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Design of speed controller for electronic fuel injection gasoline generator based on feed-forward PID control
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作者 赵自庆 刘昌文 张平 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2015年第4期354-363,共10页
As for the application of electronic fuel injection (EFI) system to small gasoline generator set, mechanical speed controller cannot be coupled with EFI system and has the shortcomings of lagged regulation and poor ... As for the application of electronic fuel injection (EFI) system to small gasoline generator set, mechanical speed controller cannot be coupled with EFI system and has the shortcomings of lagged regulation and poor accuracy, a feed-forward control strategy based on load combined with proportional-integral-differential (PID) control strategy was proposed, and a digital speed controller applied to the electrical control system was designed. The detailed control strategy of the controller was intro- duced. The hardware design for the controller and the key circuits of motor driving, current sampling and angular signal captu- ring were given, and software architecture was discussed. Combined with a gasoline generator set mounted with EFI system, the controller parameters were tuned and optimized empirically by hardware in loop and bench test methods. Test results show that the speed deviation of generator set is low and the control system is stable in steady state; In transient state the control system responses quickly, has high stability under mutation loads especially when suddenly apply and remove 100% load, the speed deviation is within 8% of reference speed and the transient time is less than 5 s, satisfying the ISO standard. 展开更多
关键词 gasoline generator digital speed controller electronic fuel injection (EFI) feed forward proportional-integral-differential pid control
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基于CS-BP-PID算法的烟叶密集烤房温度控制系统
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作者 沈少君 闫九福 +4 位作者 卢雨 林晓路 杜超凡 朱荣光 孟令峰 《农机化研究》 北大核心 2026年第4期95-102,共8页
