期刊文献+
共找到1,496篇文章
< 1 2 75 >
每页显示 20 50 100
Correlation Analysis of Wind Turbine Temperature Rise and Exergy Efficiency Based on Field-Path Coupling 被引量:2
1
作者 Caifeng Wen Qiang Wang +4 位作者 Yang Cao Liru Zhang Wenxin Wang Boxin Zhang Qian Du 《Energy Engineering》 EI 2023年第7期1603-1619,共17页
To solve the problems of large losses and low productivity of permanent magnet synchronous generators used in wind power systems,the field-circuit coupling method is used to accurately solve the electromagnetic field ... To solve the problems of large losses and low productivity of permanent magnet synchronous generators used in wind power systems,the field-circuit coupling method is used to accurately solve the electromagnetic field and temperature field of the generator.The loss distribution of the motor is accurately obtained by considering the influence of external circuit characteristics on its internal physical field.By mapping the losses to the corresponding part of the three-dimensional finite element model of the motor,the temperature field is solved,and the global temperature distribution of the generator,considering the influence of end windings,is obtained.By changing the air gap length,permanent magnet thickness,and winding conductivity,the relationship between the loss,temperature rise,and exergy efficiency can be obtained.By optimizing the air gap length,permanent magnet thickness,and winding conductivity,the best configuration and material properties can improve the efficiency of the motor by up to 4%. 展开更多
关键词 Wind turbine field-path coupling temperature rise distribution exergy efficiency
在线阅读 下载PDF
基于SECI模型的职业教育现场工程师人才培养路径研究
2
作者 张作玲 《天津职业大学学报》 2026年第1期92-96,共5页
