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Correlation Analysis of Wind Turbine Temperature Rise and Exergy Efficiency Based on Field-Path Coupling 被引量:2
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作者 Caifeng Wen Qiang Wang +4 位作者 Yang Cao Liru Zhang Wenxin Wang Boxin Zhang Qian Du 《Energy Engineering》 EI 2023年第7期1603-1619,共17页
To solve the problems of large losses and low productivity of permanent magnet synchronous generators used in wind power systems,the field-circuit coupling method is used to accurately solve the electromagnetic field ... To solve the problems of large losses and low productivity of permanent magnet synchronous generators used in wind power systems,the field-circuit coupling method is used to accurately solve the electromagnetic field and temperature field of the generator.The loss distribution of the motor is accurately obtained by considering the influence of external circuit characteristics on its internal physical field.By mapping the losses to the corresponding part of the three-dimensional finite element model of the motor,the temperature field is solved,and the global temperature distribution of the generator,considering the influence of end windings,is obtained.By changing the air gap length,permanent magnet thickness,and winding conductivity,the relationship between the loss,temperature rise,and exergy efficiency can be obtained.By optimizing the air gap length,permanent magnet thickness,and winding conductivity,the best configuration and material properties can improve the efficiency of the motor by up to 4%. 展开更多
关键词 Wind turbine field-path coupling temperature rise distribution exergy efficiency
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改进人工势场法在机器人路径规划的应用研究
2
作者 章翔峰 田家全 +1 位作者 姜宏 靳小强 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第3期332-336,共5页
针对人工势场法(APF)在路径规划上存在的易陷入局部最优路径以及存在的终点位置不可达问题,导致机器人难以满足在实际工程中的路径规划要求。提出一种Bug-人工势场法(APF)的路径规划方法,利用Bug算法产生子节点,将产生的一系列子节点作... 针对人工势场法(APF)在路径规划上存在的易陷入局部最优路径以及存在的终点位置不可达问题,导致机器人难以满足在实际工程中的路径规划要求。提出一种Bug-人工势场法(APF)的路径规划方法,利用Bug算法产生子节点,将产生的一系列子节点作为人工势场法的中间目标点进行路径规划。经实验对比验证,改进人工势场法比传统人工势场法优化所得路径长度平均缩短了8%、弯道曲率平均减小85%并且能有效避免机器人陷入局部最优路径和解决“不可达”问题,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 改进人工势场法 Bug算法 路径规划 子节点
