快速super twisting算法及其在飞翼布局无人机姿态控制上的应用 被引量：7

1

作者 谭健 周洲 +1 位作者 祝小平 许晓平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期143-148,共6页

通过在super twisting算法中增加线性项,提出一种快速super twisting算法,并采用Lyapunov方法证明了受扰快速super twisting算法具有比受扰super twisting算法更优良的收敛特性.将该算法应用于存在干扰的飞翼布局无人机姿态控制,设计快... 通过在super twisting算法中增加线性项,提出一种快速super twisting算法,并采用Lyapunov方法证明了受扰快速super twisting算法具有比受扰super twisting算法更优良的收敛特性.将该算法应用于存在干扰的飞翼布局无人机姿态控制,设计快速super twisting观测器以实现对干扰的快速估计和补偿.仿真结果表明,在相同的控制器参数下,相比super twisting观测器,快速super twisting观测器的收敛速度更快,可提高姿态控制系统的鲁棒性. 展开更多

关键词 飞翼布局无人机 super-twisting算法 快速super-twisting算法 干扰观测器

原文传递

基于扰动观测和摩擦补偿的气动摆角伺服系统滑模控制

2

作者 魏琼 白林勇 +2 位作者 陈子超 张道德 李奕 《中国机械工程》 北大核心 2025年第11期2563-2573,2582,共12页

外部不确定扰动与摩擦是影响气动摆角伺服系统控制性能的重要因素(分别引起局部波动与爬行现象)。提出了一种基于扰动观测和摩擦补偿的滑模控制策略,设计一种引入类双曲正切函数和角速度误差项的改进扩张状态观测器对外部不确定扰动进... 外部不确定扰动与摩擦是影响气动摆角伺服系统控制性能的重要因素(分别引起局部波动与爬行现象)。提出了一种基于扰动观测和摩擦补偿的滑模控制策略,设计一种引入类双曲正切函数和角速度误差项的改进扩张状态观测器对外部不确定扰动进行观测,以提高系统抗扰能力。由于观测器不能有效地观测系统摩擦的静-动高阶突变,导致爬行现象不能有效改善,因此对摩擦力矩进行辨识以弥补观测不足。最后,针对系统存在鲁棒性较差的问题,设计一种非奇异快速滑模控制器,利用含积分特性的超螺旋算法平滑控制量来改善滑模控制中的固有抖振问题,并将扰动观测值和摩擦力矩辨识值进行反馈补偿。仿真与实验结果表明,与4种控制策略相比,所设计的控制方法有效增强了系统的抗扰能力,并提高了气动摆角伺服系统轨迹跟踪性能。 展开更多

关键词 气动摆角伺服系统 摩擦补偿 扰动观测 非奇异快速滑模 超螺旋算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于FOFGSTSMA的永磁同步电机驱动进给系统位置控制