基于知识二元性与SECI知识创新理论,阐述隐性知识与显性知识在知识场域中的双向互动与转化机制,探讨SECI模型与职业教育现场工程师培养的内在契合性,揭示知识场对现场工程师人才培养的支撑作用,通过与“卓越工程师教育培养计划”的对比... 基于知识二元性与SECI知识创新理论,阐述隐性知识与显性知识在知识场域中的双向互动与转化机制,探讨SECI模型与职业教育现场工程师培养的内在契合性,揭示知识场对现场工程师人才培养的支撑作用,通过与“卓越工程师教育培养计划”的对比,明晰职业教育现场工程师概念内涵与角色定位,提出完善双元育人模式、优化实践导向课程架构、健全人才评价机制等实施路径,助推高质量职业教育现场工程师人才培养,服务新质生产力发展。 展开更多
关键词 现场工程师 SECI模型 知识场 培养路径
在线阅读 下载PDF
融合多源势场的公路作业区智能驾驶动态路径规划
3
作者 马健霄 王雨 +3 位作者 陆涛 白莹佳 王羽尘 赵顗 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2026年第1期115-124,共10页
为提高智能驾驶车辆途经公路作业区时的行驶安全性,本文提出一种针对智能驾驶感知特性的动态路径规划算法。首先,针对公路作业区段的道路环境,基于势场理论构建道路边界势场、车道线势场、车辆势场以及公路作业区势场;然后,基于建立的... 为提高智能驾驶车辆途经公路作业区时的行驶安全性,本文提出一种针对智能驾驶感知特性的动态路径规划算法。首先,针对公路作业区段的道路环境,基于势场理论构建道路边界势场、车道线势场、车辆势场以及公路作业区势场;然后,基于建立的多源势场,通过归一化和权重分配,构建公路作业区路段融合势场,并提出基于时间滑动的动态低势场通道路径规划算法(D-LPC);最后,通过仿真实验评估路径轨迹、速度曲线、最小作业区距离、加速度曲线、Jerk指标、路径曲率和通行效率等关键指标,并与典型路径规划模型进行对比,验证D-LPC算法在安全性、舒适性及通行效率方面的优越能力。结果显示,车辆在作业区的最大和最小速度分别为118.80 km·h^(-1)和60.12 km·h^(-1),与作业区的最小距离为2.85 m,总通行时间为272 s,平均速度61.81 km·h^(-1),在保证安全的同时维持了高效的通行效率。研究成果可为智能驾驶车辆在作业区场景下的实时安全动态路径规划策略提供理论和技术支撑,对提升自动驾驶车辆在非结构化环境中的适应能力与自主规划能力具有重要意义。 展开更多
关键词 智能交通 动态路径规划 风险势场 公路作业区 交通安全
在线阅读 下载PDF
双路径编码与自适应感受野驱动的医学图像分割
4
作者 彭晏飞 孙伟强 《中国图象图形学报》 北大核心 2026年第1期320-334,共15页
目的受限于局部感受野,卷积神经网络难以有效建模长程依赖。现有研究尝试将Transformer模块引入编码器、解码器或跳跃连接以增强全局信息建模能力,但此类局部式嵌入仍不足以捕获器官在尺度与形态高度可变情况下所呈现的复杂依赖关系。此... 目的受限于局部感受野,卷积神经网络难以有效建模长程依赖。现有研究尝试将Transformer模块引入编码器、解码器或跳跃连接以增强全局信息建模能力,但此类局部式嵌入仍不足以捕获器官在尺度与形态高度可变情况下所呈现的复杂依赖关系。此外,传统卷积在训练后趋于静态,难以适应器官的几何形变,从而在一定程度上限制了模型对动态形变结构的表征能力。方法针对上述问题,提出一种端到端的医学图像分割框架,通过双路径编码与自适应感受野机制的协同设计,增强模型对全局—局部特征融合能力。具体而言,首先,设计了双路径编码结构,在多个网络层级融合卷积神经网络与Transformer特征,实现局部细节与全局上下文的渐进式融合;其次,构建编码器多层次融合机制,通过跨尺度信息交互整合浅层纹理与深层语义特征,增强模型对目标结构的多分辨率解析能力;最后,提出自适应感受野机制,基于像素级语义差距动态调整卷积核感知范围,突破静态卷积在形变组织表征中的瓶颈。结果实验在两个公开数据集上与最新的方法进行比较,在Synapse数据集中,本文方法较次优模型在DSC(Dice similarity coefficient)和HD95(95%Hausdorff distance)评价指标上分别提升0.54%和0.44;在ACDC(auto⁃mated cardiac diagnosis challenge)数据集上的DSC值提高0.34%;消融实验进一步验证了双路径编码与自适应感受野机制的协同有效性。