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基于SECI模型的职业教育现场工程师人才培养路径研究
3
作者 张作玲 《天津职业大学学报》 2026年第1期92-96,共5页
基于知识二元性与SECI知识创新理论,阐述隐性知识与显性知识在知识场域中的双向互动与转化机制,探讨SECI模型与职业教育现场工程师培养的内在契合性,揭示知识场对现场工程师人才培养的支撑作用,通过与“卓越工程师教育培养计划”的对比... 基于知识二元性与SECI知识创新理论,阐述隐性知识与显性知识在知识场域中的双向互动与转化机制,探讨SECI模型与职业教育现场工程师培养的内在契合性,揭示知识场对现场工程师人才培养的支撑作用,通过与“卓越工程师教育培养计划”的对比,明晰职业教育现场工程师概念内涵与角色定位,提出完善双元育人模式、优化实践导向课程架构、健全人才评价机制等实施路径,助推高质量职业教育现场工程师人才培养,服务新质生产力发展。 展开更多
关键词 现场工程师 SECI模型 知识场 培养路径
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面向连续弯道的改进人工势场建模与动态避障路径规划
4
作者 张志勇 姜志昊 +1 位作者 胡林 黄彩霞 《机械工程学报》 北大核心 2026年第2期271-282,共12页
传统人工势场(Artificial potential field,APF)算法在弯道进行避障路径规划时,存在道路APF未体现车速对安全风险的影响,障碍物APF容易导致规划的路径波动的缺陷。为了弥补这些缺陷,建立改进的交通环境综合APF。针对车辆在高速过弯时可... 传统人工势场(Artificial potential field,APF)算法在弯道进行避障路径规划时,存在道路APF未体现车速对安全风险的影响,障碍物APF容易导致规划的路径波动的缺陷。为了弥补这些缺陷,建立改进的交通环境综合APF。针对车辆在高速过弯时可能因偏离车道中心线而发生碰撞的风险,提出根据车速动态调节道路边界约束强度的方法,在Frenet坐标中建立改进道路APF。为准确描述车辆和障碍物相对速度表征的碰撞风险,在分析传统障碍物APF的缺陷基础上,基于向量法定义相对接近系数,建立基于相对接近系数和相对位置关系,同时适应静态和动态障碍物的改进障碍物APF。为验证建立的改进APF性能,在Carsim/Simulink联合仿真环境下进行对比分析。结果表明,所提出的改进道路APF能有效减小车辆高速过弯时偏离车道中心线的程度,显著减小发生道路边界碰撞的风险;改进障碍物APF能根据相对接近系数动态调节分布范围,平滑地规划出避障路径;由上述两个APF构成的交通环境综合APF能更安全地引导车辆在连续弯道上行驶与避障。 展开更多
关键词 智能汽车 路径规划 人工势场 避障
原文传递
油气管道巡检场景中基于神经辐射场的无人机路径规划研究
5
作者 胡仲瑞 蒋本堂 +2 位作者 路敬祎 王鹏 杨丹迪 《化工自动化及仪表》 2026年第2期251-259,共9页
为了提升无人机在复杂环境中进行路径规划与导航的能力,利用神经辐射场构建了一个精细的三维环境模型,该模型能够准确反映实际场景的几何形状、颜色和体密度信息。基于此,设计了一种基于模型预测控制的四旋翼无人机路径规划策略,该策略... 为了提升无人机在复杂环境中进行路径规划与导航的能力,利用神经辐射场构建了一个精细的三维环境模型,该模型能够准确反映实际场景的几何形状、颜色和体密度信息。基于此,设计了一种基于模型预测控制的四旋翼无人机路径规划策略,该策略在预测机器人未来轨迹行为的同时,利用从神经辐射场中获得的体密度信息进行避障。通过求解控制输入以最小化一个预定的代价函数,针对预定的代价函数设计了一种改进的粒子群优化算法,求解出了最优控制输入,从而获得了安全高效的无人机导航最优路径。在室内油气管道模拟环境中的仿真结果表明:该方法能够有效生成满足动力学约束的无碰撞路径,在路径长度和计算效率方面优于对比方法,凸显了隐式场景表征在路径规划方向的优势。 展开更多
关键词 无人机 模型预测控制 神经辐射场 避障 路径规划 改进粒子群算法 动力学约束
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融合多源势场的公路作业区智能驾驶动态路径规划
6
作者 马健霄 王雨 +3 位作者 陆涛 白莹佳 王羽尘 赵顗 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2026年第1期115-124,共10页
