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Correlation Analysis of Wind Turbine Temperature Rise and Exergy Efficiency Based on Field-Path Coupling 被引量:2
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作者 Caifeng Wen Qiang Wang +4 位作者 Yang Cao Liru Zhang Wenxin Wang Boxin Zhang Qian Du 《Energy Engineering》 EI 2023年第7期1603-1619,共17页
To solve the problems of large losses and low productivity of permanent magnet synchronous generators used in wind power systems,the field-circuit coupling method is used to accurately solve the electromagnetic field ... To solve the problems of large losses and low productivity of permanent magnet synchronous generators used in wind power systems,the field-circuit coupling method is used to accurately solve the electromagnetic field and temperature field of the generator.The loss distribution of the motor is accurately obtained by considering the influence of external circuit characteristics on its internal physical field.By mapping the losses to the corresponding part of the three-dimensional finite element model of the motor,the temperature field is solved,and the global temperature distribution of the generator,considering the influence of end windings,is obtained.By changing the air gap length,permanent magnet thickness,and winding conductivity,the relationship between the loss,temperature rise,and exergy efficiency can be obtained.By optimizing the air gap length,permanent magnet thickness,and winding conductivity,the best configuration and material properties can improve the efficiency of the motor by up to 4%. 展开更多
关键词 Wind turbine field-path coupling temperature rise distribution exergy efficiency
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基于神经辐射场和路径分析的油茶树表型参数提取 被引量:1
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作者 朱幸辉 张杨聪 +1 位作者 谭泗桥 李斌 《农业工程学报》 北大核心 2025年第4期201-210,共10页