烟叶烘烤作为决定烟叶品质的核心环节,其温湿度控制的精准性至关重要。针对当前密集烤房多阶段温度控制精度差、波动范围大、响应时间长等直接影响烟叶色泽、香气、化学成分、经济价值等问题,设计了一种基于布谷鸟算法(CS)优化的BP神经... 烟叶烘烤作为决定烟叶品质的核心环节,其温湿度控制的精准性至关重要。针对当前密集烤房多阶段温度控制精度差、波动范围大、响应时间长等直接影响烟叶色泽、香气、化学成分、经济价值等问题,设计了一种基于布谷鸟算法(CS)优化的BP神经网络PID控制器。通过模拟布谷鸟的寄生行为和莱维飞行特性,对BP神经网络的初始权重进行优化,加快了BP神经网络的自学习速度,以实现密集烤房温度的快速精准调控,降低了超调量,提高了响应速度。同时,基于树莓派4B搭建了密集烤房温湿度控制试验平台,并对控制器性能进行了验证。结果表明:CS-BP-PID控制器上升时间为79.35 s,峰值时间为180.00 s,调节时间为249.38 s,最大超调量为3.25%,相比常规PID控制器缩短了38.18%,调节时间缩短了47.05%,峰值时间和最大超调量减少了50%以上,满足系统温度控制需求。通过多阶段烟叶烘烤试验,上等烟比例提高了14.45%,经济效益得到了显著提升。该控制器综合性能优良,达到了精准控温控湿的效果。 展开更多
关键词 烟叶密集烤房 温度控制系统 CS-BP-pid算法
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基于模糊PID的煤泥水加药沉降运动控制
3
作者 史贺喜 陶浩浩 +1 位作者 王娟 李同杰 《安徽科技学院学报》 2026年第1期90-96,共7页
针对煤泥水加药沉降过程中人工加药稳定性和准确性差以及该过程相关参数实时变化导致难以建立精确的数学模型等问题,本文依据煤泥水絮凝沉降试验数据,运用MATLAB模型辨识工具箱建立煤泥水加药沉降过程的二阶纯滞后模型,设计煤泥水加药... 针对煤泥水加药沉降过程中人工加药稳定性和准确性差以及该过程相关参数实时变化导致难以建立精确的数学模型等问题,本文依据煤泥水絮凝沉降试验数据,运用MATLAB模型辨识工具箱建立煤泥水加药沉降过程的二阶纯滞后模型,设计煤泥水加药沉降模糊PID控制器。在MATLAB软件Simulink环境下搭建传统PID与模糊PID模型,对比分析2种控制算法对煤泥水加药沉降运动控制的效果。结果表明,在模糊PID控制下,系统超调量减少3.04%,调节时间缩短14.2 s,能够更快达到稳定状态。由此可见,模糊PID控制在煤泥水加药沉降方面的控制效果优于传统PID控制。 展开更多
关键词 煤泥水加药沉降 二阶纯滞后模型 pid控制 模糊pid控制
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基于模糊自适应PID的晶圆键合台温度控制
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作者 徐星宇 李早阳 +5 位作者 史睿菁 王成君 杨垚 王君岚 罗金平 张辉 《电子工艺技术》 2026年第1期6-9,共4页
为了解决传统增量式PID难以满足晶圆键合台温度控制需求的问题,提出了一种基于模糊自适应PID的温度控制策略。通过引入模糊控制理论,实现了PID控制参数的实时调整。开展了晶圆键合台三维热量传递数值仿真并对不同PID的控温精度进行对比... 为了解决传统增量式PID难以满足晶圆键合台温度控制需求的问题,提出了一种基于模糊自适应PID的温度控制策略。通过引入模糊控制理论,实现了PID控制参数的实时调整。开展了晶圆键合台三维热量传递数值仿真并对不同PID的控温精度进行对比分析。结果表明,相较于传统增量式PID,模糊自适应PID使温度最大负偏差降低了57%,最大正偏差降低了81%,并满足最大超调量低于3℃的要求。研究结果为晶圆键合台的高效稳定运行提供了新的技术途径。 展开更多
关键词 晶圆键合台 模糊自适应pid 温度控制 数值模拟
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基于分数阶PID的智能家用呼吸机设计
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作者 高仁祥 张伟 +2 位作者 肖奇军 林心怀 冯祖勇 《电子设计工程》 2026年第1期7-12,共6页
针对家用呼吸机存在压力控制不精准、响应速度慢及智能化水平低的问题,设计了一款智能家用呼吸机,采用理论分析法,结合分数阶PID控制算法、无感磁场定向控制算法和呼吸算法,实现温度控制、压力控制、多种呼吸模式与人机交互等功能,通过... 针对家用呼吸机存在压力控制不精准、响应速度慢及智能化水平低的问题,设计了一款智能家用呼吸机,采用理论分析法,结合分数阶PID控制算法、无感磁场定向控制算法和呼吸算法,实现温度控制、压力控制、多种呼吸模式与人机交互等功能,通过不同控制器的对比实验,证明分数阶PID的优势和无感电机驱动的可行性。实验结果表明,该设计的压力和温度控制精度高,压力均方误差最小为1.51(cmH_(2)O)^(2),压力波动小于5%,温度波动为0.1℃,满足了国家标准,并实现了四种呼吸工作模式。此外,上位机和云平台的设计显著提升了家用呼吸机的智能化水平。 展开更多
