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Correlation Analysis of Wind Turbine Temperature Rise and Exergy Efficiency Based on Field-Path Coupling 被引量:2
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作者 Caifeng Wen Qiang Wang +4 位作者 Yang Cao Liru Zhang Wenxin Wang Boxin Zhang Qian Du 《Energy Engineering》 EI 2023年第7期1603-1619,共17页
To solve the problems of large losses and low productivity of permanent magnet synchronous generators used in wind power systems,the field-circuit coupling method is used to accurately solve the electromagnetic field ... To solve the problems of large losses and low productivity of permanent magnet synchronous generators used in wind power systems,the field-circuit coupling method is used to accurately solve the electromagnetic field and temperature field of the generator.The loss distribution of the motor is accurately obtained by considering the influence of external circuit characteristics on its internal physical field.By mapping the losses to the corresponding part of the three-dimensional finite element model of the motor,the temperature field is solved,and the global temperature distribution of the generator,considering the influence of end windings,is obtained.By changing the air gap length,permanent magnet thickness,and winding conductivity,the relationship between the loss,temperature rise,and exergy efficiency can be obtained.By optimizing the air gap length,permanent magnet thickness,and winding conductivity,the best configuration and material properties can improve the efficiency of the motor by up to 4%. 展开更多
关键词 Wind turbine field-path coupling temperature rise distribution exergy efficiency
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基于CNNs和Transformer混合的茶田路径分割模型
2
作者 麦彦恒 黄浩宜 +3 位作者 郑佳祺 骆泽丰 廖仲樑 唐劲驰 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期217-225,共9页