结论本文方法通过深度融合卷积神经网络局部感知与Transformer全局建模的各自优势,结合自适应感受野机制,有效解决了当前医学图像分割模型中全局—局部特征融合不足及卷积核参数静态固化的问题,实现了SOTA(state-of-the-art)级别的分割精度,为复杂医学图像分割任务提供了新的方案。代码已开源:https://github.com/Swq308/DPAR-Net。 展开更多
关键词 卷积神经网络(CNN) TRANSFORMER 双路径编码 自适应感受野 多层次融合
原文传递
基于CNNs和Transformer混合的茶田路径分割模型
5
作者 麦彦恒 黄浩宜 +3 位作者 郑佳祺 骆泽丰 廖仲樑 唐劲驰 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期217-225,共9页
随着农业无人车的茶田自动导航技术愈加重要,为提供在边缘计算中快速推理的实时导航路径计算,提出一种新的基于CNN和Transformer混合策略的茶田路径分割模型TCT—YOLO。在农情差异化的背景下,TCT—YOLO基于YOLOv8实现Conv块(TCB)和Trans... 随着农业无人车的茶田自动导航技术愈加重要,为提供在边缘计算中快速推理的实时导航路径计算,提出一种新的基于CNN和Transformer混合策略的茶田路径分割模型TCT—YOLO。在农情差异化的背景下,TCT—YOLO基于YOLOv8实现Conv块(TCB)和Transformer块(TTB)可堆栈式部署,在茶田道路分割任务中有更优秀的泛化能力,样本总体平均交并比mIoU提高4.8%。Transformer块在该任务中可能导致过拟合和传播梯度爆炸,在TCB与TTB中采用Leaky ReLU激活函数和Layer Normalization。在下游任务中与各个模型进行对比,所提模型推理速度更快、检测精度更高。关注到YOLO模型采取FPN的方式提取特征从而忽略跨层信息损失的问题,采用信息聚集—分发(GD)机制改进,通过在全局视野上对不同层级的特征聚集融合并分发注入到不同层级中,总体平均交并比提升2.2%。 展开更多
关键词 茶田路径分割 实例分割 信息聚集—分发 边缘计算 轻量化模型
在线阅读 下载PDF
基于APF-MASAC算法的多无人车路径规划研究
6
作者 闫冬梅 杨南禹 +1 位作者 许佳佳 刘磊 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2026年第1期69-75,共7页
针对真实环境中多无人车路径规划问题,在多智能体柔性演员-评论家(Multi-Agent Soft Actor-Critic,MASAC)框架下提出一种算法设计方案.基于势能塑形回报技术,设计了稠密的奖励函数,为算法的学习过程提供更为丰富、及时有效的反馈信号,... 针对真实环境中多无人车路径规划问题,在多智能体柔性演员-评论家(Multi-Agent Soft Actor-Critic,MASAC)框架下提出一种算法设计方案.基于势能塑形回报技术,设计了稠密的奖励函数,为算法的学习过程提供更为丰富、及时有效的反馈信号,显著加速算法的收敛速度.采用双连帧技术对传统经验回放池进行改良.双连帧技术将连续的两帧观测数据作为一个整体单元纳入经验回放池,有效捕捉环境状态变化的动态信息,提升了训练效率与稳定性.依托Gazebo仿真平台搭建高度逼真的动态障碍物环境,为算法的训练提供了丰富多样且极具挑战性的训练样本,确保算法能够在模拟真实的条件下进行充分学习与优化.最后,通过消融实验和鲁棒性测试验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 强化学习 多智能体 人工势场 路径规划 无人车
在线阅读 下载PDF
四轮电驱动水田除草机器人运动建模与路径跟踪控制
7