关键词 家用呼吸机 压力控制 分数阶pid 人机交互
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基于RLS系统辨识和改进模糊PID的纱线张力控制
6
作者 区卉贤 吴薇 《棉纺织技术》 2026年第1期21-27,共7页
为解决纺织生产过程中纱线张力波动的问题,提出了一种融合递推最小二乘法(RLS)系统辨识的改进模糊PID控制算法。首先,通过RLS算法对经纱系统的传递函数进行辨识,以解决经纱系统数学模型难以精确建立的问题;然后,采用改进麻雀搜索算法(IS... 为解决纺织生产过程中纱线张力波动的问题,提出了一种融合递推最小二乘法(RLS)系统辨识的改进模糊PID控制算法。首先,通过RLS算法对经纱系统的传递函数进行辨识,以解决经纱系统数学模型难以精确建立的问题;然后,采用改进麻雀搜索算法(ISSA)优化模糊PID控制器的模糊规则和隶属度函数,以提升系统的控制精度。试验结果表明:在纱线张力控制系统中,所提出的控制算法可在0.6 s内达到稳定的纱线张力,相较于传统模糊PID(FUZZY-PID)、遗传算法优化模糊PID(GA-FUZZY-PID)和麻雀搜索算法优化模糊PID(SSA-FUZZY-PID),分别缩短了0.8 s、0.1 s、0.3 s;此外,超调量相比FUZZY-PID和SSA-FUZZY-PID分别降低了0.33个百分点、0.27个百分点。认为:基于RLS辨识和ISSA优化的模糊PID控制算法能够有效改善纺织过程中纱线张力波动问题,提升系统的稳定性和动态响应。 展开更多
关键词 RLS系统辨识 改进麻雀搜索算法 模糊pid 张力控制 仿真试验
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基于模糊PID的暖通空调节能控制方法
7
作者 王娜 苏双波 《粘接》 2026年第1期213-216,共4页
针对暖通空调系统在动态工况下控制器参数固化与响应滞后问题,提出一种基于模糊自整定PID的双通道节能控制策略。构建送风温度与风量独立回路,融合Mamdani型模糊推理系统与参数在线整定机制,实现控制器K_(p)、K_(i)、K_(d)的周期性自适... 针对暖通空调系统在动态工况下控制器参数固化与响应滞后问题,提出一种基于模糊自整定PID的双通道节能控制策略。构建送风温度与风量独立回路,融合Mamdani型模糊推理系统与参数在线整定机制,实现控制器K_(p)、K_(i)、K_(d)的周期性自适应调整。设计解耦控制结构及限幅滤波机制,提升调参稳定性与系统鲁棒性。基于MATLAB/Simulink平台搭建仿真模型,对控制性能进行对比验证,为高精度节能控制提供理论支撑与工程参考。 展开更多
关键词 模糊控制 pid参数整定 暖通空调 节能控制
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基于模糊PID的电力攀爬机器人姿态自动化控制系统
8
作者 刘强强 沈红峰 《电子设计工程》 2026年第2期159-164,共6页
针对电力攀爬机器人的高精度姿态控制问题,设计了一种基于模糊PID控制器的机器人姿态自动化控制系统。控制系统在总体框架上分为数据采集层、控制层和驱动层。硬件部分以STM32F103单片机为核心,主要包括通信模块、驱动模块、传感器模块... 针对电力攀爬机器人的高精度姿态控制问题,设计了一种基于模糊PID控制器的机器人姿态自动化控制系统。控制系统在总体框架上分为数据采集层、控制层和驱动层。硬件部分以STM32F103单片机为核心,主要包括通信模块、驱动模块、传感器模块、视觉模块等模块;在软件层面利用模糊理论和模糊规则优化PID控制器,并从论域伸缩调整和输入数据的卷积训练两个维度对模糊PID控制器进行性能优化,提升了对机器人的稳态控制水平。测试结果显示,电力攀爬机器人上行铁塔和下行铁塔的耗时分别为123 s和96 s,10个采样点的重心偏差均值为1.5 cm,剩余电量为75.2%,优于传统的控制系统。 展开更多
关键词 模糊pid 电力攀爬机器人 姿态 自动化控制 论域
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基于改进DWA和PID控制的双闭环USV跟踪控制算法
9
作者 徐大勇 《科学技术创新》 2026年第2期85-88,共4页
针对内河环境中如船舶等动态障碍物与河岸、礁石等静态障碍物共存带来的挑战,本研究创新性地提出了“规划-控制”分层架构解决方案。该架构在外层采用改进的动态窗口法进行局部路径规划:通过融合速度障碍法对动态障碍物的运动轨迹进行预... 针对内河环境中如船舶等动态障碍物与河岸、礁石等静态障碍物共存带来的挑战,本研究创新性地提出了“规划-控制”分层架构解决方案。该架构在外层采用改进的动态窗口法进行局部路径规划:通过融合速度障碍法对动态障碍物的运动轨迹进行预判,在速度空间内构建安全可行区域,实时生成符合船舶动力学约束的最优速度组合,同时改进评价函数,以适应不同障碍物分布环境;在内层则设计了PID控制器,有效克服了USV非线性动力学特性引起的跟踪偏差问题。基于三自由度运动模型的仿真验证表明,该方案在航向控制精度、航迹跟踪性能以及路径规划效果等方面均表现出色。 展开更多