随着农业无人车的茶田自动导航技术愈加重要,为提供在边缘计算中快速推理的实时导航路径计算,提出一种新的基于CNN和Transformer混合策略的茶田路径分割模型TCT—YOLO。在农情差异化的背景下,TCT—YOLO基于YOLOv8实现Conv块(TCB)和Trans... 随着农业无人车的茶田自动导航技术愈加重要,为提供在边缘计算中快速推理的实时导航路径计算,提出一种新的基于CNN和Transformer混合策略的茶田路径分割模型TCT—YOLO。在农情差异化的背景下,TCT—YOLO基于YOLOv8实现Conv块(TCB)和Transformer块(TTB)可堆栈式部署,在茶田道路分割任务中有更优秀的泛化能力,样本总体平均交并比mIoU提高4.8%。Transformer块在该任务中可能导致过拟合和传播梯度爆炸,在TCB与TTB中采用Leaky ReLU激活函数和Layer Normalization。在下游任务中与各个模型进行对比,所提模型推理速度更快、检测精度更高。关注到YOLO模型采取FPN的方式提取特征从而忽略跨层信息损失的问题,采用信息聚集—分发(GD)机制改进,通过在全局视野上对不同层级的特征聚集融合并分发注入到不同层级中,总体平均交并比提升2.2%。 展开更多
关键词 茶田路径分割 实例分割 信息聚集—分发 边缘计算 轻量化模型
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基于APF-MASAC算法的多无人车路径规划研究
3
作者 闫冬梅 杨南禹 +1 位作者 许佳佳 刘磊 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2026年第1期69-75,共7页
针对真实环境中多无人车路径规划问题,在多智能体柔性演员-评论家(Multi-Agent Soft Actor-Critic,MASAC)框架下提出一种算法设计方案.基于势能塑形回报技术,设计了稠密的奖励函数,为算法的学习过程提供更为丰富、及时有效的反馈信号,... 针对真实环境中多无人车路径规划问题,在多智能体柔性演员-评论家(Multi-Agent Soft Actor-Critic,MASAC)框架下提出一种算法设计方案.基于势能塑形回报技术,设计了稠密的奖励函数,为算法的学习过程提供更为丰富、及时有效的反馈信号,显著加速算法的收敛速度.采用双连帧技术对传统经验回放池进行改良.双连帧技术将连续的两帧观测数据作为一个整体单元纳入经验回放池,有效捕捉环境状态变化的动态信息,提升了训练效率与稳定性.依托Gazebo仿真平台搭建高度逼真的动态障碍物环境,为算法的训练提供了丰富多样且极具挑战性的训练样本,确保算法能够在模拟真实的条件下进行充分学习与优化.最后,通过消融实验和鲁棒性测试验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 强化学习 多智能体 人工势场 路径规划 无人车
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四轮电驱动水田除草机器人运动建模与路径跟踪控制
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作者 肖扬帆 李彦明 +2 位作者 刘子翔 贡亮 刘成良 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期165-172,182,共9页
目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根... 目前,我国水稻生产正在实现全程机械化、智能化,而除草机械和除草机器人的缺乏却成为其短板。为此,基于水田环境的特点,设计了一种四轮独立电驱动高地隙水田除草机器人。针对机器人特殊的前轮差速转向方式控制问题,建立了运动学模型,根据模型提出了一种四轮独立驱动差速转向控制器,从而实现高地隙除草机器人的四轮独立驱动转向控制。针对高地隙水田除草机器人在路径跟踪过程中的精度和稳定性要求,提出了一种基于超螺旋趋近律的快速终端滑模控制算法,降低了滑模控制算法的抖振,缩短了路径跟踪收敛时间。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用MatLab/Simulink建立了除草机器人运动学仿真模型,将两种控制器结合进行系统仿真,结果表明:在初始横向偏差为-0.5 m时,调节时间约为3.5 s,且无超调。实际作业试验结果表明:采用此算法进行作业时,横向绝对偏差的平均值为0.0282 m,均方差为0.0334 m,能有效提高自主导航控制系统的稳定性和快速性。 展开更多
关键词 水田 除草机器人 路径跟踪 四轮独立驱动控制 超螺旋滑模控制
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基于ILA—LQR—PID的田间智能作业车路径跟踪控制
5
