工作台尽快脱离工作死区,快速逼近理想轨迹.数值仿真和实验结果表明,该方法将摩擦产生的突起误差高度由15μm降低为2μm,达到了较理想的误差补偿效果. 展开更多
关键词 摩擦误差 误差补偿 伺服系统建模 X-Y工作台
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齿轮传动的线外啮合与冲击摩擦 被引量:46
12
作者 周长江 唐进元 钟志华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期75-81,共7页
通过齿轮传动线外啮合机理分析,提出沿啮合作用线方向构建'系统等效误差-轮齿综合变形'计算模型的方法。按统计规律将齿轮主要误差项沿啮合线一次合成为系统等效误差;根据啮合原理和'轮齿综合变形-载荷历程'曲线,反推... 通过齿轮传动线外啮合机理分析,提出沿啮合作用线方向构建'系统等效误差-轮齿综合变形'计算模型的方法。按统计规律将齿轮主要误差项沿啮合线一次合成为系统等效误差;根据啮合原理和'轮齿综合变形-载荷历程'曲线,反推出线外啮入冲击点的轮齿变形。将系统误差与轮齿变形沿啮合线二次合成,推导出线外啮入冲击点几何位置判据。获得啮入点的几何位置和冲击力这一关键数据,并求解出线外啮合段各点的几何位置和冲击力。进而建立线外啮入冲击摩擦模型,推导出各接触点的冲击摩擦力与摩擦因数。与相关研究比较,以上模型和计算方法及其分析结果比较可靠。上述研究对于深入探索齿面摩擦性态和齿轮传动减振降噪等具有一定的理论价值。 展开更多
关键词 齿轮传动 线外啮合 冲击摩擦 系统误差 综合变形
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动梁式龙门机床的双驱同步控制系统建模 被引量:20
13
作者 李玉霞 赵万华 +2 位作者 程瑶 张俊 杨清宇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期119-124,共6页
针对动梁式龙门双驱系统产生不同步误差的原因及机理进行了建模研究,提出了一种双驱动同步控制模型.其特色在于模型基于动力学理论分析,描述了双驱动两轴机械耦合特性及两轴摩擦力特性对于不同步误差的影响.为对所建模型进行验证,以动... 针对动梁式龙门双驱系统产生不同步误差的原因及机理进行了建模研究,提出了一种双驱动同步控制模型.其特色在于模型基于动力学理论分析,描述了双驱动两轴机械耦合特性及两轴摩擦力特性对于不同步误差的影响.为对所建模型进行验证,以动梁式龙门铣床DK-1200为例,测量机床匀速及S型加减速运动下的两轴不同步误差,并与Matlab/Simulink的模型仿真结果进行对比.结果表明,具两轴摩擦特性及机械耦合特性的双驱同步控制模型仿真结果与实测结果的相关系数达0.861 8,所建模型能够有效反映动梁式龙门机床双驱同步结构的运行状况,两轴机械耦合及摩擦力不同是解决双驱动不同步问题不可忽略的因素. 展开更多
关键词 双驱动 建模 机械耦合 摩擦 不同步误差
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同位网格上SIMPLE算法收敛特性的Fourier分析 被引量:5
14
作者 汪飞 李义天 +1 位作者 葛华 唐金武 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期10-15,21,共7页
应用Fourier方法研究了同位网格上SIMPLE算法求解浅水方程的收敛特性,并就松弛因子组合及阻力项的影响进行了分析。结果表明,采用合适的松弛因子组合可以很快地消除高频区域的误差,同时也可逐步消减迭代中低频区域的误差以获得收敛解。... 应用Fourier方法研究了同位网格上SIMPLE算法求解浅水方程的收敛特性,并就松弛因子组合及阻力项的影响进行了分析。结果表明,采用合适的松弛因子组合可以很快地消除高频区域的误差,同时也可逐步消减迭代中低频区域的误差以获得收敛解。在保证收敛的前提下,低频误差分量决定了迭代速度,而且浅水方程中阻力项越大越利于SIMPLE算法收敛。 展开更多
关键词 傅里叶分析 松弛因子 阻力项 误差
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Stribeck模型自适应滑模摩擦补偿控制 被引量:15
15
作者 向红标 王收军 +1 位作者 张春秋 李醒飞 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第9期92-95,共4页
针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统,提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法。采用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台,建立伺服系统的动力学模型,并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特性。采用Backstepping方法设... 针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统,提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法。采用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台,建立伺服系统的动力学模型,并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特性。采用Backstepping方法设计自适应滑模摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性,最后通过编写伺服算法实现该摩擦补偿。实验结果表明:与速度加速前馈控制补偿相比,当输入速度为10 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由35μm降低到±4μm;当输入速度为100 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由98μm降低到±4μm。采用该补偿方案能有效抑制伺服系统的摩擦干扰,提高伺服系统准确度和动态跟踪性能。 展开更多