为提高智能驾驶车辆途经公路作业区时的行驶安全性,本文提出一种针对智能驾驶感知特性的动态路径规划算法。首先,针对公路作业区段的道路环境,基于势场理论构建道路边界势场、车道线势场、车辆势场以及公路作业区势场;然后,基于建立的... 为提高智能驾驶车辆途经公路作业区时的行驶安全性,本文提出一种针对智能驾驶感知特性的动态路径规划算法。首先,针对公路作业区段的道路环境,基于势场理论构建道路边界势场、车道线势场、车辆势场以及公路作业区势场;然后,基于建立的多源势场,通过归一化和权重分配,构建公路作业区路段融合势场,并提出基于时间滑动的动态低势场通道路径规划算法(D-LPC);最后,通过仿真实验评估路径轨迹、速度曲线、最小作业区距离、加速度曲线、Jerk指标、路径曲率和通行效率等关键指标,并与典型路径规划模型进行对比,验证D-LPC算法在安全性、舒适性及通行效率方面的优越能力。结果显示,车辆在作业区的最大和最小速度分别为118.80 km·h^(-1)和60.12 km·h^(-1),与作业区的最小距离为2.85 m,总通行时间为272 s,平均速度61.81 km·h^(-1),在保证安全的同时维持了高效的通行效率。研究成果可为智能驾驶车辆在作业区场景下的实时安全动态路径规划策略提供理论和技术支撑,对提升自动驾驶车辆在非结构化环境中的适应能力与自主规划能力具有重要意义。 展开更多
关键词 智能交通 动态路径规划 风险势场 公路作业区 交通安全
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双路径编码与自适应感受野驱动的医学图像分割
7
作者 彭晏飞 孙伟强 《中国图象图形学报》 北大核心 2026年第1期320-334,共15页
目的受限于局部感受野,卷积神经网络难以有效建模长程依赖。现有研究尝试将Transformer模块引入编码器、解码器或跳跃连接以增强全局信息建模能力,但此类局部式嵌入仍不足以捕获器官在尺度与形态高度可变情况下所呈现的复杂依赖关系。此... 目的受限于局部感受野,卷积神经网络难以有效建模长程依赖。现有研究尝试将Transformer模块引入编码器、解码器或跳跃连接以增强全局信息建模能力,但此类局部式嵌入仍不足以捕获器官在尺度与形态高度可变情况下所呈现的复杂依赖关系。此外,传统卷积在训练后趋于静态,难以适应器官的几何形变,从而在一定程度上限制了模型对动态形变结构的表征能力。方法针对上述问题,提出一种端到端的医学图像分割框架,通过双路径编码与自适应感受野机制的协同设计,增强模型对全局—局部特征融合能力。具体而言,首先,设计了双路径编码结构,在多个网络层级融合卷积神经网络与Transformer特征,实现局部细节与全局上下文的渐进式融合;其次,构建编码器多层次融合机制,通过跨尺度信息交互整合浅层纹理与深层语义特征,增强模型对目标结构的多分辨率解析能力;最后,提出自适应感受野机制,基于像素级语义差距动态调整卷积核感知范围,突破静态卷积在形变组织表征中的瓶颈。结果实验在两个公开数据集上与最新的方法进行比较,在Synapse数据集中,本文方法较次优模型在DSC(Dice similarity coefficient)和HD95(95%Hausdorff distance)评价指标上分别提升0.54%和0.44;在ACDC(auto⁃mated cardiac diagnosis challenge)数据集上的DSC值提高0.34%;消融实验进一步验证了双路径编码与自适应感受野机制的协同有效性。结论本文方法通过深度融合卷积神经网络局部感知与Transformer全局建模的各自优势,结合自适应感受野机制,有效解决了当前医学图像分割模型中全局—局部特征融合不足及卷积核参数静态固化的问题,实现了SOTA(state-of-the-art)级别的分割精度,为复杂医学图像分割任务提供了新的方案。代码已开源:https://github.com/Swq308/DPAR-Net。 展开更多
关键词 卷积神经网络(CNN) TRANSFORMER 双路径编码 自适应感受野 多层次融合
原文传递
基于改进人工势场法的无人水面船避障策略
8
作者 付义升 李伟峰 史国友 《上海海事大学学报》 北大核心 2026年第1期20-27,共8页
为解决不同场景下的船舶避碰路径规划问题,本文提出一种适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)的改进人工势场(artificial potential field,APF)法。考虑艏向角和障碍物尺寸这两个关键参数,并综合考虑船舶安全性、路径平滑度... 为解决不同场景下的船舶避碰路径规划问题,本文提出一种适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)的改进人工势场(artificial potential field,APF)法。考虑艏向角和障碍物尺寸这两个关键参数,并综合考虑船舶安全性、路径平滑度和路径长度等因素,该方法对引力和斥力函数进行优化。引入基于梯度的渐变随机扰动技术,以帮助船舶逃离局部极小值。仿真实验验证了改进APF法的可行性。结果表明,相较于传统APF法、安全人工势场(safety artificial potential field,SAPF)法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA),基于改进APF法的避碰路径规划的成功率显著较高,该规划生成的路径长度更短、更平滑。改进APF法在复杂环境下的避碰路径规划中表现出色,能够显著提升路径规划的效率和可靠性。本研究能为USV在复杂海洋环境中的自主避障策略提供有效的理论支持,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 无人水面船(USV) 避障 运动方程 人工势场(APF) 路径规划