作者 苗凯 任力生 王芳 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期157-167,176,共12页
智能车辆在田间行驶作业时,常因地面湿滑,摩擦力系数低出现滑移现象。为改善田间智能作业车辆工作效率,减少在湿滑路面上滑移情况,并针对控制算法参数难以确定问题,提出一种逻辑优化算法(ILA),确定LQR—PID控制器参数的控制方法ILA—LQR... 智能车辆在田间行驶作业时,常因地面湿滑,摩擦力系数低出现滑移现象。为改善田间智能作业车辆工作效率,减少在湿滑路面上滑移情况,并针对控制算法参数难以确定问题,提出一种逻辑优化算法(ILA),确定LQR—PID控制器参数的控制方法ILA—LQR—PID对路径进行跟踪控制的策略。首先建立智能车辆动力学模型,设计前馈LQR横向跟踪控制器、PID纵向速度跟踪控制器、转向滑移控制器和制动滑移控制器,并通过逻辑优化算法ILA对各控制器核心参数进行确定。为验证策略的可行性,通过MATLAB/Simulink和Carsim进行联合仿真试验,结果表明:在车速10 km/h、摩擦力系数0.9情况下,ILA—LQR—PID算法策略相比于原始LQR—PID和浣熊优化算法(COA)确定控制器参数的控制方法COA—LQR—PID,平均速度误差、最大横向误差和到点误差分别降低88.1%、85.8%、98.6%和6%、41.1%、57.3%;在车速10 km/h、摩擦力系数0.3情况下,分别降低61.1%、76.9%、97.7%和28.5%、36.3%、58.2%;在车速30 km/h、摩擦力系数0.9情况下,分别降低44.8%、92.2%、99.1%和26.9%、77.8%、91.5%。误差均为厘米级,能够满足田间作业要求,为智慧农业提供技术支持。 展开更多
关键词 田间智能作业车 路径跟踪 LQR控制 PID控制 逻辑优化算法
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基于改进APF-RRT的采摘机械臂运动路径规划 被引量:1
6
作者 贾通 潘星宇 +3 位作者 钱振东 路红 李佩娟 张文 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期173-182,共10页
在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满... 在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满足高效、安全的采摘需求。针对上述问题,提出了一种基于改进APF-RRT的路径规划算法。通过人工势场引导目标采样方向,增强路径趋近性,并引入非线性斥力场模型平滑势能分布,缓解斥力突变导致的局部震荡;同时,设计了基于最小障碍距离的动态步长策略,自适应调整采样粒度,以兼顾搜索效率和避障精度;通过障碍可行性检测方法去除冗余节点,结合三次B样条曲线实现路径平滑处理,提升路径连续性与执行稳定性。试验表明:在二维空间环境下,改进APF-RRT算法较RRT与APF-RRT算法分别缩短耗时78.75%、58.99%,路径长度减少16.88%、5.93%;在三维空间环境下,耗时缩短88.85%、65.20%,路径长度减少19.60%、5.61%;在机械臂仿真环境中,改进算法生成的路径更加平滑,转折点数量减少。研究结果验证了改进APF-RRT算法在复杂果园下具备良好的全局搜索与避障能力,以及较好的有效性与稳定性。 展开更多
关键词 采摘机械臂 路径规划 人工势场法 快速随机搜索树 改进APF-RRT算法 避障
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基于机器视觉的红花采摘机器人自主导航方法研究
7
作者 赵营营 许燕 +3 位作者 周建平 崔超 王小荣 陈金荣 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期121-128,137,共9页
针对红花采摘机器人受到植株生长杂乱、田间环境复杂等因素影响导致的导航线提取精度低、运行速度慢等问题,提出一种基于机器视觉的自主导航方法以提高采摘机器人的自主行走精度和效率。首先利用单目相机采集机器人前方的作物行信息,将... 针对红花采摘机器人受到植株生长杂乱、田间环境复杂等因素影响导致的导航线提取精度低、运行速度慢等问题,提出一种基于机器视觉的自主导航方法以提高采摘机器人的自主行走精度和效率。首先利用单目相机采集机器人前方的作物行信息,将图像进行超绿特征灰度化处理,经过二值化及形态学滤波后采用SUSAN角点法进行特征点提取,以改进的K—means聚类算法对红花作物行特征点进行聚类,并利用最小二乘法进行作物行线拟合提取导航线。其次采用改进纯追踪控制算法对导航线进行跟踪,完成导航作业过程,并利用MATLAB搭建模型进行算法仿真。试验结果表明,红花采摘机器人总体导航线提取准确率为95.8%,平均处理时间为68.2 ms,能够较为准确地提取出导航线;在试验田环境下,直线导航平均跟踪误差为3.32 cm,曲线导航平均跟踪误差为5.18 cm。所提出的基于机器视觉的自主导航方法能快速有效提取导航线,精准度高,导航效果较好。 展开更多
