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前馈控制模式下手术室护理管理对口腔颌面外科手术安全的影响
1
作者 张梦 高苑 吕晨曦 《循证护理》 2026年第5期1093-1097,共5页
目的:探讨前馈控制模式下手术室护理管理对口腔颌面外科手术安全的影响。方法:选取2022年6月—2024年7月在我院行口腔颌面外科手术的80例病人为研究对象,采用随机数字表法分为对照组和观察组,各40例,对照组给予常规手术室护理管理,观察... 目的:探讨前馈控制模式下手术室护理管理对口腔颌面外科手术安全的影响。方法:选取2022年6月—2024年7月在我院行口腔颌面外科手术的80例病人为研究对象,采用随机数字表法分为对照组和观察组,各40例,对照组给予常规手术室护理管理,观察组给予前馈控制模式下手术室护理管理。比较两组手术室护理质量、手术室护理满意度、不良事件发生率、护理差错行为发生率。结果:干预后两组手术室护理质量评分、不良事件发生率、差错行为发生率、护理满意度比较差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:前馈控制模式下手术室护理管理有助于提高护理满意度,降低不良事件及护理差错行为。 展开更多
关键词 口腔颌面外科手术 前馈控制模式 手术室 护理差错 护理管理
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前馈控制护理模式对行CRRT治疗患者非计划性下机发生率及并发症的影响
2
作者 何欣燃 胥锦 孟创 《齐鲁护理杂志》 2026年第1期97-99,共3页
目的:探讨前馈控制护理模式对行连续肾脏替代疗法(CRRT)治疗患者非计划性下机以及并发症发生情况的影响。方法:选择2021年1月—2023年1月到重症医学科就诊且行CRRT治疗的80例患者为研究对象,以随机数字表法将患者分为对照组和观察组各40... 目的:探讨前馈控制护理模式对行连续肾脏替代疗法(CRRT)治疗患者非计划性下机以及并发症发生情况的影响。方法:选择2021年1月—2023年1月到重症医学科就诊且行CRRT治疗的80例患者为研究对象,以随机数字表法将患者分为对照组和观察组各40例,对照组实施常规护理模式,观察组实施前馈控制护理模式;对两组患者并发症发生率、非计划性下机原因及发生率、临床指标用时进行比较。结果:观察组患者并发症发生率、非计划下机发生率均低于对照组(P<0.05);观察组患者单个滤器使用时间、管路使用时间较对照组更长(P<0.05),入住ICU时间较对照组更短(P<0.05)。结论:行CRRT治疗患者应用常规护理和前馈控制护理两种模式干预效果对比,前馈控制护理模式在降低患者并发症发生率、非计划性下机率以及改善临床指标用时方面效果更佳。 展开更多
关键词 连续肾脏替代疗法 前馈控制护理模式 非计划性下机 并发症
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前馈控制模式对改善手术室护士职业倦怠状况的临床研究
3
作者 古茹 赵丽燕 +6 位作者 王倩茹 张红 雷丹 姚洋 刘盼 孙金柱 李娜 《中国医学伦理学》 北大核心 2025年第10期1373-1378,共6页
目的通过理论研究和临床实践,探讨前馈控制模式改善手术室护士职业倦怠的效果,以期促进手术室护士的身心健康,促进手术护理质量的提升。方法选取2023年11—2023年12月陕西不同地区、规模及护理经验不同的手术室护士440人,随机分为试验... 目的通过理论研究和临床实践,探讨前馈控制模式改善手术室护士职业倦怠的效果,以期促进手术室护士的身心健康,促进手术护理质量的提升。方法选取2023年11—2023年12月陕西不同地区、规模及护理经验不同的手术室护士440人,随机分为试验组和对照组,每组各220人。对照组采取常规干预措施,试验组在对照组的基础上,引入前馈控制模式,并以“情绪衰竭”“去人格化”“个人成就感”为观察指标。结果试验组的职业倦怠发生率为11.4%,对照组为20.0%,两组间比较有统计学意义(P=0.013),试验组明显低于对照组。结论前馈控制模式可显著缓解护士的职业倦怠感,促进手术护理质量的提高,并可不断提升护理服务的科学性、先进性,提高护理服务人性化水平,有助于建设和谐高效的护理团队。而团队合作精神体现在相互支持、相互信任、共同为手术成功和患者健康努力方面,是护士职业道德的重要组成部分。 展开更多
关键词 前馈控制模式 手术室护理 职业倦怠 道德行为控制
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基于前馈控制理念的风险预警护理管理模式在复合手术室中的应用价值 被引量：2
4
作者 何钰斐 王舰 《临床医学研究与实践》 2025年第7期159-162,共4页