为提取油茶树的表型参数,解决复杂冠层结构植物和田间环境下表型提取速度慢且精度低的问题,该研究将传统的重建算法和聚类分割算法进行改进,提出一种基于神经辐射场和路径分析的表型参数提取方法。通过多视角相机获取油茶树图像,训练神... 为提取油茶树的表型参数,解决复杂冠层结构植物和田间环境下表型提取速度慢且精度低的问题,该研究将传统的重建算法和聚类分割算法进行改进,提出一种基于神经辐射场和路径分析的表型参数提取方法。通过多视角相机获取油茶树图像,训练神经辐射场生成三维点云模型,然后采用路径分析方法分割树干和叶片点云,提取油茶树的表型参数。试验结果表明:相比基于运动结构恢复的多视立体几何方法,采用神经辐射场重建的时间平均减少约90%,自由视角渲染图像峰值信噪比提升约10%。茎叶分割结果在召回率、精确率和分割时间等指标上优于几何特征法和区域生长法。计算的树高、冠幅、冠层高度和树干与人工测量结果的误差分别为0.519%、0.325%、0.364%、4.491%,叶长、叶宽、叶面积和叶形指数的决定系数分别为0.98、0.94、0.97、0.93。该方法不仅能快速构建真实形态的油茶树点云模型,而且能精准获取油茶树各器官的表型参数,可为复杂冠层植物的田间表型研究提供参考。 展开更多
关键词 油茶树 三维重建 神经辐射场 路径分析 表型参数
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油浸式电力变压器温升计算场路耦合和降阶模型研究 被引量:1
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作者 杨帆 胡星宇 王鹏博 《电工技术学报》 北大核心 2025年第13期4071-4084,共14页
数字孪生是推动电力设备领域数字化和智能化发展的关键技术之一。构建电力变压器的数字孪生模型有助于保证其运行可靠性、维护效率和故障预测能力。然而,基于模型驱动的数字孪生模型常因计算速度较慢而在应用中受到限制。对此,该文基于M... 数字孪生是推动电力设备领域数字化和智能化发展的关键技术之一。构建电力变压器的数字孪生模型有助于保证其运行可靠性、维护效率和故障预测能力。然而,基于模型驱动的数字孪生模型常因计算速度较慢而在应用中受到限制。对此,该文基于Modelica语言,构建了变压器的等效热流计算场路耦合简化模型以降低计算复杂度。模型结合本征正交分解(POD)对场计算部分进行降阶以提高计算效率。为验证所构建模型的有效性,该文对35kV油浸式自冷(ONAN)换流变压器开展温升实验。结果表明:计算时是否考虑散热器对绕组温升的大小和热点位置均有显著影响。在达到稳态时,所提模型与实验结果的最大绝对误差为1.37 K;所提模型在温升工况下的计算与三维全阶模型相比效率提升258.65倍,与全阶场路耦合模型相比速度提升5.1倍,证明所提模型在保证数字孪生模型计算精度的同时显著提高了计算效率。 展开更多
关键词 数字孪生 MODELICA语言 场路耦合 绕组温升 降阶模型
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边疆现代化进程中的共同富裕:实践场域与优化路径 被引量:3
4
作者 罗强强 《西北师大学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第1期137-144,共8页
共同富裕不仅是社会主义的本质要求,更是中国式现代化的重要特征。共同富裕不是部分地区、部分民族的富裕,而是涵盖每一个地区、每一个民族的整体性富裕。边疆地区推进共同富裕的实践场域有其特殊性和复杂性,少数民族人口规模巨大,返贫... 共同富裕不仅是社会主义的本质要求,更是中国式现代化的重要特征。共同富裕不是部分地区、部分民族的富裕,而是涵盖每一个地区、每一个民族的整体性富裕。边疆地区推进共同富裕的实践场域有其特殊性和复杂性,少数民族人口规模巨大,返贫的风险较高,城乡要素流动不畅,公共服务不均,少数民族传统文化在铸牢中华民族共同体意识方面参差不齐,经济发展与生态保护的张力依然存在,边疆治理与周边外交关系错综复杂。在推进中国式现代化的伟大征程中,边疆地区要巩固拓展脱贫攻坚成果与乡村振兴的有效衔接,防止出现大规模返贫,促进区域协调发展,解决发展不平衡的问题,加强通用语言文字学习,培育边疆地区现代文明,通过提升生态系统服务能力实现生态富民,形成以发展促和平的良好局面。 展开更多
关键词 现代化 边疆地区 共同富裕 实践场域 优化路径
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城乡融合背景下社区教育对乡村振兴的支持路径建构——基于场域理论 被引量:1
5
作者 江增光 《继续教育研究》 2025年第1期56-63,共8页