作者 肖扬帆 李彦明 +2 位作者 刘子翔 贡亮 刘成良 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期165-172,182,共9页
目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根... 目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根据模型提出了一种四轮独立驱动差速转向控制器,从而实现高地隙除草机器人的四轮独立驱动转向控制。针对高地隙水田除草机器人在路径跟踪过程中的精度和稳定性要求,提出了一种基于超螺旋趋近律的快速终端滑模控制算法,降低了滑模控制算法的抖振,缩短了路径跟踪收敛时间。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用MatLab/Simulink建立了除草机器人运动学仿真模型,将两种控制器结合进行系统仿真,结果表明:在初始横向偏差为-0.5 m时,调节时间约为3.5 s,且无超调。实际作业试验结果表明:采用此算法进行作业时,横向绝对偏差的平均值为0.0282 m,均方差为0.0334 m,能有效提高自主导航控制系统的稳定性和快速性。 展开更多
关键词 水田 除草机器人 路径跟踪 四轮独立驱动控制 超螺旋滑模控制
在线阅读 下载PDF
基于ILA—LQR—PID的田间智能作业车路径跟踪控制
8
作者 苗凯 任力生 王芳 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期157-167,176,共12页
智能车辆在田间行驶作业时,常因地面湿滑,摩擦力系数低出现滑移现象。为改善田间智能作业车辆工作效率,减少在湿滑路面上滑移情况,并针对控制算法参数难以确定问题,提出一种逻辑优化算法(ILA),确定LQR—PID控制器参数的控制方法ILA—LQR... 智能车辆在田间行驶作业时,常因地面湿滑,摩擦力系数低出现滑移现象。为改善田间智能作业车辆工作效率,减少在湿滑路面上滑移情况,并针对控制算法参数难以确定问题,提出一种逻辑优化算法(ILA),确定LQR—PID控制器参数的控制方法ILA—LQR—PID对路径进行跟踪控制的策略。首先建立智能车辆动力学模型,设计前馈LQR横向跟踪控制器、PID纵向速度跟踪控制器、转向滑移控制器和制动滑移控制器,并通过逻辑优化算法ILA对各控制器核心参数进行确定。为验证策略的可行性,通过MATLAB/Simulink和Carsim进行联合仿真试验,结果表明:在车速10 km/h、摩擦力系数0.9情况下,ILA—LQR—PID算法策略相比于原始LQR—PID和浣熊优化算法(COA)确定控制器参数的控制方法COA—LQR—PID,平均速度误差、最大横向误差和到点误差分别降低88.1%、85.8%、98.6%和6%、41.1%、57.3%;在车速10 km/h、摩擦力系数0.3情况下,分别降低61.1%、76.9%、97.7%和28.5%、36.3%、58.2%;在车速30 km/h、摩擦力系数0.9情况下,分别降低44.8%、92.2%、99.1%和26.9%、77.8%、91.5%。误差均为厘米级,能够满足田间作业要求,为智慧农业提供技术支持。 展开更多
关键词 田间智能作业车 路径跟踪 LQR控制 PID控制 逻辑优化算法
在线阅读 下载PDF
基于改进APF-RRT的采摘机械臂运动路径规划 被引量:1
9
作者 贾通 潘星宇 +3 位作者 钱振东 路红 李佩娟 张文 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期173-182,共10页