3

作者 朱原德 钱墅 +3 位作者 任明元 张智豪 贾益璠 钱鹏飞 《机电工程》 北大核心 2025年第11期2119-2128,共10页

针对永磁同步电机(PMSM)驱动进给系统受机械结构振动、非线性摩擦和外部负载扰动等因素干扰导致位置控制精度不高这一问题,提出了一种融合分数阶快速广义超螺旋滑模控制器(FOFGSTSMC)和分数阶超螺旋滑模扰动观测器(FOSTSMDO)的复合控制... 针对永磁同步电机(PMSM)驱动进给系统受机械结构振动、非线性摩擦和外部负载扰动等因素干扰导致位置控制精度不高这一问题,提出了一种融合分数阶快速广义超螺旋滑模控制器(FOFGSTSMC)和分数阶超螺旋滑模扰动观测器(FOSTSMDO)的复合控制策略。首先,建立了PMSM驱动进给系统的动力学模型;然后,采用分数阶微分项削弱了系统噪声影响,使用了改进广义超螺旋趋近律抑制了系统不确定性,更细致地调节了系统状态和保障了位置误差收敛,二者协同抑制了抖振现象,引入滑模面指数项和趋近律变指数系数加速了位置误差收敛,提出了FOFGSTSMC以改善进给系统的位置控制精度;接着,采用分数阶滑模面和超螺旋趋近律削弱了观测值抖动,设计了FOSTSMDO,并融合FOFGSTSMC设计了复合控制策略;最后,搭建了PMSM驱动进给系统实验平台,进行了无负载、高速带负载以及冲击扰动工况下的位置跟踪实验,验证了该复合控制策略的位置控制性能。研究结果表明:融合FOFGSTSMC和FOSTSMDO的复合控制策略在无负载位置跟踪实验中能最快收敛到目标轨迹,位置误差保持在稳定区间内;该复合控制策略的均方根位置误差为1.762μm,对比比例积分前馈控制器、广义超螺旋滑模控制器和FOFGSTSMC分别减小了69.57%、33.43%和21.26%;在高速带负载实验中,该复合控制策略仍保持了显著优势;高速冲击扰动实验中,该复合控制策略在冲击时刻的最大误差为7.98μm,显著优于其余控制策略。该研究说明融合FOFGSTSMC和FOSTSMDO的复合控制策略能够有效改善进给系统动态性能,抑制抖振现象,具有优秀的鲁棒性和位置控制精度。 展开更多

关键词 机械传动 永磁同步电机 滚珠丝杠进给系统 分数阶快速广义超螺旋滑模算法 分数阶超螺旋滑模扰动观测器 位置控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

单连杆柔性臂的超螺旋全局快速终端滑模控制

4

作者 韩光信 史玉松 《吉林化工学院学报》 2025年第7期36-45,共10页

机械臂在航空航天、工业制造、医疗等方面应用广泛。柔性机械臂相比于刚性机械臂更为灵活,但是柔性机械臂在运动过程中更难控制、连杆弹性振动更大。针对柔性机械臂难控制、连杆弹性振动大等特点,以加拿大Quanser公司生产的旋转柔性尺... 机械臂在航空航天、工业制造、医疗等方面应用广泛。柔性机械臂相比于刚性机械臂更为灵活,但是柔性机械臂在运动过程中更难控制、连杆弹性振动更大。针对柔性机械臂难控制、连杆弹性振动大等特点,以加拿大Quanser公司生产的旋转柔性尺为研究对象,设计一种超螺旋全局快速终端滑模控制算法,此算法融合超螺旋控制与终端滑模控制,并采用改进型饱和函数降低了滑模控制的抖振。首先根据拉格朗日方程结合假设模态法建立旋转柔性尺的动力学模型,之后设计一种全程快速跟踪微分器将系统地参考输入信号进行微分,并设计一种全局快速终端滑模控制器进行轨迹跟踪。为提高系统的轨迹跟踪精度和抑制柔性连杆产生的弹性振动,采用超扭曲算法设计滑模切换控制的控制律。最后利用李雅普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性,并在Matlab软件平台进行了仿真实验。结果表明,超螺旋全局快速终端滑模控制具有跟踪精度更高、连杆弹性振动更小的特点。 展开更多

关键词 柔性机械臂 全局快速终端滑模算法 超扭曲算法 快速跟踪微分器

在线阅读 下载PDF 职称材料

深度弱磁反馈超螺旋非奇异快速终端滑模控制 被引量：2

5

作者 李祥飞 易志萱 +2 位作者 刘捃锓 赵凯辉 邹莉华 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期132-145,共14页

针对内置式永磁同步电机弱磁控制在弱磁程度较深时,受到电机参数摄动和外部扰动时会造成电压环输出、转矩和电流脉动增大,转速收敛过慢等问题,提出一种转速-电压环反馈超螺旋非奇异快速终端滑模控制器(FST-NFTSMC)的深度弱磁控制方法。... 针对内置式永磁同步电机弱磁控制在弱磁程度较深时,受到电机参数摄动和外部扰动时会造成电压环输出、转矩和电流脉动增大,转速收敛过慢等问题,提出一种转速-电压环反馈超螺旋非奇异快速终端滑模控制器(FST-NFTSMC)的深度弱磁控制方法。为了减少弱磁控制对系统模型的依赖,根据内置式永磁同步电机在参数摄动时的数学模型,构建电压环超局部模型,并结合转速环超局部模型建立转速-电压环超局部模型。基于此超局部模型,结合反馈超螺旋算法和非奇异快速终端切换函数设计转速-电压环FST-NFTSMC,同时建立改进滑模扰动观测器对系统存在的未知部分进行估计,并前馈补偿给FST-NFTSMC,进一步提高系统的鲁棒性和控制精度。仿真和实验表明,与传统PI控制相比,该方法在无弱磁区、浅度弱磁区和深度弱磁区的收敛速度上分别提高了66%、40.6%和28.6%,稳定性更好,转矩和电流脉动更小,证明了该方法在弱磁控制上能有效抑制电压环受到扰动后输出的抖振以及提高转速响应速度。 展开更多