目的探讨基于前馈控制理念的风险预警护理管理模式在复合手术室中的应用价值。方法选择2023年10月至2024年3月在我院复合手术室接受手术的100例患者作为研究对象,根据手术时间将其分为对照组(2023年10月至12月)和观察组(2024年1月至3月)... 目的探讨基于前馈控制理念的风险预警护理管理模式在复合手术室中的应用价值。方法选择2023年10月至2024年3月在我院复合手术室接受手术的100例患者作为研究对象,根据手术时间将其分为对照组(2023年10月至12月)和观察组(2024年1月至3月),各50例。对照组接受常规手术室护理管理模式,观察组采用基于前馈控制理念的风险预警护理管理模式。患者均由科室6名护士参与护理。比较两组的手术室管理质量。结果观察组的风险管理意识、风险管理态度、风险意识及风险管理行为评分高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。观察组的消毒隔离、风险质量检查、护理文件书写及辐射防护评分高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。观察组的手术室不良事件发生率低于对照组,医生满意度、患者满意度高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论基于前馈控制理念的风险预警护理管理模式在复合手术室中可有效提高护理人员风险管理能力与护理质量,降低手术室不良事件发生,提升医生与患者满意度,值得推广。 展开更多
关键词 前馈控制理念 风险预警护理管理模式 复合手术室 风险管理能力 护理质量
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固体密实充填自适应滑模路径跟踪控制研究
5
作者 张子航 刘扬 +3 位作者 杨尚青 薄灿 张子峣 李明泽 《中国煤炭》 北大核心 2025年第1期57-66,共10页
针对煤矿固体充填液压支架推压机构在复杂工况下轨迹跟踪精度低、抗干扰能力不足等问题,提出了一种基于改进滑模控制方法的自适应解耦控制策略。通过构建包含管路效应的双液压缸协同动力学模型,表征了系统在充填作业中的非线性与不确定... 针对煤矿固体充填液压支架推压机构在复杂工况下轨迹跟踪精度低、抗干扰能力不足等问题,提出了一种基于改进滑模控制方法的自适应解耦控制策略。通过构建包含管路效应的双液压缸协同动力学模型,表征了系统在充填作业中的非线性与不确定性。设计前馈补偿解耦方法,有效抑制了水平液压缸与抬升液压缸的耦合效应。进一步提出融合指数趋近律与双曲正切函数的自适应滑模控制器,通过动态调整趋近速率和扰动估计参数,显著降低滑模面抖振并提升轨迹跟踪精度。基于AMESim/Simulink联合仿真平台的实验结果表明,与传统PI和模糊PID控制相比,所提方法稳定时间缩短超过60%,最大跟踪误差小于0.02 m,在响应速度、控制精度及抗干扰能力方面均表现出显著优势。 展开更多
关键词 固体充填 推压机构 前馈补偿 自适应趋近律 滑模控制
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手术室护士主导的前馈控制模式管理对胃肠道恶性肿瘤根治术患者苏醒期躁动及低氧血症的预防效果
6
作者 贺艳丽 《中外医药研究》 2025年第18期133-135,共3页
目的:探讨手术室护士主导的前馈控制模式管理对胃肠道恶性肿瘤根治术患者苏醒后躁动及低氧血症的预防效果。方法:纳入2022年1月—2024年12月于淮安市盱眙县中医院接受胃肠道恶性肿瘤根治术治疗的68例患者,以区组随机法分为常规组(n=34)... 目的:探讨手术室护士主导的前馈控制模式管理对胃肠道恶性肿瘤根治术患者苏醒后躁动及低氧血症的预防效果。方法:纳入2022年1月—2024年12月于淮安市盱眙县中医院接受胃肠道恶性肿瘤根治术治疗的68例患者,以区组随机法分为常规组(n=34)与管理组(n=34)。常规组采用常规护理,管理组在常规组基础上采用以手术室护士主导的前馈控制模式管理。比较两组苏醒后躁动情况及低氧血症发生情况。结果:苏醒后5、15、60 min,管理组Richmond躁动-镇静评分均较常规组低(P<0.05);管理组苏醒后躁动发生率低于常规组(P=0.015)。管理组单肺通气开始时动脉血氧分压水平较常规组高(P<0.05);管理组低氧血症发生率低于常规组(P=0.040)。结论:手术室护士主导的前馈控制模式管理能够预防胃肠道恶性肿瘤根治术患者发生苏醒躁动及低氧血症。 展开更多
关键词 前馈控制模式 胃肠道恶性肿瘤根治术 苏醒期躁动 低氧血症
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PDCA管理模式下前馈控制护理在肿瘤化疗深静脉置管患者导管相关性感染预防中的应用
7