在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满... 在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满足高效、安全的采摘需求。针对上述问题,提出了一种基于改进APF-RRT的路径规划算法。通过人工势场引导目标采样方向,增强路径趋近性,并引入非线性斥力场模型平滑势能分布,缓解斥力突变导致的局部震荡;同时,设计了基于最小障碍距离的动态步长策略,自适应调整采样粒度,以兼顾搜索效率和避障精度;通过障碍可行性检测方法去除冗余节点,结合三次B样条曲线实现路径平滑处理,提升路径连续性与执行稳定性。试验表明:在二维空间环境下,改进APF-RRT算法较RRT与APF-RRT算法分别缩短耗时78.75%、58.99%,路径长度减少16.88%、5.93%;在三维空间环境下,耗时缩短88.85%、65.20%,路径长度减少19.60%、5.61%;在机械臂仿真环境中,改进算法生成的路径更加平滑,转折点数量减少。研究结果验证了改进APF-RRT算法在复杂果园下具备良好的全局搜索与避障能力,以及较好的有效性与稳定性。 展开更多
关键词 采摘机械臂 路径规划 人工势场法 快速随机搜索树 改进APF-RRT算法 避障
在线阅读 下载PDF
拓扑信息引导的时空状态图搜索算法研究
10
作者 刘亚杰 秦力 +3 位作者 余松芹 杨丰锐 王军 祁永强 《计算机科学与探索》 北大核心 2026年第2期466-480,共15页
路径规划旨在给定的环境中,为移动对象找到一条从起点到目标点的最优或可行路径。现有的路径规划方法在地下空间中环境信息构建、可行路径搜索、障碍碰撞风险等方面存在不足,导致路径规划结果缺乏泛化性、高效性以及运动可行安全性。提... 路径规划旨在给定的环境中,为移动对象找到一条从起点到目标点的最优或可行路径。现有的路径规划方法在地下空间中环境信息构建、可行路径搜索、障碍碰撞风险等方面存在不足,导致路径规划结果缺乏泛化性、高效性以及运动可行安全性。提出了一种基于拓扑信息引导的时空状态图搜索(TG-SGS)算法。设计基于广义维诺图的拓扑引导路径生成机制,充分利用了环境中可行空间的连通信息,得到一条先验路径,避免了盲目搜索;基于非完整运动学约束,通过生成连接两个状态的运动基元,进行增量式时空状态节点扩展,实现节点的变步长生长,并结合虚拟通道限制节点扩展及Reeds-Shepp曲线加速连接策略提升算法效率,有效改善了路径冗余搜索问题;设计了一种可以评估碰撞风险的维诺势场函数,平衡了避障行为与路径优化的优先级,进一步提高了路径的安全性。实验结果表明,提出的算法TG-SGS在简单环境、迷宫环境、实际室内环境中均优于主流路径规划方法,有效提升了路径规划效率和质量。 展开更多
关键词 拓扑路径 混合A*算法 维诺势场 路径规划
在线阅读 下载PDF
基于车辆换道超车路径规划改进人工势场法研究
11
作者 孟潜 吕彩琴 +2 位作者 程雨桥 芦保罗 续建勇 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期70-77,共8页
针对城市道路车辆换道超车问题,结合安全避障原则,提出了一种改进的人工势场法,在斥力势场中考虑了车辆纵向制动安全距离和障碍车尺寸的影响,提出了椭圆形斥力场概念,引入了局部虚拟目标点引力修正路径规划。改进后的势场模型包括主车... 针对城市道路车辆换道超车问题,结合安全避障原则,提出了一种改进的人工势场法,在斥力势场中考虑了车辆纵向制动安全距离和障碍车尺寸的影响,提出了椭圆形斥力场概念,引入了局部虚拟目标点引力修正路径规划。改进后的势场模型包括主车道中心线引力势场、带转向通道的车道分割线斥力势场及障碍物势场,提高了车辆沿主车道行驶的规范性。结合模型预测控制(model predictive control, MPC)方法,构建了路径规划与轨迹跟踪统一的函数模型,通过Carsim与Simulink联合仿真。结果表明,相比传统的人工势场法,改进的人工势场法换道时车辆的横摆角减少了10°,横摆角速度降低了20(°)/s,前轮转角减少了2°,质心侧偏角最大值从3°降至1°,车辆横向加速度相比传统方法约降低了0.3 m/s^(2)。说明改进的人工势场法有效提高了车辆避障换道超车行驶稳定性、车身姿态平稳性,提升了车辆行驶安全性。 展开更多
关键词 人工势场法 避障路径规划 换道超车
在线阅读 下载PDF
基于机器视觉的红花采摘机器人自主导航方法研究
12
作者 赵营营 许燕 +3 位作者 周建平 崔超 王小荣 陈金荣 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期121-128,137,共9页