关键词 无人船 动态避障 动态窗口法 pid控制
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基于模糊PID的路感控制策略研究
10
作者 洪茜 《山东理工大学学报(自然科学版)》 2026年第1期26-32,共7页
为满足线控转向系统实时路感信息模拟与反馈需求,提出一种基于模糊PID算法的路感控制策略。建立了Simulink与CarSim汽车线控转向系统整车模型,采用动力学方法求解车辆转向过程受力情况以获取目标路感力矩,进而基于模糊规则改进PID算法,... 为满足线控转向系统实时路感信息模拟与反馈需求,提出一种基于模糊PID算法的路感控制策略。建立了Simulink与CarSim汽车线控转向系统整车模型,采用动力学方法求解车辆转向过程受力情况以获取目标路感力矩,进而基于模糊规则改进PID算法,建立模糊PID控制器实现对路感力矩的准确输出。CarSim/Simulink联合仿真验证结果表明,所设计的模糊PID路感控制策略能够使线控转向系统代替机械转向系统,并且相较于传统的PID控制算法更能有效反馈路感信息,在保证低速转向轻便性的同时满足高速转向的路感清晰性。 展开更多
关键词 线控转向系统 路感模拟 模糊pid控制
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基于模糊PID控制的工业厂房空压机压力波动抑制
11
作者 张立峰 《计算机应用文摘》 2026年第2期36-38,共3页
针对工业厂房空压机压力波动测试中传统方法依赖定点衰减计算、抑制目标间缺乏关联、整体平衡性不足的问题,提出一种基于模糊PID控制的压力波动抑制方法。首先设定空压机压力边界标准作为抑制约束,识别压力波动并进行特征推演;其次融合... 针对工业厂房空压机压力波动测试中传统方法依赖定点衰减计算、抑制目标间缺乏关联、整体平衡性不足的问题,提出一种基于模糊PID控制的压力波动抑制方法。首先设定空压机压力边界标准作为抑制约束,识别压力波动并进行特征推演;其次融合模糊PID控制技术,在波动点间建立关联网络,计算等效波数以完成衰减分析;最后依据等效波数动态调整空压机运行周期,并对特定衰减时段进行补偿,实现压力波动抑制。实验结果表明,该方法在各波动区段内的稳态误差均低于0.02 bar,系统平衡性显著提升,整体性能优于传统方法。 展开更多
关键词 模糊pid控制 工业厂房 空压机 压力控制 波动抑制 定点控制
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基于PID双闭环控制的电机再生制动系统仿真研究
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作者 许晓明 陶彦清 +2 位作者 任小兰 林小军 李志峰 《建筑机械》 2026年第1期220-225,共6页
随着电动汽车和混合动力汽车的快速发展,电机再生制动技术作为能量回收和提高能效的重要手段,已成为研究热点。文章针对电机再生制动系统展开研究,基于PID控制算法建立了电机调速与再生制动双闭环控制模型,并利用MATLAB/Simulink构建了... 随着电动汽车和混合动力汽车的快速发展,电机再生制动技术作为能量回收和提高能效的重要手段,已成为研究热点。文章针对电机再生制动系统展开研究,基于PID控制算法建立了电机调速与再生制动双闭环控制模型,并利用MATLAB/Simulink构建了仿真平台。通过对比再生制动与复合制动(再生与摩擦制动相结合)的仿真结果,探讨了不同工况下能量回收效率与制动性能的优化策略。研究表明,合理的控制参数设置与电机制动力分配策略不仅能有效提升能量回收率,同时也能保证系统在突变负载下的稳定运行。文章还对存在的不足和未来研究方向进行了讨论,旨在为电机再生制动技术在实际工程中的应用提供理论支持和试验依据。 展开更多
关键词 电机再生制动 pid控制算法 双闭环控制 能量回收
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基于模糊PID的风力发电机一次调频智能控制方法
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作者 陈水鹏 《电气技术与经济》 2026年第1期76-79,83,共5页