作者 涂水珍 徐璐 黄颖 《齐齐哈尔医学院学报》 2025年第22期2191-2195,共5页
目的 探讨计划—执行—检查—处理(PDCA)管理模式下前馈控制护理在肿瘤化疗深静脉置管患者导管相关性感染(CRI)预防中的应用效果。方法 选择2024年1—12月本院收治的120例肿瘤化疗深静脉置管患者作为研究对象,根据分层随机抽样法分为对... 目的 探讨计划—执行—检查—处理(PDCA)管理模式下前馈控制护理在肿瘤化疗深静脉置管患者导管相关性感染(CRI)预防中的应用效果。方法 选择2024年1—12月本院收治的120例肿瘤化疗深静脉置管患者作为研究对象,根据分层随机抽样法分为对照组和观察组两组,每组各60例。对照组给予常规护理,观察组给予PDCA联合前馈控制护理。比较两组不良事件发生率、CRI发生率、导管留置时间、住院时间及护理满意度。结果 护理后,观察组患者不良事件及CRI发生率少于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);护理后,观察组患者导管留置时间、住院时间少于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);护理前,两组患者CPPSM自我管理测量评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。护理后,观察组CPPSM评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);护理后,观察组患者护理满意度评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 在肿瘤化疗深静脉置管患者中应用PDCA管理模式结合前馈控制护理可以显著降低不良事件及CRI风险,加速患者康复进程,增强患者的自我管理能力,同时提升护理质量和患者满意度,值得推广应用,以进一步改善患者预后和医疗服务质量。 展开更多
关键词 PDCA管理模式 前馈控制护理 肿瘤化疗 深静脉置管 导管相关性感染 感染控制
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含负载前馈补偿的四开关Buck-Boost多模式广义预测控制策略
8
作者 郭强 张帆云 +1 位作者 贾勇 唐博 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第3期206-215,共10页
针对四开关Buck-Boost变换器模式间切换不平滑和负载突变时输出电压波动过大的问题,提出一种含负载前馈补偿的广义预测控制策略。基于开关网络平均模型法建立了变换器多模式下统一数学模型;采用广义预测控制得到变换器多模式下的统一预... 针对四开关Buck-Boost变换器模式间切换不平滑和负载突变时输出电压波动过大的问题,提出一种含负载前馈补偿的广义预测控制策略。基于开关网络平均模型法建立了变换器多模式下统一数学模型;采用广义预测控制得到变换器多模式下的统一预测模型;引入基于预测模型的负载前馈补偿,降低了负载突变对输出电压的影响,通过分析中间模式占空比取值对直接功率传输占比和电感电流脉动的影响,定义变换器在不同工作模式下的区间。在实验室搭建基于氮化镓的实验样机进行实验,结果表明:系统负载突增时,输出电压无明显波动;系统模式切换时,输出电压波动可有效抑制在0.5 V以内,调节时间在2.3 ms以内。 展开更多
关键词 四开关Buck-Boost 多模式控制 广义预测控制 负载前馈补偿
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基于Super-Twisting滑模观测器的主动侧杆杆力控制研究
9
作者 陈嘉鸿 张科平 王志胜 《机械与电子》 2025年第6期48-54,共7页
针对主动侧杆使用场景下电机受环境温度、磁场耦合等影响产生的综合扰动问题,设计了一种基于改进Super-Twisting滑模观测器无差拍电流预测控制方法,并对开关函数进行修改,加快扰动跟踪响应速度,抑制了因滑模面存在的不连续性而产生的高... 针对主动侧杆使用场景下电机受环境温度、磁场耦合等影响产生的综合扰动问题,设计了一种基于改进Super-Twisting滑模观测器无差拍电流预测控制方法,并对开关函数进行修改,加快扰动跟踪响应速度,抑制了因滑模面存在的不连续性而产生的高频抖振。此外,添加了自适应动态前馈参数调节,使主动侧杆系统在更大的电机参数摄动范围下能够稳定响应且保持良好的性能。同时,设计了一种前馈控制作为杆力控制器,改善杆力控制精度与跟踪性能。通过仿真实验可知,在电机模型参数产生较大摄动时,系统仍能稳定运行且有更小的电流波动,在杆力快速性与精度上有着更优秀的表现,证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 主动侧杆 无差拍电流预测控制 改进Super-Twisting滑模观测器 自适应动态前馈