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基于CNNs和Transformer混合的茶田路径分割模型
9
作者 麦彦恒 黄浩宜 +3 位作者 郑佳祺 骆泽丰 廖仲樑 唐劲驰 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期217-225,共9页
随着农业无人车的茶田自动导航技术愈加重要,为提供在边缘计算中快速推理的实时导航路径计算,提出一种新的基于CNN和Transformer混合策略的茶田路径分割模型TCT—YOLO。在农情差异化的背景下,TCT—YOLO基于YOLOv8实现Conv块(TCB)和Trans... 随着农业无人车的茶田自动导航技术愈加重要,为提供在边缘计算中快速推理的实时导航路径计算,提出一种新的基于CNN和Transformer混合策略的茶田路径分割模型TCT—YOLO。在农情差异化的背景下,TCT—YOLO基于YOLOv8实现Conv块(TCB)和Transformer块(TTB)可堆栈式部署,在茶田道路分割任务中有更优秀的泛化能力,样本总体平均交并比mIoU提高4.8%。Transformer块在该任务中可能导致过拟合和传播梯度爆炸,在TCB与TTB中采用Leaky ReLU激活函数和Layer Normalization。在下游任务中与各个模型进行对比,所提模型推理速度更快、检测精度更高。关注到YOLO模型采取FPN的方式提取特征从而忽略跨层信息损失的问题,采用信息聚集—分发(GD)机制改进,通过在全局视野上对不同层级的特征聚集融合并分发注入到不同层级中,总体平均交并比提升2.2%。 展开更多
关键词 茶田路径分割 实例分割 信息聚集—分发 边缘计算 轻量化模型
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基于改进人工势场法的动车组双机械臂协同喷涂避障策略研究
10
作者 罗成浩 熊涛 +2 位作者 向德宁 齐淑林 严熹磊 《机床与液压》 北大核心 2026年第5期28-37,共10页
在动车组车内喷涂阻尼涂料能够有效减震降噪,提高乘客乘坐舒适性。目前动车组车内阻尼涂料的喷涂主要依赖人工操作,不仅喷涂效率低、涂层厚度难以均匀,还对工人健康构成风险。为此,设计阻尼涂料双机器人自动喷涂系统,并采用改进的D-H法... 在动车组车内喷涂阻尼涂料能够有效减震降噪,提高乘客乘坐舒适性。目前动车组车内阻尼涂料的喷涂主要依赖人工操作,不仅喷涂效率低、涂层厚度难以均匀,还对工人健康构成风险。为此,设计阻尼涂料双机器人自动喷涂系统,并采用改进的D-H法建立机械臂运动学模型,进行正运动学分析。针对双机械臂的避障问题,建立碰撞检测模型,将机械臂结构简化为由多个圆柱体与半球体构成的包络模型,构建最短距离计算公式,精确识别多杆件间的潜在干涉关系。在此基础上,提出一种在关节空间引入虚拟吸引点机制,并融合模拟退火策略的改进人工势场算法。该算法可有效引导路径脱离障碍物引力的干扰区,并在路径陷入局部最优时,通过施加随机扰动并通过概率接受次优解,实现从局部低谷跳跃至全局最优解。MATLAB仿真验证表明:在无避障策略下,双臂运动过程中的最小间距一度降至244.16 mm,存在严重碰撞风险;而采用改进算法后,双臂最小间距始终保持在500 mm安全阈值以上。此外,在路径规划对比测试中,相比传统人工势场法因陷入局部极小值导致的规划失败,所提方法能够有效克服局部最优问题,成功规划出无碰撞路径。因此,该方法能够有效提升双机械臂的避障能力和路径规划精度,确保喷涂作业的安全性和高效性,满足动车组喷涂任务的需求,提高喷涂精度和作业效率,减少人工干预,降低职业健康风险,为动车组机器人喷涂技术的发展提供理论支撑和实践指导。 展开更多
关键词 双机械臂 碰撞检测 改进人工势场算法 路径规划
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基于APF-MASAC算法的多无人车路径规划研究
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作者 闫冬梅 杨南禹 +1 位作者 许佳佳 刘磊 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2026年第1期69-75,共7页
