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自研激光雷达三维点云配准技术
被引量：
10
1
作者
呼延嘉玥
徐立军
李小路
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期2099-2107,共9页
为了实现激光雷达点云与图像重建点云的三维空间配准,基于自研三维扫描激光雷达系统,提出了新型的快速多尺度因子(FMSR)点云配准算法,研究了空间点云配准技术。该算法主要包括初始配准和精确配准2个步骤:初始配准使用基于尺度自适应关...
为了实现激光雷达点云与图像重建点云的三维空间配准,基于自研三维扫描激光雷达系统,提出了新型的快速多尺度因子(FMSR)点云配准算法,研究了空间点云配准技术。该算法主要包括初始配准和精确配准2个步骤:初始配准使用基于尺度自适应关键点质量(ASKQ)的点云特征提取算法,提取关键点的特征匹配对,求解点云配准初始参数;精确配准利用K-邻近(KNN)算法全局搜索,提升计算效率,多次迭代得到2组点云之间的最优旋转矩阵、最优平移向量和最优尺度因子。仿真和实验结果表明,所提出的算法对空间目标(尺寸为20.30m×7.85m×26.56m)实现空间点云配准,配准精度达到0.194m,运行时间为16.207s;与多尺度迭代最近点(S-ICP)算法相比,配准精度提高了0.131m,运行时间提高了30%。所提出的空间点云配准技术可为场景重建和纹理匹配提供算法基础。
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关键词
激光雷达
图像重建
空间点云配准
尺度自适应关键点质量(ASKQ)算法
快速多尺度因子(
fmsr
)点云配准算法
原文传递
题名
自研激光雷达三维点云配准技术
被引量：
10
1
作者
呼延嘉玥
徐立军
李小路
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期2099-2107,共9页
基金
国家重点研发计划(2018YFB0504500)
国家自然科学基金(61671038,61721091)~~
文摘
为了实现激光雷达点云与图像重建点云的三维空间配准,基于自研三维扫描激光雷达系统,提出了新型的快速多尺度因子(FMSR)点云配准算法,研究了空间点云配准技术。该算法主要包括初始配准和精确配准2个步骤:初始配准使用基于尺度自适应关键点质量(ASKQ)的点云特征提取算法,提取关键点的特征匹配对,求解点云配准初始参数;精确配准利用K-邻近(KNN)算法全局搜索,提升计算效率,多次迭代得到2组点云之间的最优旋转矩阵、最优平移向量和最优尺度因子。仿真和实验结果表明,所提出的算法对空间目标(尺寸为20.30m×7.85m×26.56m)实现空间点云配准,配准精度达到0.194m,运行时间为16.207s;与多尺度迭代最近点(S-ICP)算法相比,配准精度提高了0.131m,运行时间提高了30%。所提出的空间点云配准技术可为场景重建和纹理匹配提供算法基础。
关键词
激光雷达
图像重建
空间点云配准
尺度自适应关键点质量(ASKQ)算法
快速多尺度因子(
fmsr
)点云配准算法
Keywords
Li DAR
image reconstruction
spatial point cloud
registration
adaptive scale key point quality(ASKQ)
algorithm
fast
multi-scale
registration
(
fmsr
)
algorithm
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
V11 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自研激光雷达三维点云配准技术
呼延嘉玥
徐立军
李小路
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
10
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