关键词 内置式永磁同步电机 深度弱磁区 反馈超螺旋算法 非奇异快速终端滑模控制器 改进滑模扰动观测器

原文传递

基于快速超扭曲算法的永磁同步电机预测控制 被引量：1

6

作者 刘伟 吴润龙 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第9期80-83,87,共5页

针对永磁同步电机转速电流双预测调速系统动态响应慢及快速超扭曲控制抖振过大的问题,提出了一种基于快速超扭曲算法的无差拍电流预测控制。该控制策略的转速环为快速二阶super-twisting滑模控制,电流环为无差拍电流预测控制,同时设计... 针对永磁同步电机转速电流双预测调速系统动态响应慢及快速超扭曲控制抖振过大的问题,提出了一种基于快速超扭曲算法的无差拍电流预测控制。该控制策略的转速环为快速二阶super-twisting滑模控制,电流环为无差拍电流预测控制,同时设计了扩张观测器来实时估计系统的负载扰动。采用此算法使系统的响应时间提高了6.8 ms,稳速时的转速跟踪误差仅为-0.01~0 rpm,有效的解决了传统预测控制中快速性与鲁棒性之间的矛盾,同时也提高了传统二阶滑模控制算法的收敛速度。仿真结果表明,本文所提控制算法可有效提高PMSM控制系统的动态响应速度和稳态控制精度,增强系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 快速超扭曲算法 预测控制 扩张观测器 滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于快速自适应超螺旋算法的高速列车最优黏着控制 被引量：8

7

作者 李中奇 张俊豪 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期2143-2150,共8页

为解决轨面状态变化时列车牵引/制动力得不到有效发挥的问题,考虑轮轨间黏着状态具有较强的非线性和时变性,设计一种快速自适应超螺旋(FAST)滑模控制器。根据轮轨黏着机制和列车运行原理建立列车模型,对不同轨面下黏着特性曲线进行研究... 为解决轨面状态变化时列车牵引/制动力得不到有效发挥的问题,考虑轮轨间黏着状态具有较强的非线性和时变性,设计一种快速自适应超螺旋(FAST)滑模控制器。根据轮轨黏着机制和列车运行原理建立列车模型,对不同轨面下黏着特性曲线进行研究。使用全维状态观测器对负载转矩进行观测,并计算获取当前轨面黏着系数。在此基础上,利用滑模极值算法动态搜索当前轨面最佳蠕滑速度。采用快速自适应超螺旋算法设计的滑模控制器控制牵引电机转矩,使列车蠕滑速度稳定跟踪于当前轨面最佳蠕滑速度处。利用MATLAB软件对FAST滑模控制器设计的列车运行控制系统进行仿真,将其与采用超螺旋滑模控制器和标准滑模控制器的仿真结果进行对比。研究结果表明,FAST算法将系统稳定时间缩短至5 s,收敛速度加快。不同轨面搜索到的蠕滑速度稳定在最优阈值1.4~1.5 m/s之间,轨面变化时,转矩变化趋势与轨面变化趋势一致,数值分别稳定在67200和32720左右。在模型中加入干扰后,系统能快速稳定,转矩相对误差处于±0.05%,控制器有较强鲁棒性。由此可知,快速自适应超螺旋算法实现了对不同轨面下的列车最佳蠕滑速度的快速跟踪,充分利用了当前轨面的最大黏着系数,极大发挥了列车牵引/制动力,实现了高速列车的最优黏着控制。 展开更多