针对红花采摘机器人受到植株生长杂乱、田间环境复杂等因素影响导致的导航线提取精度低、运行速度慢等问题,提出一种基于机器视觉的自主导航方法以提高采摘机器人的自主行走精度和效率。首先利用单目相机采集机器人前方的作物行信息,将... 针对红花采摘机器人受到植株生长杂乱、田间环境复杂等因素影响导致的导航线提取精度低、运行速度慢等问题,提出一种基于机器视觉的自主导航方法以提高采摘机器人的自主行走精度和效率。首先利用单目相机采集机器人前方的作物行信息,将图像进行超绿特征灰度化处理,经过二值化及形态学滤波后采用SUSAN角点法进行特征点提取,以改进的K—means聚类算法对红花作物行特征点进行聚类,并利用最小二乘法进行作物行线拟合提取导航线。其次采用改进纯追踪控制算法对导航线进行跟踪,完成导航作业过程,并利用MATLAB搭建模型进行算法仿真。试验结果表明,红花采摘机器人总体导航线提取准确率为95.8%,平均处理时间为68.2 ms,能够较为准确地提取出导航线;在试验田环境下,直线导航平均跟踪误差为3.32 cm,曲线导航平均跟踪误差为5.18 cm。所提出的基于机器视觉的自主导航方法能快速有效提取导航线,精准度高,导航效果较好。 展开更多
关键词 红花采摘 田间自主导航 机器视觉 作物行检测 路径跟踪
在线阅读 下载PDF
基于改进人工势场法的无人船路径规划
13
作者 孙岩林 齐向东 +2 位作者 熊攀 赵正阳 秦钜灏 《舰船科学技术》 北大核心 2026年第4期179-184,共6页
本文针对传统人工势场法在无人船向目标点移动过程中,由于障碍物斥力与目标点引力相平衡而导致局部极小值现象,以及目标点可能处于障碍物斥力影响范围从而无法到达的问题,提出基于粒子群优化算法的人工势场法。首先,将无人船与目标点之... 本文针对传统人工势场法在无人船向目标点移动过程中,由于障碍物斥力与目标点引力相平衡而导致局部极小值现象,以及目标点可能处于障碍物斥力影响范围从而无法到达的问题,提出基于粒子群优化算法的人工势场法。首先,将无人船与目标点之间的直线距离引入斥力函数中,解决目标点不可达问题;随后,在局部极小值区域的特定范围内利用粒子群优化算法生成若干粒子,并基于评价函数确定最优虚拟目标点,此虚拟目标点可引导无人船脱离局部极小值区域。仿真实验结果表明,改进后的算法能够成功使无人船摆脱局部极小值陷阱并顺利到达目标点,且整体路径平滑度有所提高,用时较短,提升了在复杂环境下的鲁棒性。 展开更多
关键词 人工势场法 路径规划 局部极小值 斥力势场 避障 粒子群优化算法
在线阅读 下载PDF
基于视觉信息的丘陵山区整地作业导航方法研究
14
作者 鄢敏 张富贵 余帅振 《贵州农机化》 2026年第1期3-11,共9页
针对GNSS导航在丘陵山区田间整地作业导航实时性、准确性差等问题,提出了一种基于田埂边界区域点云特征和已耕与未耕区域H分量灰度化差异的导航方法。针对田埂边界识别,首先对双目相机采集的点云图像进行高度阈值过滤和二维投影等预处理... 针对GNSS导航在丘陵山区田间整地作业导航实时性、准确性差等问题,提出了一种基于田埂边界区域点云特征和已耕与未耕区域H分量灰度化差异的导航方法。针对田埂边界识别,首先对双目相机采集的点云图像进行高度阈值过滤和二维投影等预处理,去除田间地面和部分杂草噪声,然后根据田埂连续分布特性进行点云数量阈值过滤和田端修复,进一步去除多余噪声点云,最后采用Canny边缘检测算法提取拟合田埂边界。针对已耕部分与未耕部分边界识别,首先采用H分量进行灰度化,用Otsu算法进行阈值化处理,再通过提取二值化图像带的平均灰度曲线,确定已耕与未耕区域边界点,最后用五次多项式算法拟合其边界线。试验结果表明,该算法的田埂边缘的识别准确率为87.12%,平均处理时间25.13 ms;待耕地和已耕地的边界线识别准确率为90.12%,平均耗时32.61 ms。与人工标记导航线相比,拟合出导航线的平均航向偏差为4.5°,平均横向偏差为16像素,检测准确性与实时性满足整地作业要求,可为旋耕机自主整地作业提供理论依据。 展开更多
关键词 整地作业 导航路径规划 田埂检测 导航线拟合