针对真实环境中多无人车路径规划问题,在多智能体柔性演员-评论家(Multi-Agent Soft Actor-Critic,MASAC)框架下提出一种算法设计方案.基于势能塑形回报技术,设计了稠密的奖励函数,为算法的学习过程提供更为丰富、及时有效的反馈信号,... 针对真实环境中多无人车路径规划问题,在多智能体柔性演员-评论家(Multi-Agent Soft Actor-Critic,MASAC)框架下提出一种算法设计方案.基于势能塑形回报技术,设计了稠密的奖励函数,为算法的学习过程提供更为丰富、及时有效的反馈信号,显著加速算法的收敛速度.采用双连帧技术对传统经验回放池进行改良.双连帧技术将连续的两帧观测数据作为一个整体单元纳入经验回放池,有效捕捉环境状态变化的动态信息,提升了训练效率与稳定性.依托Gazebo仿真平台搭建高度逼真的动态障碍物环境,为算法的训练提供了丰富多样且极具挑战性的训练样本,确保算法能够在模拟真实的条件下进行充分学习与优化.最后,通过消融实验和鲁棒性测试验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 强化学习 多智能体 人工势场 路径规划 无人车
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四轮电驱动水田除草机器人运动建模与路径跟踪控制
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作者 肖扬帆 李彦明 +2 位作者 刘子翔 贡亮 刘成良 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期165-172,182,共9页
目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根... 目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根据模型提出了一种四轮独立驱动差速转向控制器,从而实现高地隙除草机器人的四轮独立驱动转向控制。针对高地隙水田除草机器人在路径跟踪过程中的精度和稳定性要求,提出了一种基于超螺旋趋近律的快速终端滑模控制算法,降低了滑模控制算法的抖振,缩短了路径跟踪收敛时间。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用MatLab/Simulink建立了除草机器人运动学仿真模型,将两种控制器结合进行系统仿真,结果表明:在初始横向偏差为-0.5 m时,调节时间约为3.5 s,且无超调。实际作业试验结果表明:采用此算法进行作业时,横向绝对偏差的平均值为0.0282 m,均方差为0.0334 m,能有效提高自主导航控制系统的稳定性和快速性。 展开更多
关键词 水田 除草机器人 路径跟踪 四轮独立驱动控制 超螺旋滑模控制
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基于ILA—LQR—PID的田间智能作业车路径跟踪控制
13
作者 苗凯 任力生 王芳 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期157-167,176,共12页
智能车辆在田间行驶作业时,常因地面湿滑,摩擦力系数低出现滑移现象。为改善田间智能作业车辆工作效率,减少在湿滑路面上滑移情况,并针对控制算法参数难以确定问题,提出一种逻辑优化算法(ILA),确定LQR—PID控制器参数的控制方法ILA—LQR... 智能车辆在田间行驶作业时,常因地面湿滑,摩擦力系数低出现滑移现象。为改善田间智能作业车辆工作效率,减少在湿滑路面上滑移情况,并针对控制算法参数难以确定问题,提出一种逻辑优化算法(ILA),确定LQR—PID控制器参数的控制方法ILA—LQR—PID对路径进行跟踪控制的策略。首先建立智能车辆动力学模型,设计前馈LQR横向跟踪控制器、PID纵向速度跟踪控制器、转向滑移控制器和制动滑移控制器,并通过逻辑优化算法ILA对各控制器核心参数进行确定。为验证策略的可行性,通过MATLAB/Simulink和Carsim进行联合仿真试验,结果表明:在车速10 km/h、摩擦力系数0.9情况下,ILA—LQR—PID算法策略相比于原始LQR—PID和浣熊优化算法(COA)确定控制器参数的控制方法COA—LQR—PID,平均速度误差、最大横向误差和到点误差分别降低88.1%、85.8%、98.6%和6%、41.1%、57.3%;在车速10 km/h、摩擦力系数0.3情况下,分别降低61.1%、76.9%、97.7%和28.5%、36.3%、58.2%;在车速30 km/h、摩擦力系数0.9情况下,分别降低44.8%、92.2%、99.1%和26.9%、77.8%、91.5%。误差均为厘米级,能够满足田间作业要求,为智慧农业提供技术支持。 展开更多
关键词 田间智能作业车 路径跟踪 LQR控制 PID控制 逻辑优化算法
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基于改进APF-RRT的采摘机械臂运动路径规划 被引量:1
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作者 贾通 潘星宇 +3 位作者 钱振东 路红 李佩娟 张文 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期173-182,共10页