关键词 快速自适应超螺旋算法 最佳蠕滑速度 最优黏着控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑输入饱和的固定翼无人机自适应增益滑模控制 被引量：12

8

作者 张超凡 董琦 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期79-87,共9页

针对复杂环境下的固定翼无人机飞行控制问题,考虑输入饱和以及复杂外界干扰的影响,提出一种基于自适应滑模控制方法的固定翼无人机飞行控制策略。首先,对固定翼无人机模型进行介绍,将模型分为姿态子系统和速度子系统;其次,针对姿态子系... 针对复杂环境下的固定翼无人机飞行控制问题,考虑输入饱和以及复杂外界干扰的影响,提出一种基于自适应滑模控制方法的固定翼无人机飞行控制策略。首先,对固定翼无人机模型进行介绍,将模型分为姿态子系统和速度子系统;其次,针对姿态子系统和速度子系统的特点以及控制需求,分别采用自适应多变量螺旋滑模和自适应快速超螺旋滑模设计姿态控制器和速度控制器,该策略无需设计干扰观测器对外界干扰进行估计,仍然可以实现固定翼无人机对姿态参考指令和速度参考指令的有限时间精确跟踪,并基于Lyapunov的稳定性分析方法证明了闭环系统的稳定性。最后,对本文所提出的控制策略进行了仿真验证,结果表明该控制策略具有良好的控制性能。 展开更多

关键词 固定翼无人机 姿态控制 速度控制 自适应增益 螺旋滑模算法 快速超螺旋滑模算法

原文传递

基于超扭曲算法的解耦非奇异快速终端滑模 被引量：12

9

作者 涂宇 王怡 +1 位作者 吴志海 罗斐 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第2期271-277,共7页

针对一类四阶欠驱动系统解耦终端滑模控制存在的奇异现象和滑模抖动问题,提出了一种新型的超扭曲解耦非奇异快速终端滑模控制(Super Twisted Decoupled Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control, STDNFTSMC)。将欠驱动系统分为... 针对一类四阶欠驱动系统解耦终端滑模控制存在的奇异现象和滑模抖动问题,提出了一种新型的超扭曲解耦非奇异快速终端滑模控制(Super Twisted Decoupled Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control, STDNFTSMC)。将欠驱动系统分为两个子系统分别设计非奇异快速终端滑模面,利用其中一个子系统滑动面的饱和函数来构造一个中间变量,将该变量引入到另一个子系统的滑动面中,构造出整个系统的滑动面。采用等效控制法和超扭曲趋近律求解系统的控制律,有效的消除了抖振现象,提高了系统的鲁棒性。利用Lyapunov方法证明了各系统滑模面的渐近稳定性,仿真实验验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 欠驱动系统 超扭曲算法 解耦滑模 非奇异快速终端滑模

原文传递

一种用于SPMSM的改进型滑模模型参考自适应系统观测器 被引量：5

10

作者 张云 阮承治 《电机与控制应用》 2023年第10期70-75,共6页

为了提高表贴式永磁同步电机(SPMSM)无传感器控制系统的精度和稳定性,针对传统PI控制存在鲁棒性不足的问题,提出了一种采用带有线性校正项的快速超螺旋滑模模型参考自适应系统观测器(FSTA-SM-MRASO)。所提观测器将快速超螺旋算法(FSTA)... 为了提高表贴式永磁同步电机(SPMSM)无传感器控制系统的精度和稳定性,针对传统PI控制存在鲁棒性不足的问题,提出了一种采用带有线性校正项的快速超螺旋滑模模型参考自适应系统观测器(FSTA-SM-MRASO)。所提观测器将快速超螺旋算法(FSTA)与模型参考自适应系统(MRAS)观测器相结合,构建了基于FSTA-SM-MRASO的SPMSM无传感器矢量控制系统。通过MATLAB/Simulink平台进行仿真,验证了所提策略的有效性。 展开更多

关键词 抖振 永磁同步电机 快速超螺旋算法 模型参考自适应系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于快速STA与扰动观测器的PMSM滑模控制 被引量：13

