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Feed-Forward-Like Decoupling Control in Coagulation Bath of Carbon Fiber Precursor
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作者 徐峰 任立红 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2014年第2期155-159,共5页
The coagulation bath system of carbon fiber precursor is a complicated and multivariable coupling system. Based on the model of industrial production,the full dynamic decoupling control of the coagulation bath system ... The coagulation bath system of carbon fiber precursor is a complicated and multivariable coupling system. Based on the model of industrial production,the full dynamic decoupling control of the coagulation bath system of carbon fiber precursor is achieved in combination with multivariable feed-forward-like decoupling and proportional-integral-differential( PID) control. Compared with the conventional PID decoupling control,the experiment results show that the proposed method has a better control effect. The use of the controller can achieve complete decoupling of three parameters from coagulation bath system. The method should have great applications. 展开更多
关键词 coagulation bath system feed-forward-like decoupling proponional-integral-differentialt PID) control multivariable coupling
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基于前馈非线性模型预测控制的类车机器人路径跟踪
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作者 伊力夏提·伊力哈木江 孟宇 +5 位作者 白国星 顾青 王国栋 常鑫睿 黄建秀 郑燕 《工程科学学报》 EI 北大核心 2025年第1期101-112,共12页
类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误... 类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误差、类车机器人的前轮转角和前轮转角速度出现剧烈振荡现象.针对前述问题,本文基于非线性模型预测控制(Nonlinear model predictive control,NMPC)的滚动优化原理,引入基于逆运动学模型的前馈转角信息,将前轮转向角作为预测模型的第四维,提出了一种基于前馈非线性模型预测控制(Feedforward NMPC,FNMPC)的类车机器人路径跟踪控制算法.并通过Simulink和CarSim进行了联合仿真,结果表明FNMPC有效减小了模型失配导致的振荡现象,同时具有较高的跟踪精度.其中前馈非线性模型预测控制器的位移误差幅值不超过0.1106 m,航向误差幅值不超过0.1253 rad.在相同工况下,线性模型预测控制、前馈线性模型预测控制、纯跟踪控制和Stanley控制误差发散,而本文提出的FNMPC相比已有NMPC跟踪精度更高,且控制增量绝对累计值相比NMPC控制器减小67.53%.通过线控类车机器人底盘作为实验平台完成的测试结果表明,NMPC系统在进入弯道时出现控制失控现象,在相同工况下,FNMPC系统能够有效完成对参考路径的跟踪,同时将位移误差幅值控制在0.1624 m以内,航向误差幅值控制在0.1138 rad以内. 展开更多
关键词 类车机器人 路径跟踪 前馈信息 模型预测控制 平顺性
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基于负载前馈及模糊控制的步进梁速度控制 被引量:1
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作者 鲁照权 李平平 +2 位作者 俞越 王渭 华绘 《电气自动化》 2016年第1期6-9,33,共5页
步进梁由固定梁与移动梁组成,是步进式钢坯加热炉的核心部件。移动梁作矩形运动将钢坯在炉内加热的过程中逐步向前运送。移动梁必须轻托轻放钢坯,以免因频繁撞击而损坏移动梁与固定梁。移动梁自重加上一百多根钢坯的总重量达到数百吨,因... 步进梁由固定梁与移动梁组成,是步进式钢坯加热炉的核心部件。移动梁作矩形运动将钢坯在炉内加热的过程中逐步向前运送。移动梁必须轻托轻放钢坯,以免因频繁撞击而损坏移动梁与固定梁。移动梁自重加上一百多根钢坯的总重量达到数百吨,因此,步进梁运钢系统惯性巨大。在移动梁托起钢坯时发生阶跃式负载突变,造成速度和位移的大幅度跌落,并伴随着强烈抖动。在分析研究步进梁运钢系统的工作原理及数学模型的基础上,设计实现了基于负载扰动前馈的运钢速度模糊自整定PID控制。针对工程上负载无法测量问题,设计了构造负载扰动的状态观测器。仿真实验表明,控制方法能够使得系统运动准确快速地跟踪给定速度曲线。 展开更多
关键词 钢坯加热炉 步进梁 大惯性 阶跃式负载突变 状态观测 前馈控制 模糊自整定PID
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前馈控制在防范门急诊药源性双硫仑样反应护理干预中应用
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作者 杨丽 《中西医结合护理(中英文)》 2016年第2期93-95,共3页
目的探讨运用前馈控制防范门急诊药源性双硫仑样反应发生的护理干预中的应用效果。方法选择120例在门急诊接受静脉输注可致双硫仑样反应药物的患者为研究对象,随机分为观察组和对照组各60例,对照组给予常规静脉用药宣教护理,观察组采用... 目的探讨运用前馈控制防范门急诊药源性双硫仑样反应发生的护理干预中的应用效果。方法选择120例在门急诊接受静脉输注可致双硫仑样反应药物的患者为研究对象,随机分为观察组和对照组各60例,对照组给予常规静脉用药宣教护理,观察组采用前馈控制在常规用药护理的基础上实施护理干预,比较2组患者用药后出现双硫仑样反应的发生率。结果观察组双硫仑样反应的发生率为1.67%,对照组为6.67%,2组比较差异有统计学意义(P<0.05);观察组双硫仑样反应发生率显著低于对照组(P<0.05)。结论前馈控制能显著降低药物性双硫仑样反应发生率,保证用药安全。 展开更多
关键词 前馈控制 药源性 双硫仑样反应
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