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线控转向双电机的控制策略设计与仿真研究
10
作者 李豪坤 常新宇 蔺秋弘 《传动技术(中英文)》 2025年第3期33-42,共10页
线控转向下转执行电机的跟踪效果将直接影响转向过程的整车稳定性,为了提高线控转向双执行电机的同步性能,减少负载不均和转向执行器等机构所以引发的转向系统不稳定的问题,基于改进滑模转速控制+改进自适应滑模同步控制器与龙伯格负载... 线控转向下转执行电机的跟踪效果将直接影响转向过程的整车稳定性,为了提高线控转向双执行电机的同步性能,减少负载不均和转向执行器等机构所以引发的转向系统不稳定的问题,基于改进滑模转速控制+改进自适应滑模同步控制器与龙伯格负载观测器进行负载前馈补偿结构对q轴电流补偿并进行仿真研究。首先在Matlab/Simulink中搭建双电机控制策略模型,然后Carsim中模拟整车模型。在双移线和角阶跃工况下,对线控转向双执行电机的跟踪性能与响应速度进行仿真研究,最后分析整车横摆角速度,侧向加速度,质心侧偏角的变化验证双电机控制策略对车辆转向操纵稳定性的影响,由实验结果可得设计的双执行电机的控制策略一定程度上的提升了其跟踪精度和响应速度,并且对车辆转向操纵的稳定性起到一定程度的提高。 展开更多
关键词 线控转向 改进滑模转速控制 改进滑模自适应同步控制 龙伯格负载观测器 前馈补偿
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基于RFNN的大载重无人机路径跟踪控制
11
作者 吴建勇 李辉 +1 位作者 林和 潘科宇 《航天控制》 2025年第2期33-39,共7页
针对受模型不确定和外部未知扰动影响的大载重四旋翼无人机路径跟踪控制问题,提出一种基于随机前馈神经网络的自适应滑模控制方法。该方法通过将大载重四旋翼无人机动力学系统飞行过程中遭受的模型不确定和外部未知扰动定义为集总干扰项... 针对受模型不确定和外部未知扰动影响的大载重四旋翼无人机路径跟踪控制问题,提出一种基于随机前馈神经网络的自适应滑模控制方法。该方法通过将大载重四旋翼无人机动力学系统飞行过程中遭受的模型不确定和外部未知扰动定义为集总干扰项,借助于随机前馈神经网络对各个通道中的集总干扰项进行自适应估计和自适应滑模控制器的补偿,依据李雅普诺夫稳定性分析方法给出了大载重四旋翼无人机路径跟踪误差收敛的严格证明,仿真结果充分验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 大载重四旋翼无人机 随机前馈神经网络 滑模控制 路径跟踪控制
原文传递
汽车ABS与AFS集成控制算法 被引量：6
12
作者 冯冲 丁能根 何勇灵 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期138-143,共6页
提出一种制动防抱死系统(ABS)与主动前轮转向(AFS)系统的集成控制算法.ABS采用逻辑门限值控制算法,以车轮的角加速度为主要门限、滑移率为辅助门限.AFS采用基于二自由度车辆模型建立的横摆力矩补偿前馈控制和滑模反馈控制相结合的复合... 提出一种制动防抱死系统(ABS)与主动前轮转向(AFS)系统的集成控制算法.ABS采用逻辑门限值控制算法,以车轮的角加速度为主要门限、滑移率为辅助门限.AFS采用基于二自由度车辆模型建立的横摆力矩补偿前馈控制和滑模反馈控制相结合的复合控制算法.采用8自由度车辆模型验证所提出的控制算法,该模型包含"Magic Formula"轮胎模型和基于单点预瞄的驾驶员模型.在Matlab/Simulink中通过对开路面的直线制动工况和定圆弯道制动工况下的仿真来评价集成控制算法.仿真结果表明:在对开路面上ABS与AFS的集成控制能够有效地缩短制动距离,提高车辆制动过程的方向稳定性. 展开更多
关键词 制动防抱死系统 主动前轮转向 集成控制 逻辑门限值 前馈控制 滑模控制
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基于Byrnes-Isidori标准型的集成式电子液压制动系统液压力控制 被引量：19
13
作者 余卓平 韩伟 +1 位作者 熊璐 徐松云 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第22期92-100,共9页
