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题名基于正交特性的机电伺服非线性机械参数辨识
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作者
梁蔓安
周德俭
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机构
西安电子科技大学机电学院
桂林电子科技大学机电工程学院
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出处
《控制理论与应用》
北大核心
2026年第2期397-405,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(12362007,52165054)
广西自然科学基金项目(2021JJA160278,2020GXNSFAA159142)资助。
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文摘
针对机电伺服控制中机械参数未知或变化导致控制器参数失匹,动态性能和精度难以持续保证的问题,提出一种对转动惯量、非线性摩擦力和偏置负载进行快速参数辨识的方法.此方法先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性,实现转动惯量和摩擦力辨识的解耦,避开惯性力矩估计中的噪声干扰,提高了辨识精度.使用可分离最小二乘法将非线性和线性摩擦力参数的优化过程分离,降低了优化求解的计算负荷.此方法对类似伺服系统机械参数辨识具有一定的通用性.通过硬件在环仿真实验,分别对辨识方法可行性、辨识精度给予了验证;实验研究了辨识方法的增量式算法在速度比例–积分控制器参数自整定和前馈补偿中的应用.
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关键词
参数辨识
伺服电机
转动惯量
摩擦力
前馈控制
自整定
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Keywords
parameter identification
servomotors
inertia
friction
feedfroward control
self-tuning
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分类号
TH-39
[机械工程]
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题名智能顺馈控制器
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作者
孙明轩
秦剑
王德修
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机构
西安工业学院
南京旭光仪器厂
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出处
《西安工业学院学报》
1993年第4期247-250,共4页
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文摘
针对雷达随动系统,提出了一种智能补偿策略。它能根据规则实时调整顺馈系数,使得微分顺馈作用尽可能补偿速度误差信号,提高跟踪精度,仿真结果表明,这种微分顺馈系数的实时自整定是有效的。
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关键词
控制系统
顺馈补偿
智能控制器
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Keywords
servosystems feedfroward compensation intelligent control
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分类号
TM571.6
[电气工程—电器]
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