城乡融合发展是国家战略,是乡村振兴的重要战略背景。社区教育对乡村振兴的影响是深层次、多维度的,要用系统、整体的思维审慎思考社区教育对乡村振兴的影响。在文献研究基础上运用布迪厄的场域理论分析了城乡融合、社区教育与乡村振兴... 城乡融合发展是国家战略,是乡村振兴的重要战略背景。社区教育对乡村振兴的影响是深层次、多维度的,要用系统、整体的思维审慎思考社区教育对乡村振兴的影响。在文献研究基础上运用布迪厄的场域理论分析了城乡融合、社区教育与乡村振兴的场域关系,从宏观到微观系统构建了城乡融合场域模型与社区教育支持场域模型,并基于上述场域模型建构了支持路径,即要充分发挥社区教育的思维培养与价值引导功能,立足场域系统培养城乡政府管理人员及城乡利益相关者的产业思维、人才思维、文化思维、生态思维、组织思维和永续思维,系统塑造其经济资本、社会资本、文化资本和象征资本的利用惯习,实现乡村振兴的健康可持续发展,进而促进城乡两个场域的包容性融合塑造。 展开更多
关键词 城乡融合 社区教育 乡村振兴 场域 路径
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基于改进人工势场法的机械臂路径规划与仿真 被引量:2
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作者 闫莉 郑佩 李雨菲 《自动化与仪表》 2025年第4期34-39,共6页
多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参... 多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参数,将原有斥力分为一个由障碍物指向机械臂,一个由机械臂指向目标点的两个方向不同的分斥力;由于机械臂在路径搜索运动过程中存在不稳定性,加入三次准均匀B样条来平滑优化规划出的路径。通过仿真验证结果表明,改进后的人工势场法可以克服传统的人工势场法路径规划中目标无法达到的问题,且添加三次准均匀B样条插值曲线,可以有效地解决机械臂运动时关节角突大的问题。 展开更多
关键词 机械臂 D-H参数法 人工势场法 路径规划 B样条函数
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产教融合视域下职业教育现场工程师的培养路径研究 被引量:2
7
作者 杨红燕 《无锡职业技术学院学报》 2025年第1期22-27,共6页
为提升职业院校人才培养质量以满足现代产业发展的需求,本文研究产教融合视域下职业教育现场工程师的培养路径,分析职业教育现场工程师培养的时代价值,详细探讨当前现场工程师培养的现实困境,包括教学内容与企业需求脱节、校企合作深度... 为提升职业院校人才培养质量以满足现代产业发展的需求,本文研究产教融合视域下职业教育现场工程师的培养路径,分析职业教育现场工程师培养的时代价值,详细探讨当前现场工程师培养的现实困境,包括教学内容与企业需求脱节、校企合作深度和广度不足、教师队伍素质亟待提升以及学生实践能力与职业素养不足等。围绕“如何提高产教融合视域下现场工程师人才培养成效”这一核心问题,提出深化校企合作、优化课程体系、加强教师队伍建设和构建多维度评价体系的具体路径。 展开更多
关键词 产教融合 职业教育 现场工程师 培养路径
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基于人工势场的防疫机器人改进近端策略优化算法
8
作者 伍锡如 沈可扬 《智能系统学报》 北大核心 2025年第3期689-698,共10页
针对防疫机器人在复杂医疗环境中的路径规划与避障效果差、学习效率低的问题,提出一种基于人工势场的改进近端策略优化(proximal policy optimization,PPO)路径规划算法。根据人工势场法(artificial potential field,APF)构建障碍物和... 针对防疫机器人在复杂医疗环境中的路径规划与避障效果差、学习效率低的问题,提出一种基于人工势场的改进近端策略优化(proximal policy optimization,PPO)路径规划算法。根据人工势场法(artificial potential field,APF)构建障碍物和目标节点的势场,定义防疫机器人的动作空间与安全运动范围,解决防疫机器人运作中避障效率低的问题。为解决传统PPO算法的奖励稀疏问题,将人工势场因子引入PPO算法的奖励函数,提升算法运行中的奖励反馈效率。改进PPO算法网络模型,增加隐藏层和Previous Actor网络,提高了防疫机器人的灵活性与学习感知能力。最后,在静态和动态仿真环境中对算法进行对比实验,结果表明本算法能更快到达奖励峰值,减少冗余路径,有效完成避障和路径规划决策。 展开更多