关键词 红花采摘 田间自主导航 机器视觉 作物行检测 路径跟踪
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DDPG改进人工势场法的无人机三维路径规划
8
作者 柴凯凯 徐海芹 范佳伟 《电光与控制》 北大核心 2026年第2期7-13,共7页
在紧急通信和救援任务中,无人机(UAV)在三维环境中的路径规划至关重要。针对传统的人工势场法在连续空间中的最优路径生成能力受限的问题,设计了一种将深度强化学习深度确定性策略梯度(DDPG)与人工势场(APF)相融合的算法。该算法利用DDP... 在紧急通信和救援任务中,无人机(UAV)在三维环境中的路径规划至关重要。针对传统的人工势场法在连续空间中的最优路径生成能力受限的问题,设计了一种将深度强化学习深度确定性策略梯度(DDPG)与人工势场(APF)相融合的算法。该算法利用DDPG算法的动态调整机制优化APF算法的斥力和引力参数,增强了路径规划的效率;当APF算法陷入局部最小值时,由DDPG算法辅助APF算法跳出局部最小值,确保路径的全局最优性。仿真实验结果表明,与单一使用DDPG算法和APF算法相比,融合算法能在保证成功率的前提下显著缩短路径长度、减小总转向角,提升了路径规划的效率。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场法 DDPG 三维环境 深度强化学习
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基于稀疏采样与改进APF的机械臂路径规划算法
9
作者 李德基 章翔峰 +1 位作者 姜宏 马奔驰 《现代电子技术》 北大核心 2026年第2期126-132,共7页
针对机械臂在三维多障碍空间中运动规划时间长、效率低、路径计算成本高等问题,提出一种MQP-RRT^(*)算法。首先,将稀疏采样机制融入RRT^(*)算法中,通过减少重复采样,达到提高初始路径搜索效率的目的;然后,在人工势场(APF)法的原有势场... 针对机械臂在三维多障碍空间中运动规划时间长、效率低、路径计算成本高等问题,提出一种MQP-RRT^(*)算法。首先,将稀疏采样机制融入RRT^(*)算法中,通过减少重复采样,达到提高初始路径搜索效率的目的;然后,在人工势场(APF)法的原有势场计算模型中加入距离阈值因子,避免了引力过大或过小导致的达不到目标点的问题;最后,提出带有目标点连接的三角不等式剪枝策略,在重选父节点和重连接函数中,将节点的搜索范围扩展到其父节点,达到提高路径平滑度并缩短路径总长度的目的。仿真结果表明,相对于RRT^(*)算法、P-RRT^(*)算法和Q-RRT^(*)算法,所提算法的路径规划时间分别缩短了44%、56%、40%,规划路径长度分别缩短了36%、22%、25%,且在多种环境下均具有很强的稳定性。最终,通过ROCR6机械臂进行了实际环境应用实验,进一步验证了MQP-RRT^(*)算法的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 稀疏采样 人工势场法 剪枝策略 RRT^(*)算法
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多边形田块下无人插秧机全覆盖作业路径规划方法
10
作者 葛德强 吴昭昭 +2 位作者 季海波 杜华庆 李晋阳 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期191-198,共8页