11

作者 淡宁 袁宇浩 冯进 《计算机仿真》 北大核心 2020年第10期173-178,共6页

针对永磁同步电机调速系统PI控制鲁棒性差以及传统滑模控制抖阵过大的问题,提出了一种快速超扭曲算法与扰动观测器复合的二阶滑模控制策略。采用以快速超扭曲和超扭曲算法分别设计速度和电流控制器的方法,实现了双环二阶滑模控制,解决... 针对永磁同步电机调速系统PI控制鲁棒性差以及传统滑模控制抖阵过大的问题,提出了一种快速超扭曲算法与扰动观测器复合的二阶滑模控制策略。采用以快速超扭曲和超扭曲算法分别设计速度和电流控制器的方法,实现了双环二阶滑模控制,解决了传统滑模存在的系统抖阵与趋近速度、鲁棒性间的矛盾;利用扩张观测器估计扰动值进行速度控制器补偿的方法,进一步提高了滑模控制的鲁棒性。仿真结果表明,所提方法可有效提高系统响应速度和鲁棒性,并抑制滑模控制的抖阵。 展开更多

关键词 永磁同步电机 快速超扭曲算法 二阶滑模控制 扩张观测器

在线阅读 下载PDF 职称材料

三维自适应有限时间超螺旋滑模制导律 被引量：5

12

作者 李军 廖宇新 李珺 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期779-788,共10页

针对导弹以固定终端攻击角拦截机动目标的制导问题,提出一种三维自适应有限时间超螺旋滑模制导律。首先,利用相对运动质点模型将三维制导问题转换为二阶视线角系统的控制问题。其次,构造一种多变量非奇异的快速终端滑模面,结合改进型超... 针对导弹以固定终端攻击角拦截机动目标的制导问题,提出一种三维自适应有限时间超螺旋滑模制导律。首先,利用相对运动质点模型将三维制导问题转换为二阶视线角系统的控制问题。其次,构造一种多变量非奇异的快速终端滑模面,结合改进型超螺旋算法,设计了有限时间超螺旋滑模制导律。同时,通过参数自适应增益实时在线估计目标机动引起的外部扰动上界,设计了自适应有限时间超螺旋滑模制导律。然后,利用Lyapunov稳定性理论进行了闭环系统有限时间收敛性能分析。最后,通过仿真分析验证了所提方法在保证良好拦截精度的同时,具有更强的鲁棒性和更高的终端攻击角控制精度。 展开更多

关键词 非奇异快速终端滑模 终端攻击角约束 超螺旋算法 有限时间收敛 三维拦截制导律

在线阅读 下载PDF 职称材料

永磁同步电动机无位置传感器全速域控制仿真实验设计

13

作者 蒋俊杰 张厚升 +3 位作者 邢雪宁 赵翔宇 王傲 靳舵 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第7期6-11,共6页

为了解决现有永磁同步电动机(PMSM)无位置传感器控制方法存在的位置估计精度低、各速域切换不平稳问题,提出了一种全速域复合控制策略。在低速域采用脉振高频电压注入法获取准确的转子位置。在中高速域采用基于快速超螺旋滑模(FSTSM)算... 为了解决现有永磁同步电动机(PMSM)无位置传感器控制方法存在的位置估计精度低、各速域切换不平稳问题,提出了一种全速域复合控制策略。在低速域采用脉振高频电压注入法获取准确的转子位置。在中高速域采用基于快速超螺旋滑模(FSTSM)算法的模型参考自适应系统(MRAS)无传感器控制方法,通过增加反馈校正环节加快误差的收敛;采用FSTSM算法替代比例-积分(PI)环节,并引入双曲正切函数代替FSTSM算法中的符号函数。仿真实验结果验证了所提控制策略的可行性和有效性。 展开更多

关键词 永磁同步电动机 全速域 脉振高频电压注入 模型参考自适应系统 快速超螺旋滑模算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有预设性能的板球系统神经超扭曲滑模控制