为保障发电机的频率稳定性,提出基于模糊比例-积分-微分(Fuzzy Proportional-IntegralDerivative,PID)的发电机一次调频智能控制方法。通过对风力发电机系统进行建模,并基于该模型结合模糊PID算法,采用虚拟惯量系数以及下垂系数,对模糊... 为保障发电机的频率稳定性,提出基于模糊比例-积分-微分(Fuzzy Proportional-IntegralDerivative,PID)的发电机一次调频智能控制方法。通过对风力发电机系统进行建模,并基于该模型结合模糊PID算法,采用虚拟惯量系数以及下垂系数,对模糊控制器参数进行整定。结合上述模糊PID控制器,针对风力发电机的运行特性,设计风速划为三个区间实现一次调频的控制。实验结果表明:基于模糊PID的发电机一次调频智能控制方法能够显著提高发电机一次调频的控制性能。 展开更多
关键词 调频控制 发电机 pid控制器 一次调频 模糊pid算法
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基于自适应PID的火电厂主蒸汽温度控制系统优化研究
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作者 王亮 《消费电子》 2026年第1期131-133,共3页
主蒸汽温度是火力发电厂影响设备效率和安全性的重要因素,现有的比例–积分–微分(Proportion Integral Differential,PID)控制对于大容量动力源,如锅炉负荷变化、燃料种类切换等,存在较大的滞后和延迟反应,不能实现精确稳定的控制。文... 主蒸汽温度是火力发电厂影响设备效率和安全性的重要因素,现有的比例–积分–微分(Proportion Integral Differential,PID)控制对于大容量动力源,如锅炉负荷变化、燃料种类切换等,存在较大的滞后和延迟反应,不能实现精确稳定的控制。文章针对主蒸汽温度控制系统的特点,分析了其中的控制问题;针对现有PID控制无法适应的控制方式,提出了一种模糊自适应PID控制方法。该方法采用模糊计算原理,通过主蒸汽温度控制的实际反馈信号及误差变化率,动态调节PID控制器的比例、积分和微分系数,以提高其自适应能力。Matlab/Simulink仿真建立主蒸汽温度控制系统仿真模型,分别比较传统PID控制和模糊自适应PID控制的阶跃响应和抗干扰性能。通过仿真,发现与传统PID控制相比,模糊自动调整PID控制系统具有反应速度快、超调量低、更快地趋于稳定及鲁棒性强等特点,能有效地提升主蒸汽温度控制的品质,具有理论与实践意义,可为汽机机组的安全、稳定、高效运行提供保证。 展开更多
关键词 主蒸汽温度 自适应pid 模糊控制 系统仿真 控制系统优化
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基于PID算法的煤矿掘进机械远程智能控制系统
15
作者 聂猛猛 宗宪生 《信息记录材料》 2026年第2期177-179,共3页
针对煤矿井下掘进作业环境恶劣、地质条件复杂导致传统掘进机械控制精度低、响应滞后及安全隐患突出等问题,本研究提出一种基于比例-积分-微分(PID)算法的煤矿掘进机械远程智能控制系统。该系统通过构建多层级控制架构,融合高精度传感... 针对煤矿井下掘进作业环境恶劣、地质条件复杂导致传统掘进机械控制精度低、响应滞后及安全隐患突出等问题,本研究提出一种基于比例-积分-微分(PID)算法的煤矿掘进机械远程智能控制系统。该系统通过构建多层级控制架构,融合高精度传感器与工业以太网通信技术,利用PID算法对掘进截割轨迹与速率进行实时闭环调节。结果表明,相较于传统控制系统,将响应时间缩短57.1%,稳态误差降低77.1%,能耗下降10.9%,特别是在复杂地质条件下展现出优异的抗干扰能力。综上,该系统能够有效提升掘进作业的控制稳定性与响应速率,同时优化系统能耗并提高截割精度,可为煤矿智能化开采提供可靠的技术支撑。 展开更多
关键词 比例-积分-微分算法(pid) 煤矿掘进机械 远程智能控制系统 系统设计
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基于PID-Smith复合控制的蒸汽热水型换热器温度优化系统设计
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作者 游策 《鞋类工艺与设计》 2026年第2期150-152,共3页
本文针对蒸汽热水型换热器温度控制中存在的时滞特性及传统PID控制局限性,提出基于PID-Smith复合控制的温度优化方案。借助MATLAB/Simulink平台开展仿真实验,结果表明:所设计的PID-Smith复合控制系统较传统PID控制,在阶跃响应中调节时... 本文针对蒸汽热水型换热器温度控制中存在的时滞特性及传统PID控制局限性,提出基于PID-Smith复合控制的温度优化方案。借助MATLAB/Simulink平台开展仿真实验,结果表明:所设计的PID-Smith复合控制系统较传统PID控制,在阶跃响应中调节时间缩短40%以上,超调量降低至5%以下,对外界扰动的恢复时间减少35%,展现出更优的动态响应速度、稳态精度及抗干扰鲁棒性。研究为蒸汽热水型换热器的高精度温度控制提供了实用方案,未来可结合智能优化算法进一步提升参数自整定能力。 展开更多