针对多边形田块下无人插秧机作业路径规划效率低、覆盖率低、适应性差的问题,提出了一种全覆盖作业路径规划方法。构建了转弯成本公式,分析了转弯方式对路径规划的影响规律,并在此基础上采用道格拉斯—普克算法结合等距偏移算法对田块... 针对多边形田块下无人插秧机作业路径规划效率低、覆盖率低、适应性差的问题,提出了一种全覆盖作业路径规划方法。构建了转弯成本公式,分析了转弯方式对路径规划的影响规律,并在此基础上采用道格拉斯—普克算法结合等距偏移算法对田块边界进行预处理,划分了内外工作区。以最小化转弯成本为目标,提出最优作业方向角求取方法,并对作业方向进行了优化。综合考虑田块出入口位置和奇偶作业行的约束,以转弯成本最小为优化目标,提出了基于改进遗传算法的遍历顺序优化方法,求解最优的全覆盖路径遍历顺序,解决了传统遍历方式适应性差和由大规模路径引起经典遗传算法陷入局部最优化的问题。为了验证提出算法的有效性,对3块典型田块开展了路径规划试验,结果显示:路径平均作业覆盖率达94.75%,平均有效作业比达93.56%,作业成本比传统方法最高减少了6.7%。由此表明,全覆盖路径规划算法的效果满足插秧机作业要求。 展开更多
关键词 无人插秧机 路径规划 全覆盖作业 转弯成本 多边形田块
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塔式起重机群动态避障路径规划与应用
11
作者 肖尚风 刘子轩 +2 位作者 侯启示 牟茂林 陈波 《建筑技术开发》 2026年第1期70-72,共3页
研究提出了一种基于改进人工势场算法的塔式起重机群动态避障路径规划方法,通过实时调整权重系数和路径优化策略,解决了传统算法在动态环境中的局部最小值问题。通过在不同仿真场景下进行测试,验证了该算法在塔式起重机之间以及塔式起... 研究提出了一种基于改进人工势场算法的塔式起重机群动态避障路径规划方法,通过实时调整权重系数和路径优化策略,解决了传统算法在动态环境中的局部最小值问题。通过在不同仿真场景下进行测试,验证了该算法在塔式起重机之间以及塔式起重机与移动障碍物之间避让的高效性和安全性。研究结果表明,改进后的算法能够确保塔式起重机群在复杂施工环境中高效、安全地完成作业任务。 展开更多
关键词 塔式起重机群 动态避障 路径规划 改进人工势场算法 协同作业
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农业无人机路径规划及避障控制系统设计及试验
12
作者 张晔 党永茂 张成光 《农机使用与维修》 2026年第1期11-14,共4页
为提升农业无人机在复杂农田环境下的飞行效率及安全性。通过试验应用,提出一种结合全局与局部路径规划的协同控制方法,并应用人工势场算法实现动态避障控制。试验结果发现,无障碍物场景下,无人机可沿预设的路径精准飞行,无路径偏离;有... 为提升农业无人机在复杂农田环境下的飞行效率及安全性。通过试验应用,提出一种结合全局与局部路径规划的协同控制方法,并应用人工势场算法实现动态避障控制。试验结果发现,无障碍物场景下,无人机可沿预设的路径精准飞行,无路径偏离;有障碍物场景下,无人机能主动识别并避让障碍物,且实际飞行轨迹与规划路径误差极小。表明该路径规划及避障控制系统可满足农业无人机稳定、安全、高效的田间作业需求。 展开更多
关键词 农业无人机 路径规划 避障控制 人工势场算法
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基于神经辐射场和路径分析的油茶树表型参数提取 被引量:1
13
作者 朱幸辉 张杨聪 +1 位作者 谭泗桥 李斌 《农业工程学报》 北大核心 2025年第4期201-210,共10页
为提取油茶树的表型参数,解决复杂冠层结构植物和田间环境下表型提取速度慢且精度低的问题,该研究将传统的重建算法和聚类分割算法进行改进,提出一种基于神经辐射场和路径分析的表型参数提取方法。通过多视角相机获取油茶树图像,训练神... 为提取油茶树的表型参数,解决复杂冠层结构植物和田间环境下表型提取速度慢且精度低的问题,该研究将传统的重建算法和聚类分割算法进行改进,提出一种基于神经辐射场和路径分析的表型参数提取方法。通过多视角相机获取油茶树图像,训练神经辐射场生成三维点云模型,然后采用路径分析方法分割树干和叶片点云,提取油茶树的表型参数。试验结果表明:相比基于运动结构恢复的多视立体几何方法,采用神经辐射场重建的时间平均减少约90%,自由视角渲染图像峰值信噪比提升约10%。茎叶分割结果在召回率、精确率和分割时间等指标上优于几何特征法和区域生长法。计算的树高、冠幅、冠层高度和树干与人工测量结果的误差分别为0.519%、0.325%、0.364%、4.491%,叶长、叶宽、叶面积和叶形指数的决定系数分别为0.98、0.94、0.97、0.93。该方法不仅能快速构建真实形态的油茶树点云模型,而且能精准获取油茶树各器官的表型参数,可为复杂冠层植物的田间表型研究提供参考。 展开更多
关键词 油茶树 三维重建 神经辐射场 路径分析 表型参数
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油浸式电力变压器温升计算场路耦合和降阶模型研究 被引量:2