关键词 摩擦补偿 跟踪误差 Stribeck模型 自适应滑模
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对MM-200型磨损试验机摩擦系数计算公式的修正 被引量:8
16
作者 王恒志 夏治业 +2 位作者 汪信 操光辉 吴申庆 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期173-176,共4页
对MM-200型磨损试验机摩擦系数计算公式重新进行了推导和计算,所得公式与原公式相比可降低求解摩擦系数时的误差.原公式在试环与试块之间的接触角增大时,误差也随之增大,使得试验数据的可靠性和可比性严重降低,因此必须对原... 对MM-200型磨损试验机摩擦系数计算公式重新进行了推导和计算,所得公式与原公式相比可降低求解摩擦系数时的误差.原公式在试环与试块之间的接触角增大时,误差也随之增大,使得试验数据的可靠性和可比性严重降低,因此必须对原计算公式进行修正. 展开更多
关键词 摩擦系数 磨损试验机 计算公式 修正
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影响滚动直线导轨副摩擦力的因素 被引量:8
17
作者 孙健利 刘建素 +1 位作者 杨克冲 杨叔子 《制造技术与机床》 EI CSCD 1995年第12期26-28,共3页
主要讨论滚动直线导轨使用中,影响其摩擦力的几个主要因素,包括结构参数及使用条件的影响,以便正确选择和使用滚动直线导轨。
关键词 机床 滚动直线导轨 摩擦力 导轨
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人工神经网络在拉深润滑油选择中的应用 被引量:7
18
作者 吕冬 王东哲 +1 位作者 何丹农 张永清 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2000年第2期47-50,共4页
首次利用人工神经网络技术对影响拉深过程中法兰下摩擦系数的工艺参数及润滑油参数进行了分析 ,提出了润滑油选择方案并描述了神经网络建模过程。神经网络预测计算结果与实际符合较好。对自行设计的试验装置进行了简要描述并提出了试验... 首次利用人工神经网络技术对影响拉深过程中法兰下摩擦系数的工艺参数及润滑油参数进行了分析 ,提出了润滑油选择方案并描述了神经网络建模过程。神经网络预测计算结果与实际符合较好。对自行设计的试验装置进行了简要描述并提出了试验数据误差修正公式 ,实践证明 ,该公式有效的减少了试验误差。 展开更多
关键词 人工神经网络 摩擦系统 拉深 润滑油 误差修正
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基于复摆运动相平面分析的转动惯量测量新方法 被引量:8
19
作者 侯文 郑宾 杨瑞峰 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 2003年第3期323-328,共6页
完成了考虑摩擦力矩的复摆运动这一能量耗散过程的相平面分析,并在此分析的基础上提出了一种转动惯量测量新方法.该方法用角位移传感器测量复摆转角与时间的关系并进行适当计算得到转动惯量,无须做小摆角假设和忽略摩擦力矩的假设.对测... 完成了考虑摩擦力矩的复摆运动这一能量耗散过程的相平面分析,并在此分析的基础上提出了一种转动惯量测量新方法.该方法用角位移传感器测量复摆转角与时间的关系并进行适当计算得到转动惯量,无须做小摆角假设和忽略摩擦力矩的假设.对测量误差做了详细的分析,得出了最佳采样频率与角位移传感器误差间的关系,给出了最佳采样频率的选取原则.该方法尤其适合用于测量大型结构的转动惯量,能较好地保证测量工艺性和安全性. 展开更多
关键词 复摆运动 相平面 转动惯量 测量 摩擦力矩 误差 刚体
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柔性并联机器人非线性摩擦动力学建模与速度规划 被引量:7
20
作者 赵磊 范梦然 +2 位作者 赵新华 周海波 栾倩倩 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期390-396,共7页
为了实现柔性并联机器人的高速、高精度控制,基于Hensens&Kostic理论,计入关节非线性摩擦力建立了Lagrange动力学误差模型,测试了补偿前后机器人的单点定位误差。基于机构最大速度和加速度约束条件,分析了S型和常用T型2种速度规划... 为了实现柔性并联机器人的高速、高精度控制,基于Hensens&Kostic理论,计入关节非线性摩擦力建立了Lagrange动力学误差模型,测试了补偿前后机器人的单点定位误差。基于机构最大速度和加速度约束条件,分析了S型和常用T型2种速度规划算法下机器人的位置误差和速度性能。仿真结果表明:T型速度规划位置和速度跟踪最大误差为78.1μm和11.4 mm/s,而S型速度规划分别是37.8μm和3.72 mm/s,且2个终止点定位误差仅为8.1μm和8.9μm;速度性能方面,S型速度峰值误差变化最大仅为1.74 mm/s,远小于T型速度规划的6.88 mm/s。可见,在高速下S型速度规划算法保证了较高的位置跟踪精度尤其是定位精度,速度尖峰突变小且整体曲线相对平缓,大幅提高了速度跟踪精度和运动平稳性,更易于实现机器人高速、高精度平稳控制。实验测试了机器人连续运动下定点位置误差,仿真所得位置误差小于实测数据,存在100μm左右的误差,但所得结论一致,验证了仿真分析的有效性。 展开更多
关键词 柔性并联机器人 非线性摩擦 动力学 速度规划 误差
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