14

作者 夏国锋 向凤红 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期98-109,共12页

提出了一种新的具有预设性能的自回归小波神经网络(self-recurrent wavelet neural network,SRWNN)超扭曲非奇异快速终端滑模(super-twistingnon-singularfastterminalsliding mode,STNFTSM)控制方法(SRWNN_STNFTSM),在动力学不确定性... 提出了一种新的具有预设性能的自回归小波神经网络(self-recurrent wavelet neural network,SRWNN)超扭曲非奇异快速终端滑模(super-twistingnon-singularfastterminalsliding mode,STNFTSM)控制方法(SRWNN_STNFTSM),在动力学不确定性和未知扰动的情况下提高板球系统的跟踪控制性能。利用预设性能函数(prescribed performance function,PPF),将板球系统受约束的位置误差转换为无约束的误差模型。引入非奇异快速终端滑模(non-singular fast terminal sliding mode, NFTSM)面来消除常规终端滑模控制存在的奇异问题,并加入一个tanh函数的补偿项改进NFTSM滑模面,以调节轨迹跟踪的收敛速度和跟踪精度,同时结合超扭曲算法(super-twisting algorithm,STA)设计STNFTSM控制器,以削弱抖振和集总扰动的影响。针对系统存在的集总扰动,为了保证高跟踪精度,结合STNFTSM设计了自适应SRWNN补偿器来消除扰动,保证了鲁棒性。与现有常规滑模控制相比,仿真验证表明SRWNN_STNFTSM具有良好的跟踪性能和鲁棒性,能够对集总扰动下的板球系统进行准确跟踪。 展开更多

关键词 板球系统 预设性能控制 自回归小波神经网络 非奇异快速终端滑模 超扭曲算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于新型滑模控制和STSM-MRAS观测器的SPMSM转速估计研究

15

作者 段乾超 李玉东 孟娟娟 《电动工具》 2023年第6期4-11,共8页

针对永磁同步电机中滑模速度控制器的系统抖振问题以及传统MRAS观测器的鲁棒性和动态性能差的问题,提出了一种基于新型滑模控制器和超螺旋滑模MRAS观测器相结合的SPMSM转速估计策略。首先,在传统滑模速度控制中结合快速终端吸引子,构建... 针对永磁同步电机中滑模速度控制器的系统抖振问题以及传统MRAS观测器的鲁棒性和动态性能差的问题,提出了一种基于新型滑模控制器和超螺旋滑模MRAS观测器相结合的SPMSM转速估计策略。首先,在传统滑模速度控制中结合快速终端吸引子,构建新的滑模面,使设计的控制器不含切换项,有效削弱抖振。其次,在传统MRAS观测器的结构上引入超螺旋滑模算法替代PI自适应律,构建超螺旋滑模MRAS观测器,提高观测器的动态性能和鲁棒性。通过Matlab/Simulink平台搭建的模型进行仿真,验证所提估计策略具有良好的动态性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 滑模控制 超螺旋滑模MRAS算法 永磁同步电机 快速终端吸引子 鲁棒性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于非奇异快速终端超螺旋滑模的 PMSM无传感器控制 被引量：2

16

作者 张宇祥 李白雅 +1 位作者 杨城健 封志鹏 《湖南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第2期52-59,共8页

为了解决传统滑模观测器因自身结构原因存在较大抖振的问题,对传统滑模观测器进行改进.首先,利用非奇异快速终端滑模面代替线性滑模面,并采用超螺旋算法作为控制律,重新设计非奇异快速终端超螺旋滑模观测器;然后,利用李雅普诺夫函数证... 为了解决传统滑模观测器因自身结构原因存在较大抖振的问题,对传统滑模观测器进行改进.首先,利用非奇异快速终端滑模面代替线性滑模面,并采用超螺旋算法作为控制律,重新设计非奇异快速终端超螺旋滑模观测器;然后,利用李雅普诺夫函数证明其稳定性;最后,在MATLAB环境下,建立基于非奇异快速终端超螺旋滑模观测器的永磁同步电机(PMSM)无传感器控制系统仿真模型,并进行仿真验证和分析.结果表明:与传统滑模观测器相比,所提出的模型能够有效减小抖振,提高观测精度. 展开更多

关键词 永磁同步电机 非奇异快速终端滑模 超螺旋算法 无传感器控制

原文传递