关键词 PPO算法 人工势场 路径规划 防疫机器人 深度强化学习 动态环境 安全性 奖励函数
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基于改进APF引导的双向RRT机械臂路径规划算法研究 被引量:4
9
作者 朱敏 陈思源 陈杰 《现代制造工程》 北大核心 2025年第2期1-9,共9页
针对传统双向RRT算法在路径规划中随机性大、收敛慢和路径质量差等问题,提出了一种基于改进人工势场法(Artificial Potential Field,APF)引导的双向RRT机械臂路径规划算法。首先引入动态偏置策略,减小原始双向RRT算法随机性大的问题;其... 针对传统双向RRT算法在路径规划中随机性大、收敛慢和路径质量差等问题,提出了一种基于改进人工势场法(Artificial Potential Field,APF)引导的双向RRT机械臂路径规划算法。首先引入动态偏置策略,减小原始双向RRT算法随机性大的问题;其次,在扩展新节点时,根据与障碍物距离自适应地调整节点随机性与总势场的权重;然后融入机械臂碰撞检测模型并进行双向直连线性插值检测,直至生成初始路径;最后再对生成的路径进行三次B样条平滑处理,产生符合机械臂实际运动限制的可行路径。在二维和三维环境下分别构建三种不同环境对改进算法进行仿真对比,结果表明改进算法能有效提高相关性能。将改进算法应用至实物平台中,进一步证明了算法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 双向RRT 人工势场
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基于轨迹预测与改进人工势场法的机械臂避障规划方法 被引量:2
10
作者 田应仲 韩通 +2 位作者 杨晓东 倪雨嘉 李龙 《计量与测试技术》 2025年第1期74-77,共4页
在人机共存的环境中,人可能会成为机器人执行任务过程中的动态障碍物,因此在机器人在运动过程中需动态的避障规划,从而避免机器人危害到用户安全。本文通过预测手臂的运动构建虚拟障碍物,用于改进传统人工势场法。实验表明:该方法可有... 在人机共存的环境中,人可能会成为机器人执行任务过程中的动态障碍物,因此在机器人在运动过程中需动态的避障规划,从而避免机器人危害到用户安全。本文通过预测手臂的运动构建虚拟障碍物,用于改进传统人工势场法。实验表明:该方法可有效地进行动态避障,且规划的路径更短、更平滑。 展开更多
关键词 轨迹预测 改进人工势场法 动态避障 路径规划
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职业教育现场工程师的核心能力解构与培养路径研究——以数字化转型为背景
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作者 杨红燕 牛杰 《重庆电子科技职业大学学报》 2025年第5期83-90,共8页
为应对新一代信息技术革命对产业形态的重塑,推动职业教育现场工程师培养的数字化与智能化转型,需构建契合数字时代的培养体系。一是确立职业素养、核心技术技能、产业适配“三位一体”目标。其中职业素养聚焦工匠精神与数字职业操守,... 为应对新一代信息技术革命对产业形态的重塑,推动职业教育现场工程师培养的数字化与智能化转型,需构建契合数字时代的培养体系。一是确立职业素养、核心技术技能、产业适配“三位一体”目标。其中职业素养聚焦工匠精神与数字职业操守,核心技术技能侧重数字化管控与数据驱动优化,产业适配指向跨域协作与可持续胜任力。二是围绕该目标提出三维实施路径。在价值塑造层面,以“标杆引领—实体承载—数字赋能”机制,通过工匠进校园、实体育人平台及VR/AR实训,内化工匠精神;在能力养成层面,实施“基础—专业—综合”数字工具训练,结合工艺优化实战与智能故障诊断培训,重构技术能力;在岗位适配层面,推行虚实项目化实训与“双导师”制度,提升现场协调、资源管理以及跨域协作能力。最终打通人才培养与产业需求对接通道,为培养高素质现场工程师提供理论参考与实践范式。 展开更多
关键词 数字化转型 职业教育 现场工程师 培养路径
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场域理论视角下历史村镇旅游活化路径模型建构及实践选择