面向汽车制动系统需求,提出一种新型线控制动系统——集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB),由电动机、滚珠丝杠副、次级主缸、踏板模拟器、踏板位移传感器和液压力传感器等部件组成。I-EHB液压力... 面向汽车制动系统需求,提出一种新型线控制动系统——集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system,I-EHB),由电动机、滚珠丝杠副、次级主缸、踏板模拟器、踏板位移传感器和液压力传感器等部件组成。I-EHB液压力控制中系统存在摩擦等非线性因素的影响,造成时滞效应,控制精度低。针对该问题,将系统模型简化,采用Byrnes-Isidori标准型方法对系统进行分析,针对性地设计合理有效的控制算法对系统进行液压力控制,采用基于前馈-反馈控制和摩擦补偿的液压力控制算法。搭建试验平台,进行硬件在环台架试验,分别在不同幅值目标阶跃工况、不同频率的三角波和正弦工况以及梯形阶跃增减压工况下进行试验研究,以验证该控制算法在各种工况下的适应性。试验结果表明,采用该方法后系统响应速度快、控制精度高,系统性能得到明显改善。 展开更多
关键词 集成式电子液压制动系统 液压力控制 Byrnes-Isidori标准型 前馈控制 摩擦补偿 滑模控制
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表贴式永磁同步电机转速环复合PI无位置传感器控制 被引量：33
14
作者 李垣江 董鑫 +2 位作者 魏海峰 张懿 李可礼 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第10期2119-2129,共11页
针对传统永磁同步电机转速环PI控制下转速跟踪性能差的问题,设计一种复合PI无位置传感器应用于表贴式永磁同步电机转速环控制系统。在传统PI控制的基础上,转速环采用积分钳位型抗积分饱和方法,增加给定输入微分前馈环节和控制增益环节,... 针对传统永磁同步电机转速环PI控制下转速跟踪性能差的问题,设计一种复合PI无位置传感器应用于表贴式永磁同步电机转速环控制系统。在传统PI控制的基础上,转速环采用积分钳位型抗积分饱和方法,增加给定输入微分前馈环节和控制增益环节,增强转速环系统跟踪响应性能。分析无阻尼自然频率和阻尼比两者参数选取对系统转矩扰动和角速度测量噪声抑制能力的影响,证明系统抗转矩扰动性能与抑制噪声性能之间存在矛盾。针对该问题,设计以电机转子角速度为状态变量的新型滑模观测器对角速度进行观测,将其直接引入至转速闭环系统反馈,避免角速度反馈噪声对转速跟踪性能造成影响。实验结果验证了该理论分析的正确性与控制策略的可行性。 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 复合PI控制 微分前馈 控制增益 滑模观测器
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漂白过程温度智能控制 被引量：9
15
作者 郑恩让 陈玉钟 +1 位作者 李英春 唐德翠 《化工自动化及仪表》 CAS 北大核心 2002年第4期21-23,共3页
针对制浆工段漂白过程碱化塔、漂白塔温度控制及工艺特点 ,采用前馈 反馈控制系统结构 。
关键词 漂白过程 温度 智能控制 造纸 制浆
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大数据时代城市公共安全风险演化与治理机制 被引量：22
16
作者 曹策俊 李从东 +2 位作者 王玉 屈挺 张伟 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期151-156,共6页
为提高城市公共安全风险治理水平,减少社会损失,建立大数据时代风险演化和治理机制分析框架。在分析大数据时代城市公共安全风险特征、类型的基础上,构建以"点-链-网-超网"为主线的风险演化模式,结合初步危害分析,建立城市公... 为提高城市公共安全风险治理水平,减少社会损失,建立大数据时代风险演化和治理机制分析框架。在分析大数据时代城市公共安全风险特征、类型的基础上,构建以"点-链-网-超网"为主线的风险演化模式,结合初步危害分析,建立城市公共安全风险演化模型。基于系统视角,提出以前馈导控为主,反馈响应为辅的城市公共安全风险治理创新模式。结果表明:建立的城市公共安全风险演化模型,有助于精准预测风险要素状态的变化趋势,制定有针对性的治理措施,设计集成视角下的风险治理模式。 展开更多
关键词 大数据 城市公共安全风险 前馈导控 演化模型 治理模式
原文传递
双管Buck-Boost变换器的输入电压前馈控制策略 被引量：29
17
作者 姚川 阮新波 +1 位作者 曹伟杰 陈沛琳 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第21期36-44,191,共9页
