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带有姿态估计反馈和数据驱动模型的微动平台角位移控制
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作者 杜章铭 周超 王硕 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期473-481,共9页
对角位移的高精度控制是微动平台在实际应用中的重要任务,当前主流微动平台在进行角位移控制时,对机构的精密性较为依赖,成本较高且不便于根据具体任务定制化.对此,本文提出了一种基于姿态估计反馈和数据驱动模型的微动平台角位移控制方... 对角位移的高精度控制是微动平台在实际应用中的重要任务,当前主流微动平台在进行角位移控制时,对机构的精密性较为依赖,成本较高且不便于根据具体任务定制化.对此,本文提出了一种基于姿态估计反馈和数据驱动模型的微动平台角位移控制方法,使机械精度较差的机构也可实现高精度的角位移致动.首先,基于数据驱动的方式对致动机构的正、逆运动学模型进行神经网络建模,避开了复杂的运动学求解和自由度间解耦问题;其次,根据稀疏实测角位移和正运动学模型预测提供角位移的联合估计反馈.基于此,通过直接逆控制(DIC)和比例-积分(PI)结合的方式实现2自由度角位移复合控制;最后,通过角位移跟踪控制实验对所提方法的有效性进行了验证. 展开更多
关键词 微动平台 角位移控制 姿态估计 直接逆控制 神经网络
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基于飞艇平台激光通信系统的捕获性能研究 被引量：9
2
作者 滕云杰 宋延嵩 +1 位作者 佟首峰 张敏 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期70-76,共7页
针对飞艇平台的运动特性,优化设计了飞艇-船激光通信系统的捕获方案;针对小束散角远距离通信系统捕获时间长的难题,提出了粗精复合扫描策略。重点分析了粗精复合扫描的工作原理和捕获过程中的影响因素,同时依据飞艇的运动速度和平台振... 针对飞艇平台的运动特性,优化设计了飞艇-船激光通信系统的捕获方案;针对小束散角远距离通信系统捕获时间长的难题,提出了粗精复合扫描策略。重点分析了粗精复合扫描的工作原理和捕获过程中的影响因素,同时依据飞艇的运动速度和平台振动特性,设计了粗精复合扫描策略中重叠区域、捕获视场、扫描速度、运动补偿等重要参数;通过仿真分析,并结合外场飞艇对船舶实验进行了验证,在束散角为400μrad的条件下,捕获时间达到62.7s。 展开更多
关键词 光通信 飞艇平台 运动补偿 粗精复合扫描
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基于PPG和ConvLSTM的细粒度人体运动识别研究
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作者 贾梦辉 沈慧娟 马佩 《建模与仿真》 2024年第3期3923-3933,共11页
近年来,光电容积脉搏波描记技术(photoplethysmography,PPG)作为一种无创生理信号监测方法,因其与可穿戴设备的高度兼容性、信号采集准确性以及适用于长期监测的特性,已在人体运动识别与人机交互应用中显示出巨大潜力。本研究通过自制... 近年来,光电容积脉搏波描记技术(photoplethysmography,PPG)作为一种无创生理信号监测方法,因其与可穿戴设备的高度兼容性、信号采集准确性以及适用于长期监测的特性,已在人体运动识别与人机交互应用中显示出巨大潜力。本研究通过自制的传感平台,针对15名志愿者执行的三种粗粒度运动(静坐、快走、慢跑)下的五种细粒度运动(上伸臂、下伸臂、抬小臂、弯手指和右摆手)进行了信号采集。创新性地提出了一种基于ConvLSTM网络的运动识别分类算法,并对细粒度运动信号进行分析,揭示了在运动识别应用中,近红外光和绿光信号具有显著的优势。经评估,模型在近红外光和绿光条件下的F1分数分别达到0.951和0.944,展现了高度的识别准确性和可靠性。此外,研究还发现粗粒度运动的强度与信号分类效果之间存在负相关关系,表明运动的复杂度可能会对识别效果产生影响。这些发现不仅证实了PPG信号在精准人体运动识别上的有效性,还为PPG信号应用于可穿戴设备的开发提供了强大技术支持,对促进人体运动科学、人机交互和健康管理领域的创新发展具有重要指导意义。 展开更多
关键词 PPG ConvLSTM 细粒度运动 粗粒度运动 运动识别 传感平台
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