12
作者 龚艳 《盐城师范学院学报(人文社会科学版)》 2025年第2期46-55,共10页
旅游活化是历史村镇活态保护和传承延续的有效方式,而历史村镇旅游活化的实现必须依托于特定的场域空间。基于场域理论对历史村镇旅游活化场域进行阐释,厘清场域、资本和惯习三个核心要素在旅游活化场域中的内涵及定位,辨析各要素之间... 旅游活化是历史村镇活态保护和传承延续的有效方式,而历史村镇旅游活化的实现必须依托于特定的场域空间。基于场域理论对历史村镇旅游活化场域进行阐释,厘清场域、资本和惯习三个核心要素在旅游活化场域中的内涵及定位,辨析各要素之间互为作用和影响的逻辑关系,构建历史村镇旅游活化路径模型,并根据旅游活化场域的现实与发展需求,对历史村镇旅游活化场域的实践选择提出建议,以提升历史村镇旅游活化的科学性和系统性。 展开更多
关键词 历史村镇 旅游活化 场域理论 路径模型
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时空、超越与缺失——论短视频文艺形态的批评场域
13
作者 肖锋 吴佳丽 《安徽师范大学学报(社会科学版)》 2025年第6期49-59,共11页
作为媒介文艺形态之一,短视频在文化与技术的塑造下,形成文艺批评场域的新样态。以空间的“在场”与“不在场”和时间的可移植与可复制为主要特征的短视频时空形态,在造成现实时空感知消逝的同时,又在压缩和失真中形成新的超越。这种时... 作为媒介文艺形态之一,短视频在文化与技术的塑造下,形成文艺批评场域的新样态。以空间的“在场”与“不在场”和时间的可移植与可复制为主要特征的短视频时空形态,在造成现实时空感知消逝的同时,又在压缩和失真中形成新的超越。这种时空形态在社会文化、媒介技术等因素控制下,让文艺形态和文艺批评的原有运行逻辑受到冲击,从而构成以文艺批评新主体、新范式、新话语为特征的短视频批评场域。在此基础上,开辟出短视频文艺批评的发展路径,即在以人民为中心的批评原则基础上,秉持与时俱进、包容开放的批评态度,发挥不同批评圈层优势,推进中国式短视频文艺批评体系构建。 展开更多
关键词 短视频 时空形态 文艺形态 批评场域 发展路径
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基于改进APF的机器人路径规划 被引量:2
14
作者 时旭光 王挺 邵士亮 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第2期12-16,21,共6页
为了解决传统人工势场算法中存在的局部最小值、目标不可达以及路径震荡的问题,分别对这几个问题产生的原因进行了分析,并提出了对应的解决方案。首先,新增障碍物相对速度势场斥力,解决局部最小值问题;其次,引入静态斥力势场的作用范围... 为了解决传统人工势场算法中存在的局部最小值、目标不可达以及路径震荡的问题,分别对这几个问题产生的原因进行了分析,并提出了对应的解决方案。首先,新增障碍物相对速度势场斥力,解决局部最小值问题;其次,引入静态斥力势场的作用范围因子,动态调整目标点附近斥力势场的作用范围,解决目标点不可达的问题;最后,引入多级斥力作用范围策略以及牛顿运动力学,成功解决了机器人在狭窄空间中路径震荡的问题。仿真以及实验结果表明,该算法在能够在复杂环境中规划出有效的平滑路径。 展开更多
关键词 人工势场 路径规划 相对速度斥力势场 多级斥力作用范围
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数字媒体技术专业个性化培养模式探究
15
作者 杨成 章文辉 +1 位作者 田佳音 张岳 《计算机教育》 2025年第8期52-58,共7页
通过分析国家、高校、学生主体对数字媒体技术专业个性化培养的总体要求,从专业培养方案层面,以构建发展路径为核心,提出符合高校特点和发展规律的个性化培养模式,从提炼领域引导性问题、设计发展路径主题建议、优化课程与实践体系、指... 通过分析国家、高校、学生主体对数字媒体技术专业个性化培养的总体要求,从专业培养方案层面,以构建发展路径为核心,提出符合高校特点和发展规律的个性化培养模式,从提炼领域引导性问题、设计发展路径主题建议、优化课程与实践体系、指导学生选择路径与形成轨迹、动态更新发展路径5个部分阐述实施方法,通过教学实践效果说明该培养模式的有效性。 展开更多
关键词 个性化培养模式 领域引导性问题 发展路径建议 个性化发展轨迹