14
作者 杨帆 胡星宇 王鹏博 《电工技术学报》 北大核心 2025年第13期4071-4084,共14页
数字孪生是推动电力设备领域数字化和智能化发展的关键技术之一。构建电力变压器的数字孪生模型有助于保证其运行可靠性、维护效率和故障预测能力。然而,基于模型驱动的数字孪生模型常因计算速度较慢而在应用中受到限制。对此,该文基于M... 数字孪生是推动电力设备领域数字化和智能化发展的关键技术之一。构建电力变压器的数字孪生模型有助于保证其运行可靠性、维护效率和故障预测能力。然而,基于模型驱动的数字孪生模型常因计算速度较慢而在应用中受到限制。对此,该文基于Modelica语言,构建了变压器的等效热流计算场路耦合简化模型以降低计算复杂度。模型结合本征正交分解(POD)对场计算部分进行降阶以提高计算效率。为验证所构建模型的有效性,该文对35kV油浸式自冷(ONAN)换流变压器开展温升实验。结果表明:计算时是否考虑散热器对绕组温升的大小和热点位置均有显著影响。在达到稳态时,所提模型与实验结果的最大绝对误差为1.37 K;所提模型在温升工况下的计算与三维全阶模型相比效率提升258.65倍,与全阶场路耦合模型相比速度提升5.1倍,证明所提模型在保证数字孪生模型计算精度的同时显著提高了计算效率。 展开更多
关键词 数字孪生 MODELICA语言 场路耦合 绕组温升 降阶模型
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融合A^(*)-APF的领航跟随法火灾疏散路径规划
15
作者 于开旺 祁云 +1 位作者 崔欣超 肖新帅 《沈阳理工大学学报》 2026年第1期51-56,71,共7页
为解决常规火灾疏散路径规划算法在局部复杂环境下易陷入“假死”状态的问题,同时获得更优的疏散路径,提出一种融合A^(*)算法和人工势场法(APF)的领航跟随算法。改进A^(*)算法的OPEN列表存储结构,并采用八方向搜索策略,以去除冗余节点... 为解决常规火灾疏散路径规划算法在局部复杂环境下易陷入“假死”状态的问题,同时获得更优的疏散路径,提出一种融合A^(*)算法和人工势场法(APF)的领航跟随算法。改进A^(*)算法的OPEN列表存储结构,并采用八方向搜索策略,以去除冗余节点、缩短路径长度并避开障碍物;改进APF算法中的引力与斥力势场函数,以提高其在局部环境的寻优能力,避免陷入局部最优解,进一步优化路径并提升避障性能。仿真实验结果表明,采用本文算法规划的路径较短且平滑,分散个体首先向领航者靠拢,然后与领航者保持规范队列前进,整体编队有效避开了障碍物节点并到达终点,实现了受困人员按照最优的疏散路径避障逃离。 展开更多
关键词 火灾疏散 路径规划 领航跟随法 A^(*)算法 人工势场算法
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城乡融合背景下社区教育对乡村振兴的支持路径建构——基于场域理论 被引量:2
16
作者 江增光 《继续教育研究》 2025年第1期56-63,共8页
城乡融合发展是国家战略,是乡村振兴的重要战略背景。社区教育对乡村振兴的影响是深层次、多维度的,要用系统、整体的思维审慎思考社区教育对乡村振兴的影响。在文献研究基础上运用布迪厄的场域理论分析了城乡融合、社区教育与乡村振兴... 城乡融合发展是国家战略,是乡村振兴的重要战略背景。社区教育对乡村振兴的影响是深层次、多维度的,要用系统、整体的思维审慎思考社区教育对乡村振兴的影响。在文献研究基础上运用布迪厄的场域理论分析了城乡融合、社区教育与乡村振兴的场域关系,从宏观到微观系统构建了城乡融合场域模型与社区教育支持场域模型,并基于上述场域模型建构了支持路径,即要充分发挥社区教育的思维培养与价值引导功能,立足场域系统培养城乡政府管理人员及城乡利益相关者的产业思维、人才思维、文化思维、生态思维、组织思维和永续思维,系统塑造其经济资本、社会资本、文化资本和象征资本的利用惯习,实现乡村振兴的健康可持续发展,进而促进城乡两个场域的包容性融合塑造。 展开更多
关键词 城乡融合 社区教育 乡村振兴 场域 路径
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边疆现代化进程中的共同富裕:实践场域与优化路径 被引量:4
17
作者 罗强强 《西北师大学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第1期137-144,共8页