双管Buck-Boost变换器适用于宽输入电压范围场合。采用双调制–单载波的两模式控制策略可实现其整个输入电压范围内的高效率和工作模式的自动平滑切换,其工作模式即为高输入电压区间的Buck模式和低输入电压区间的Boost模式。为抑制输入... 双管Buck-Boost变换器适用于宽输入电压范围场合。采用双调制–单载波的两模式控制策略可实现其整个输入电压范围内的高效率和工作模式的自动平滑切换,其工作模式即为高输入电压区间的Buck模式和低输入电压区间的Boost模式。为抑制输入电压扰动对输出电压的影响,通过建立双管Buck-Boost变换器不同工作模式下的小信号模型,推导相应的输入电压前馈函数,并分析电路参数变化对前馈函数的影响,进而提出一种带输入电压前馈的两模式控制策略。采用所提出控制策略的双管Buck-Boost变换器,可实现工作模式和相应输入电压前馈函数的同时自动选择,及工作模式的近似平滑切换,从而保证变换器整个输入电压范围内的高效率和良好的输入暂态响应。为更好地展现所提出控制策略的优点,对带输入电压前馈和不带输入电压前馈的两模式控制策略进行比较。最后,实验室搭建一台原理样机,并对所提出的控制策略进行实验验证。 展开更多
关键词 双管Buck-Boost变换器 两模式控制 输入电压前馈 小信号模型 模式切换
原文传递
一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制 被引量：12
18
作者 党进 倪风雷 +1 位作者 刘业超 刘宏 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期75-80,共6页
针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构... 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分,可以通过控制器的计算力矩和前馈补偿部分进行有效控制,并通过模糊滑模控制器来克服外界的不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等.在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验,实验结果表明,该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力. 展开更多
关键词 柔性机械臂 前馈补偿 模糊滑模 控制器
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层流冷却的前馈控制 被引量：5
19
作者 谢海波 张中平 +1 位作者 刘相华 王国栋 《钢铁研究学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期60-62,17,共4页
为提高热轧带钢层流冷却卷取目标温度的控制精度,根据冷却过程的传热机理,分析了带钢层流冷却的传热过程。在此基础上,给出了冷却控制的空冷和水冷预测数学模型,分析并阐述了层流冷却控制系统的前馈控制算法及其在实际控制中的应用。本... 为提高热轧带钢层流冷却卷取目标温度的控制精度,根据冷却过程的传热机理,分析了带钢层流冷却的传热过程。在此基础上,给出了冷却控制的空冷和水冷预测数学模型,分析并阐述了层流冷却控制系统的前馈控制算法及其在实际控制中的应用。本前馈控制的使用效果良好,具有较高的目标卷取温度控制精度,能满足生产的需要。 展开更多
关键词 热轧带钢 层流冷却 预测模型 前馈控制 卷取目标温度
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基于前馈控制的BLDCM滑模变结构调速系统 被引量：16
20
作者 汪俊杰 周波 马长山 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期41-46,共6页
滑模控制能够有效地提高系统的鲁棒性,但为减小滑模控制系统抖振,引入等效控制理论,在滑模控制器输出端串入一个积分器,导致系统的响应速度较慢。为了提高滑模控制器的快速性,本文将滑模控制与前馈控制相结合,构成前馈滑模控制器,不仅... 滑模控制能够有效地提高系统的鲁棒性,但为减小滑模控制系统抖振,引入等效控制理论,在滑模控制器输出端串入一个积分器,导致系统的响应速度较慢。为了提高滑模控制器的快速性,本文将滑模控制与前馈控制相结合,构成前馈滑模控制器,不仅补偿了控制器输出端积分环节的影响、提高了系统的快速性和抗扰能力,而且保留了传统滑模控制简单、鲁棒性好等特点。Matlab仿真表明,新型滑模控制器控制下的无刷直流电机调速系统超调量小、鲁棒性好、速度响应较快。文中还利用DSP来搭建实验平台,验证了控制器的有效性。 展开更多
关键词 无刷直流电机 滑模变结构控制 前馈控制
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