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基于改进人工电场算法的城市载人电动垂直起降飞行器路径规划 被引量:5
16
作者 刘光才 金松鹏 +1 位作者 李章萍 刘百庚 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第1期238-244,共7页
针对城市场景下载人电动垂直起降飞行器(electric vertical takeoff and landing,eVTOL)路径规划问题进行了研究。首先,使用危险度栅格法进行三维城市空间建模,对选定型号的eVTOL飞行器,以航程、运行风险和高度变化为目标函数,结合飞行... 针对城市场景下载人电动垂直起降飞行器(electric vertical takeoff and landing,eVTOL)路径规划问题进行了研究。首先,使用危险度栅格法进行三维城市空间建模,对选定型号的eVTOL飞行器,以航程、运行风险和高度变化为目标函数,结合飞行器自身特性及环境限制,构建了多约束条件的载人eVTOL路径规划模型。然后,设计了一种改进人工电场算法(im-proved artificial electric field algorithm,IAEFA),在传统人工电场算法(artificial electric field algorithm,AEFA)的基础上增加了自适应库伦参数,并在库伦常数的计算中引入递减系数,以此进行仿真求解。实验结果显示,所构建的模型可以达到预期效果。使用改进算法进行路径规划的求解效果更优,相较传统粒子群算法和人工电场法,航程更短,高度变化更小且运行更为安全。最后,根据对照实验确定递减系数的取值,当递减系数取值为1.5时,改进算法的求解效果最优。 展开更多
关键词 城市空中交通 电动垂直起降飞行器 路径规划 改进人工电场算法
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流致声线弯曲对声学CT法炉内空气动力场测量重建的影响
17
作者 李言钦 汪飞 刘璠 《应用声学》 北大核心 2025年第4期946-954,共9页
声学CT法用于流场、温度场等复杂场测量时,温度、流速等参数分布均会引起不同程度的声路径弯曲,增加重建场难度。该文分别基于数值模拟流场及实际锅炉炉膛流场测量数据,研究了炉膛水平断面二维流场及三维流场轴向分量引起的声线弯曲特... 声学CT法用于流场、温度场等复杂场测量时,温度、流速等参数分布均会引起不同程度的声路径弯曲,增加重建场难度。该文分别基于数值模拟流场及实际锅炉炉膛流场测量数据,研究了炉膛水平断面二维流场及三维流场轴向分量引起的声线弯曲特性。对于未知分布的待测场,声学法测量中往往不得不将实际声线作为直线近似处理,相应引起不同程度的重建误差。该文研究有效揭示了流场引起的声路径弯曲采用直线近似时产生的误差特性与机理:炉膛轴向流场分量引起路径弯曲的直线近似误差远大于不考虑轴向流速分量的断面内二维切圆流场分量中声线弯曲产生的直线近似误差,但是对于以各路径声传播时间差为条件数据的断面流场重建,炉膛轴向流场分量引起的路径弯曲效应因相对方向传播时间差计算而可基本抵消;而对于基于相对方向传播时间和数据的温度场重建,由于轴向流场分量的影响没有抵消而不可忽略;另外,介质温度越高,垂向流速引起的声路径弯曲的直线近似误差越明显。 展开更多
关键词 流场 声学CT 重建 声线弯曲 误差
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融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划 被引量:3
18
作者 贾浩铎 房立金 王怀震 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第4期1179-1189,共11页