在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满... 在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满足高效、安全的采摘需求。针对上述问题,提出了一种基于改进APF-RRT的路径规划算法。通过人工势场引导目标采样方向,增强路径趋近性,并引入非线性斥力场模型平滑势能分布,缓解斥力突变导致的局部震荡;同时,设计了基于最小障碍距离的动态步长策略,自适应调整采样粒度,以兼顾搜索效率和避障精度;通过障碍可行性检测方法去除冗余节点,结合三次B样条曲线实现路径平滑处理,提升路径连续性与执行稳定性。试验表明:在二维空间环境下,改进APF-RRT算法较RRT与APF-RRT算法分别缩短耗时78.75%、58.99%,路径长度减少16.88%、5.93%;在三维空间环境下,耗时缩短88.85%、65.20%,路径长度减少19.60%、5.61%;在机械臂仿真环境中,改进算法生成的路径更加平滑,转折点数量减少。研究结果验证了改进APF-RRT算法在复杂果园下具备良好的全局搜索与避障能力,以及较好的有效性与稳定性。 展开更多
关键词 采摘机械臂 路径规划 人工势场法 快速随机搜索树 改进APF-RRT算法 避障
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拓扑信息引导的时空状态图搜索算法研究
15
作者 刘亚杰 秦力 +3 位作者 余松芹 杨丰锐 王军 祁永强 《计算机科学与探索》 北大核心 2026年第2期466-480,共15页
路径规划旨在给定的环境中,为移动对象找到一条从起点到目标点的最优或可行路径。现有的路径规划方法在地下空间中环境信息构建、可行路径搜索、障碍碰撞风险等方面存在不足,导致路径规划结果缺乏泛化性、高效性以及运动可行安全性。提... 路径规划旨在给定的环境中,为移动对象找到一条从起点到目标点的最优或可行路径。现有的路径规划方法在地下空间中环境信息构建、可行路径搜索、障碍碰撞风险等方面存在不足,导致路径规划结果缺乏泛化性、高效性以及运动可行安全性。提出了一种基于拓扑信息引导的时空状态图搜索(TG-SGS)算法。设计基于广义维诺图的拓扑引导路径生成机制,充分利用了环境中可行空间的连通信息,得到一条先验路径,避免了盲目搜索;基于非完整运动学约束,通过生成连接两个状态的运动基元,进行增量式时空状态节点扩展,实现节点的变步长生长,并结合虚拟通道限制节点扩展及Reeds-Shepp曲线加速连接策略提升算法效率,有效改善了路径冗余搜索问题;设计了一种可以评估碰撞风险的维诺势场函数,平衡了避障行为与路径优化的优先级,进一步提高了路径的安全性。实验结果表明,提出的算法TG-SGS在简单环境、迷宫环境、实际室内环境中均优于主流路径规划方法,有效提升了路径规划效率和质量。 展开更多
关键词 拓扑路径 混合A*算法 维诺势场 路径规划
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基于智能采样的APF-RRT-Connect路径规划
16
作者 王庆辉 熊兰慧 《电光与控制》 北大核心 2026年第4期29-34,63,共7页
针对传统RRT-Connect算法在复杂环境下随机性大、收敛速度慢、路径节点冗余等问题,提出了一种基于智能采样的APF-RRT-Connect路径规划算法。首先,引入智能动态盒型采样策略,提高采样目标性和规划效率,减少无效采样点。其次,在扩展树的... 针对传统RRT-Connect算法在复杂环境下随机性大、收敛速度慢、路径节点冗余等问题,提出了一种基于智能采样的APF-RRT-Connect路径规划算法。首先,引入智能动态盒型采样策略,提高采样目标性和规划效率,减少无效采样点。其次,在扩展树的过程中,引入改进的人工势场法,并结合自适应步长使新节点扩展方向远离障碍物,增强避障能力,避免陷入局部最优解。最后,通过贪心算法和三次B样条插值优化路径的平滑性与长度,生成更高效、更短的路径。仿真结果表明,在不同环境下,与RRT-Connect算法相比,所提算法平均节点数大幅减少,规划速度显著提高,路径长度明显缩短,验证了算法的高效性与适应性。 展开更多
关键词 RRT-Connect 智能采样策略 人工势场法 路径优化
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融合AFP思想的DWA算法优化局部路径研究
17
作者 赵科 蔡立程 《自动化与仪表》 2026年第3期56-60,共5页
针对动态窗口法(DWA)在AGV局部路径规划中的局限性,提出一种改进的DWA局部路径规划方法。首先,将贝塞尔曲线关键点作为DWA的局部子目标点,引入动态避障评价函数,实时计算到目标点的最短距离;融合AFP中引力-斥力思想,改进偏转角评价函数... 针对动态窗口法(DWA)在AGV局部路径规划中的局限性,提出一种改进的DWA局部路径规划方法。首先,将贝塞尔曲线关键点作为DWA的局部子目标点,引入动态避障评价函数,实时计算到目标点的最短距离;融合AFP中引力-斥力思想,改进偏转角评价函数,提升转向安全性。在MATLAB仿真平台构建动态障碍场景中对比不同算法,结果表明,该方法在高动态AGV作业场景中,在运算效率与路径质量上均优于对比算法,为实时避障提供了可靠解决方案。 展开更多