在线阅读 下载PDF
DDPG改进人工势场法的无人机三维路径规划
15
作者 柴凯凯 徐海芹 范佳伟 《电光与控制》 北大核心 2026年第2期7-13,共7页
在紧急通信和救援任务中,无人机(UAV)在三维环境中的路径规划至关重要。针对传统的人工势场法在连续空间中的最优路径生成能力受限的问题,设计了一种将深度强化学习深度确定性策略梯度(DDPG)与人工势场(APF)相融合的算法。该算法利用DDP... 在紧急通信和救援任务中,无人机(UAV)在三维环境中的路径规划至关重要。针对传统的人工势场法在连续空间中的最优路径生成能力受限的问题,设计了一种将深度强化学习深度确定性策略梯度(DDPG)与人工势场(APF)相融合的算法。该算法利用DDPG算法的动态调整机制优化APF算法的斥力和引力参数,增强了路径规划的效率;当APF算法陷入局部最小值时,由DDPG算法辅助APF算法跳出局部最小值,确保路径的全局最优性。仿真实验结果表明,与单一使用DDPG算法和APF算法相比,融合算法能在保证成功率的前提下显著缩短路径长度、减小总转向角,提升了路径规划的效率。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场法 DDPG 三维环境 深度强化学习
在线阅读 下载PDF
基于感受野与多尺度路径增强的腰椎图像分割网络DPS-UNet
16
作者 何致远 汪灿华 《现代信息科技》 2026年第4期67-72,共6页
针对腰椎MRI图像边界模糊与背景干扰导致的分割难题,文章提出一种基于感受野扩增与路径增强的分割网络DPS-UNet。首先,构建7层深度编码器扩增全局感受野,以精准捕捉腰椎复杂的拓扑特征,突破传统网络感受野受限的瓶颈。其次,引入自下而... 针对腰椎MRI图像边界模糊与背景干扰导致的分割难题,文章提出一种基于感受野扩增与路径增强的分割网络DPS-UNet。首先,构建7层深度编码器扩增全局感受野,以精准捕捉腰椎复杂的拓扑特征,突破传统网络感受野受限的瓶颈。其次,引入自下而上的路径增强结构,将浅层空间定位信息高效传递至深层,增强特征金字塔的表达能力。同时,嵌入无参SimAM注意力模块,自适应抑制软组织噪声并强化边缘响应。实验结果表明,DPS-UNet性能显著优于主流方法,其中衡量边界精度的HD95距离由7.21大幅降至2.78,mIoU达到86.45%。消融实验进一步证实了深度编码与特征增强策略的协同有效性,展现出良好的临床应用潜力。 展开更多
关键词 腰椎图像分割 U-Net SimAM 路径增强 感受野扩增
在线阅读 下载PDF
接收装置电场分布对静电纺射流运动和纤维性能的影响
17
作者 丁明范 夏喆尧 +1 位作者 刘婉仪 郑元生 《国际纺织导报》 2026年第1期1-8,共8页
为研究静电纺丝过程中不同接收装置的电场分布对静电纺丝射流运动、纤维直径及纤维膜性能的影响,设计3组不同凸起形状(圆锥、半球、方形)阵列排布的接收装置进行对比试验。试验以聚苯乙烯为原料制备纳米纤维膜,采用有限元软件模拟不同... 为研究静电纺丝过程中不同接收装置的电场分布对静电纺丝射流运动、纤维直径及纤维膜性能的影响,设计3组不同凸起形状(圆锥、半球、方形)阵列排布的接收装置进行对比试验。试验以聚苯乙烯为原料制备纳米纤维膜,采用有限元软件模拟不同接收装置的静电纺丝系统电场分布,并通过高速摄影设备观察不同接收装置的射流运动路径,分析电场分布对射流运动特征、纤维细度、表观形态和纤维膜浸润性能的影响。试验和模拟结果表明:方形、半球和圆锥阵列排布的接收装置表面及上方电场强度增幅依次显著,射流速度提高,鞭动振幅减小,纤维和串珠直径拉伸细化愈加明显,其中,方形阵列排布的静电纺丝系统所纺纤维膜均匀性最好,疏水性能最优异。 展开更多
关键词 静电纺丝 接收装置 电场分布 射流路径 纤维细度 纤维形貌
在线阅读 下载PDF
基于稀疏采样与改进APF的机械臂路径规划算法
18
作者 李德基 章翔峰 +1 位作者 姜宏 马奔驰 《现代电子技术》 北大核心 2026年第2期126-132,共7页