关键词 蒸汽热水型换热器 温度控制 pid-Smith复合控制 时滞补偿
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基于IGWO-BP-PID的污水处理管道流体控制 被引量:1
17
作者 孙宏昌 苏云飞 +2 位作者 蒋永翔 李超 邓三鹏 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第6期91-94,共4页
智能污水处理系统管道内流量通过管道阀开度进行控制。建立了系统中重要流域的几何模型与湍流方程,通过ANSYS Workbench软件对重要管道进行有限元分析,获得管道阀不同开度下重要管道内的流速和压力,将其与实际情况进行对比,验证了有限... 智能污水处理系统管道内流量通过管道阀开度进行控制。建立了系统中重要流域的几何模型与湍流方程,通过ANSYS Workbench软件对重要管道进行有限元分析,获得管道阀不同开度下重要管道内的流速和压力,将其与实际情况进行对比,验证了有限元模型的有效性,并分析开度对管道流通情况的影响。为提高对阀门开度的控制能力,提出了一种改进GWO-BP算法优化PID控制(IGWO-BP-PID)算法对管道阀开度进行控制,通过有限元方法进行大量实验,为智能控制算法提供数据集,通过仿真实验验证了该控制方式能有效提高对污水阀门的控制能力。 展开更多
关键词 污水处理 阀门控制系统 流体仿真 pid算法
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基于PID切换控制的弹道修正引信滚转角控制方法 被引量:4
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作者 杨东晓 曹信一 申强 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第2期137-143,共7页
为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID... 为解决弹道修正引信在修正过程中弹体受力变化较大引起的模型非线性问题,为保证滚转角控制算法的有效控制范围可有效覆盖整个修正控制过程,采用了基于动压变化的位置-速度双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-differential,PID)切换控制算法.在传统PID控制算法基础上引入切换控制,将PID控制系统设计成子系统,依靠引信动力学模型与动压之间的关联,以动压为切换信号制定切换规则将多个PID控制系统串联,拓宽了滚转角控制系统的有效控制范围.结合理论分析与仿真验证,结果表明:在整个弹道修正控制过程中定位精度在0.25°以内,响应时间小于0.3 s,验证了基于动压变化的PID切换控制算法对非线性的引信滚转角控制模型、持续滚转角控制的可行性. 展开更多
关键词 切换控制 弹道修正 滚转角控制 比例-积分-微分(pid) 双闭环
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磁悬浮直驱式无油涡旋压缩机模糊PID控制研究 被引量:1
19
作者 段振云 刘洋 +5 位作者 孙凤 史策 徐方超 金俊杰 张晓友 陈熙 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第4期1013-1023,共11页
磁悬浮直驱式无油涡旋压缩机采用电磁力非接触式驱动动涡盘运动.针对压缩机系统非线性较强、PID(proportional-integral-differential)控制下轨迹跟踪误差较大的问题设计了一种模糊PID控制器,可以在线实时修正控制参数,提高轨迹跟踪效果... 磁悬浮直驱式无油涡旋压缩机采用电磁力非接触式驱动动涡盘运动.针对压缩机系统非线性较强、PID(proportional-integral-differential)控制下轨迹跟踪误差较大的问题设计了一种模糊PID控制器,可以在线实时修正控制参数,提高轨迹跟踪效果.首先,介绍了磁悬浮直驱式无油涡旋压缩机的结构和工作原理,建立电磁驱动力的数学模型和系统动力学模型,并进行系统稳定性分析;其次,添加模糊逻辑,进行模糊控制器设计;最后,在控制参数相同的情况下,将PID与模糊PID 2种控制下的阶跃响应与轨迹跟踪结果进行对比分析.结果表明:相较于PID控制,模糊PID控制下,阶跃响应时的稳定时间减少0.461 s,稳态误差减小0.012 mm;轨迹跟踪时,X、Y方向达到稳定跟踪的时间分别减少0.365、0.090 s;X、Y方向的最大轨迹跟踪误差分别减小0.043、0.060 mm,最大相对误差分别减小了50%、60%. 展开更多
关键词 磁力驱动 无油涡旋压缩机 模糊pid控制 轨迹跟踪
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