共同富裕不仅是社会主义的本质要求,更是中国式现代化的重要特征。共同富裕不是部分地区、部分民族的富裕,而是涵盖每一个地区、每一个民族的整体性富裕。边疆地区推进共同富裕的实践场域有其特殊性和复杂性,少数民族人口规模巨大,返贫... 共同富裕不仅是社会主义的本质要求,更是中国式现代化的重要特征。共同富裕不是部分地区、部分民族的富裕,而是涵盖每一个地区、每一个民族的整体性富裕。边疆地区推进共同富裕的实践场域有其特殊性和复杂性,少数民族人口规模巨大,返贫的风险较高,城乡要素流动不畅,公共服务不均,少数民族传统文化在铸牢中华民族共同体意识方面参差不齐,经济发展与生态保护的张力依然存在,边疆治理与周边外交关系错综复杂。在推进中国式现代化的伟大征程中,边疆地区要巩固拓展脱贫攻坚成果与乡村振兴的有效衔接,防止出现大规模返贫,促进区域协调发展,解决发展不平衡的问题,加强通用语言文字学习,培育边疆地区现代文明,通过提升生态系统服务能力实现生态富民,形成以发展促和平的良好局面。 展开更多
关键词 现代化 边疆地区 共同富裕 实践场域 优化路径
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基于改进人工势场法的机械臂路径规划与仿真 被引量:2
18
作者 闫莉 郑佩 李雨菲 《自动化与仪表》 2025年第4期34-39,共6页
多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参... 多自由度机械臂已广泛应用于各个领域,该文以六自由度机械臂为研究对象,针对传统的人工势场算法在进行路径规划时容易产生目标不可达问题,提出了一种改进的人工势场算法,在原有的斥力函数中加入一个关于当前机械臂和目标点之间路径的参数,将原有斥力分为一个由障碍物指向机械臂,一个由机械臂指向目标点的两个方向不同的分斥力;由于机械臂在路径搜索运动过程中存在不稳定性,加入三次准均匀B样条来平滑优化规划出的路径。通过仿真验证结果表明,改进后的人工势场法可以克服传统的人工势场法路径规划中目标无法达到的问题,且添加三次准均匀B样条插值曲线,可以有效地解决机械臂运动时关节角突大的问题。 展开更多
关键词 机械臂 D-H参数法 人工势场法 路径规划 B样条函数
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产教融合视域下职业教育现场工程师的培养路径研究 被引量:2
19
作者 杨红燕 《无锡职业技术学院学报》 2025年第1期22-27,共6页
为提升职业院校人才培养质量以满足现代产业发展的需求,本文研究产教融合视域下职业教育现场工程师的培养路径,分析职业教育现场工程师培养的时代价值,详细探讨当前现场工程师培养的现实困境,包括教学内容与企业需求脱节、校企合作深度... 为提升职业院校人才培养质量以满足现代产业发展的需求,本文研究产教融合视域下职业教育现场工程师的培养路径,分析职业教育现场工程师培养的时代价值,详细探讨当前现场工程师培养的现实困境,包括教学内容与企业需求脱节、校企合作深度和广度不足、教师队伍素质亟待提升以及学生实践能力与职业素养不足等。围绕“如何提高产教融合视域下现场工程师人才培养成效”这一核心问题,提出深化校企合作、优化课程体系、加强教师队伍建设和构建多维度评价体系的具体路径。 展开更多
关键词 产教融合 职业教育 现场工程师 培养路径
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基于光传感器感知环境信息的机器人避障路径优化研究
20
作者 何尚平 许仙明 肖春燕 《激光杂志》 北大核心 2025年第12期213-219,共7页
冗余拐点的存在不仅会增加机器人的运行时间和能耗,还可能降低其在复杂环境中的避障灵活性与路径规划的整体效率,为此,提出基于光传感器感知环境信息的机器人避障路径优化研究方法。通过光传感器采集环境深度信息,将上述深度信息作为依... 冗余拐点的存在不仅会增加机器人的运行时间和能耗,还可能降低其在复杂环境中的避障灵活性与路径规划的整体效率,为此,提出基于光传感器感知环境信息的机器人避障路径优化研究方法。通过光传感器采集环境深度信息,将上述深度信息作为依据构建全面且准确的环境全局地图,同时利用激光雷达获取的信息对局部地图展开细化,提高地图的完整性。采用人工势场法规划机器人避障路径,通过平面结构法精准识别并高效消除避障路径中的冗余拐点,实现机器人避障路径优化。实验结果表明,所提方法实现了最低的平均曲率(0.12 1/m)和最小的最大转向角(28.5°),路径突变点仅出现2次,显著优于对比方法,说明其具有较高的避障能力,路径规划效果较好。 展开更多
关键词 光传感器 全局地图 机器人避障 人工势场法 路径优化
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