针对Informed-RRT^(*)算法存在规划用时长、迭代效率低、动态场景不适用的问题,提出一种融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划算法。在路径生长方向上,提出一种概率自适应的目标偏置策略,构造判定区域生成偏置概率... 针对Informed-RRT^(*)算法存在规划用时长、迭代效率低、动态场景不适用的问题,提出一种融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划算法。在路径生长方向上,提出一种概率自适应的目标偏置策略,构造判定区域生成偏置概率,结合人工势场约束,限制路径方向选择的随机性;在路径扩展中,提出一种全局自适应步长方法,根据采样点在人工势场中的空间位置调整步长,提高路径探索能力,缩短规划用时;在路径迭代中,采用位置函数引导迭代点生成,高效地进行路径优化迭代;在场景变动后,保留旧树信息,利用人工势场方法进行路径重规划,通过重选目标点跳出局部最优陷阱,增强算法在动态场景的适用性。仿真结果表明,与Informed-RRT^(*)算法相比,所提算法在路径规划速度方面提高51.59%,最优路径长度减少8.03%,在环境变化时具有更强的适应性。 展开更多
关键词 Informed-RRT^(*)算法 人工势场法 路径规划 动态场景
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变势场APF-MPC自动驾驶汽车轨迹跟踪研究
19
作者 牛龙江 马腾飞 +2 位作者 杨明星 张庆梁 张永万 《制造业自动化》 2025年第9期180-188,共9页
传统的人工势场法在路径规划时没有考虑车辆的动力学约束,结合规划层的模型预测控制系统能够实现避障时轨迹重规划功能,但生成轨迹往往不够平滑,从而导致车辆稳定性差的问题。为解决上述问题,首先,对经典的人工势场斥力模型进行改进,提... 传统的人工势场法在路径规划时没有考虑车辆的动力学约束,结合规划层的模型预测控制系统能够实现避障时轨迹重规划功能,但生成轨迹往往不够平滑,从而导致车辆稳定性差的问题。为解决上述问题,首先,对经典的人工势场斥力模型进行改进,提出了势场平滑指数概念,研究不同势场平滑指数对斥力模型的影响并且在斥力模型中考虑车辆速度对避障的影响。其次,构建了包含道路边界、可穿越障碍物、不可穿越障碍物综合势场模型,将综合势场模型作为模型预测算法规划层的避障功能函数,设计了可对障碍物分类避障的APF-MPC控制器。最后,通过CarSim/Simulink联合仿真分析APF-MPC控制器在混合障碍物场景下势场平滑指数对生成路径、车辆前轮转角、横摆角、滑移率、前轮纵向力的影响。研究结果表明:设计的APF-MPC控制器可对不同障碍物分类避障,控制器的鲁棒性强,生成路径更加平滑,车辆的稳定性和安全性得到提升。 展开更多
关键词 模型预测控制 人工势场 避障 路径规划 轨迹跟踪
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终端区离场航空器自主路径规划 被引量:2
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作者 王红勇 郭宇鹏 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期446-456,共11页
随着航空器自主保持间隔运行概念的逐渐发展,基于连续爬升运行(CCO)模式,可有效解决当前终端区内航空器离场路径固定单一所造成空域运行效率低问题。为此,提出一种基于人工势场-粒子群优化(APF-PSO)联合算法的终端区离场航空器自主路径... 随着航空器自主保持间隔运行概念的逐渐发展,基于连续爬升运行(CCO)模式,可有效解决当前终端区内航空器离场路径固定单一所造成空域运行效率低问题。为此,提出一种基于人工势场-粒子群优化(APF-PSO)联合算法的终端区离场航空器自主路径规划方法。构建面向航空器自主运行模式的空域环境模型,对空域环境进行栅格化处理并计算各栅格的空域复杂度,限制离场航空器进入高复杂度栅格以保障运行安全;构建基于BADA数据库和减退力爬升模式的航空器爬升性能约束模型;应用APF-PSO联合算法进行路径规划,通过粒子群优化(PSO)算法广域搜索思想解决人工势场法(APF)固有的局部极值-目标不可达问题;使用贝塞尔曲线法优化该路径,引入滑动时间窗口理念优化航空器离场时刻;使用上海终端空域的实际结构和运行数据,应用所提方法进行仿真模拟。仿真结果表明:APF-PSO联合算法可有效生成航空器无冲突离场路径并规避繁忙空域,优化处理后的路径满足航空器爬升性能约束,且优于实际运行路径(路径长度减少23.78%,最大转弯率降低55.73%,最大爬升率降低9.94%);离场航空器自主运行模式下的空中交通复杂性较当前运行模式更为均衡(栅格复杂度峰值降低3.92%),可有效提升空域利用率。 展开更多
关键词 航空运输 航空器自主运行 连续爬升运行 路径规划 人工势场-粒子群优化算法 空中交通管理
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