针对机械臂在三维多障碍空间中运动规划时间长、效率低、路径计算成本高等问题,提出一种MQP-RRT^(*)算法。首先,将稀疏采样机制融入RRT^(*)算法中,通过减少重复采样,达到提高初始路径搜索效率的目的;然后,在人工势场(APF)法的原有势场... 针对机械臂在三维多障碍空间中运动规划时间长、效率低、路径计算成本高等问题,提出一种MQP-RRT^(*)算法。首先,将稀疏采样机制融入RRT^(*)算法中,通过减少重复采样,达到提高初始路径搜索效率的目的;然后,在人工势场(APF)法的原有势场计算模型中加入距离阈值因子,避免了引力过大或过小导致的达不到目标点的问题;最后,提出带有目标点连接的三角不等式剪枝策略,在重选父节点和重连接函数中,将节点的搜索范围扩展到其父节点,达到提高路径平滑度并缩短路径总长度的目的。仿真结果表明,相对于RRT^(*)算法、P-RRT^(*)算法和Q-RRT^(*)算法,所提算法的路径规划时间分别缩短了44%、56%、40%,规划路径长度分别缩短了36%、22%、25%,且在多种环境下均具有很强的稳定性。最终,通过ROCR6机械臂进行了实际环境应用实验,进一步验证了MQP-RRT^(*)算法的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 稀疏采样 人工势场法 剪枝策略 RRT^(*)算法
在线阅读 下载PDF
基于优化人工势场法的智能汽车主动避障路径规划
19
作者 周钢 王健 +3 位作者 王鸿祥 杜若飞 邓欢 王金波 《汽车工程师》 2026年第2期15-20,共6页
针对人工势场法在智能汽车路径规划中存在的局部极小值、目标无法到达、安全性不足等问题,设计了障碍物椭圆斥力势场、道路边界斥力势场、速度斥力势场和虚拟目标点,以避免与不规则障碍物和移动障碍物碰撞,并避免车辆陷入局部极小值问题... 针对人工势场法在智能汽车路径规划中存在的局部极小值、目标无法到达、安全性不足等问题,设计了障碍物椭圆斥力势场、道路边界斥力势场、速度斥力势场和虚拟目标点,以避免与不规则障碍物和移动障碍物碰撞,并避免车辆陷入局部极小值问题,将上述斥力场合并后,规划与结构化道路一致的路线,并通过B样条曲线拟合方法对路径进行平滑处理。验证结果表明,优化后的人工势场法相较于传统人工势场法规划的路径更短且安全性更高。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场法 虚拟目标点 B样条曲线
在线阅读 下载PDF
多边形田块下无人插秧机全覆盖作业路径规划方法 被引量:1
20
作者 葛德强 吴昭昭 +2 位作者 季海波 杜华庆 李晋阳 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期191-198,共8页
针对多边形田块下无人插秧机作业路径规划效率低、覆盖率低、适应性差的问题,提出了一种全覆盖作业路径规划方法。构建了转弯成本公式,分析了转弯方式对路径规划的影响规律,并在此基础上采用道格拉斯—普克算法结合等距偏移算法对田块... 针对多边形田块下无人插秧机作业路径规划效率低、覆盖率低、适应性差的问题,提出了一种全覆盖作业路径规划方法。构建了转弯成本公式,分析了转弯方式对路径规划的影响规律,并在此基础上采用道格拉斯—普克算法结合等距偏移算法对田块边界进行预处理,划分了内外工作区。以最小化转弯成本为目标,提出最优作业方向角求取方法,并对作业方向进行了优化。综合考虑田块出入口位置和奇偶作业行的约束,以转弯成本最小为优化目标,提出了基于改进遗传算法的遍历顺序优化方法,求解最优的全覆盖路径遍历顺序,解决了传统遍历方式适应性差和由大规模路径引起经典遗传算法陷入局部最优化的问题。为了验证提出算法的有效性,对3块典型田块开展了路径规划试验,结果显示:路径平均作业覆盖率达94.75%,平均有效作业比达93.56%,作业成本比传统方法最高减少了6.7%。由此表明,全覆盖路径规划算法的效果满足插秧机作业要求。 展开更多
关键词 无人插秧机 路径规划 全覆盖作业 转弯成本 多边形田块
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 75 下一页 到第
使用帮助 返回顶部