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题名多连杆柔性关节机械臂末端颤振自适应补偿控制
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作者
张翼
吴小弟
李德舜
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机构
上海卷烟厂
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出处
《机械与电子》
2025年第9期61-66,共6页
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基金
上海烟草集团有限责任公司科技项目与上海卷烟厂智能制造研究业大专项子项目(K20222025P)。
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文摘
针对关键控制参数无法被有效获取,导致多连杆柔性关节机械臂的末端颤振问题,提出多连杆柔性关节机械臂末端颤振自适应补偿控制方法。首先,对多连杆柔性关节机械臂的结构特性展开深入建模分析,获取机械臂末端颤振的关键控制参数;其次,在机械臂末端安装高精度的多源传感器,并通过信息融合获取机械臂的融合关键控制特征信息;最后,将此特征信息作为自适应控制算法的输入,结合增量耦合预测控制的复合PID控制策略调整控制参数,抑制末端颤振,实现机械臂末端颤振的自适应补偿控制。实验结果表明,所提出的状态信息跟踪方法,在多连杆柔性关节机械臂上具有较高的准确性和稳定性,一阶频率响应幅值衰减率高达98%,具有实用性。
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关键词
多连杆柔性关节机械臂
融合特征信息
增量耦合
颤振控制
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Keywords
multi link flexible joint robotic arm
fusion feature information
incremental coupling
flutter contro
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
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