关键词 AGV路径规划 动态窗口法(DWA) 人工势场法(AFP)
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基于车辆换道超车路径规划改进人工势场法研究
18
作者 孟潜 吕彩琴 +2 位作者 程雨桥 芦保罗 续建勇 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期70-77,共8页
针对城市道路车辆换道超车问题,结合安全避障原则,提出了一种改进的人工势场法,在斥力势场中考虑了车辆纵向制动安全距离和障碍车尺寸的影响,提出了椭圆形斥力场概念,引入了局部虚拟目标点引力修正路径规划。改进后的势场模型包括主车... 针对城市道路车辆换道超车问题,结合安全避障原则,提出了一种改进的人工势场法,在斥力势场中考虑了车辆纵向制动安全距离和障碍车尺寸的影响,提出了椭圆形斥力场概念,引入了局部虚拟目标点引力修正路径规划。改进后的势场模型包括主车道中心线引力势场、带转向通道的车道分割线斥力势场及障碍物势场,提高了车辆沿主车道行驶的规范性。结合模型预测控制(model predictive control, MPC)方法,构建了路径规划与轨迹跟踪统一的函数模型,通过Carsim与Simulink联合仿真。结果表明,相比传统的人工势场法,改进的人工势场法换道时车辆的横摆角减少了10°,横摆角速度降低了20(°)/s,前轮转角减少了2°,质心侧偏角最大值从3°降至1°,车辆横向加速度相比传统方法约降低了0.3 m/s^(2)。说明改进的人工势场法有效提高了车辆避障换道超车行驶稳定性、车身姿态平稳性,提升了车辆行驶安全性。 展开更多
关键词 人工势场法 避障路径规划 换道超车
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融合改进Bi-RRT和势力场的快速路径规划算法
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作者 王槊 张贞凯 《电光与控制》 北大核心 2026年第4期57-63,共7页
针对现有路径规划算法效率低、速度慢的问题,提出一种基于Bi-RRT的快速路径规划算法。首先,设计新的势力场模型,根据障碍物形状和分布特性以及目标点的位置进行引导,使扩展过程有更强的目标性;其次,根据势力场特征引入步长可变函数,加... 针对现有路径规划算法效率低、速度慢的问题,提出一种基于Bi-RRT的快速路径规划算法。首先,设计新的势力场模型,根据障碍物形状和分布特性以及目标点的位置进行引导,使扩展过程有更强的目标性;其次,根据势力场特征引入步长可变函数,加快宽松情况下的规划效率,保证狭窄情况下寻找有效路径的成功率;最后,调整新节点生成策略,避免了势力场“局部最小”的缺陷,保证新节点的有效性。将改进的算法与Bi-RRT算法相比较,采样次数和规划时间显著下降。 展开更多
关键词 路径规划 势力场 Bi-RRT 可变式步长
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基于机器视觉的红花采摘机器人自主导航方法研究
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作者 赵营营 许燕 +3 位作者 周建平 崔超 王小荣 陈金荣 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期121-128,137,共9页
针对红花采摘机器人受到植株生长杂乱、田间环境复杂等因素影响导致的导航线提取精度低、运行速度慢等问题,提出一种基于机器视觉的自主导航方法以提高采摘机器人的自主行走精度和效率。首先利用单目相机采集机器人前方的作物行信息,将... 针对红花采摘机器人受到植株生长杂乱、田间环境复杂等因素影响导致的导航线提取精度低、运行速度慢等问题,提出一种基于机器视觉的自主导航方法以提高采摘机器人的自主行走精度和效率。首先利用单目相机采集机器人前方的作物行信息,将图像进行超绿特征灰度化处理,经过二值化及形态学滤波后采用SUSAN角点法进行特征点提取,以改进的K—means聚类算法对红花作物行特征点进行聚类,并利用最小二乘法进行作物行线拟合提取导航线。其次采用改进纯追踪控制算法对导航线进行跟踪,完成导航作业过程,并利用MATLAB搭建模型进行算法仿真。试验结果表明,红花采摘机器人总体导航线提取准确率为95.8%,平均处理时间为68.2 ms,能够较为准确地提取出导航线;在试验田环境下,直线导航平均跟踪误差为3.32 cm,曲线导航平均跟踪误差为5.18 cm。所提出的基于机器视觉的自主导航方法能快速有效提取导航线,精准度高,导航效果较好。 展开更多
关键词 红花采摘 田间自主导航 机器视觉 作物行检测 路径跟踪
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