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题名基于仿生肌肉驱动器的腕关节康复外骨骼的设计与仿真
被引量：2
- 1
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作者
韩亚丽
周一鸣
周伟杰
盛士强
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机构
南京工程学院机械学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2019年第12期32-36,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51205183)
江苏省六大人才高峰资助项目(JXQC-105)
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文摘
基于生物肌肉的微观结构及运动机理,提出了一种机械类的电磁收缩仿生肌肉驱动器,并将其运用在腕关节康复外骨骼中。首先,进行仿生肌肉驱动器和腕关节康复外骨骼的机构设计;其次,进行基于仿生肌肉驱动器的腕关节康复外骨骼机构的运动学仿真分析,研究不同串、并联情况下驱动器对腕关节康复外骨骼的性能影响;最后,验证了设计的腕关节康复外骨骼在腕关节康复应用中的可行性。
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关键词
肌肉运动机理
仿生肌肉驱动器
腕关节康复外骨骼
动力学仿真
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Keywords
muscle movement mechanism
bionic muscle driver
wrist joint rehabilitation exoskeleton
dynamics simulation
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名外骨骼助力机器人结构设计及动力学仿真
被引量：4
- 2
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作者
高羽翯
张虎
宋遒志
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机构
北京理工大学机械与车辆学院
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出处
《新技术新工艺》
2013年第5期43-46,共4页
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文摘
采用人机合一的下肢外骨骼助力装置,是未来单兵提高携行、机动能力的先进方式;而智能化的助力机械结构设计与合理的驱动选择布置,是确保外骨骼助力机器人可靠工作的关键。本文通过对人体结构与人体行走运动机理的分析,进行外骨骼机械结构的初步设计,并从电控、驱动及结构减重等方面进行考虑,对外骨骼机械结构进行优化设计,并获得三维模型。在此基础之上,进一步就机械结构的运动学仿真,通过对各关节的力矩分析,验证结构设计及驱动布置的合理性。
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关键词
外骨骼
机械结构
运动仿真
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Keywords
exoskeleton, mechanical framework, dynamic simulation
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分类号
TJ819
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名下肢康复外骨骼机器人动力学分析及仿真
被引量：14
- 3
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作者
程思远
陈广锋
王琳霞
傅灵逍
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机构
东华大学机械工程学院
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出处
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2019年第6期899-905,917,共8页
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基金
国家重点研发计划资助项目（2017YFB1304000）
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文摘
设计了一款下肢康复外骨骼机器人,为探究该机器人各关节所需驱动力大小及规律,基于机器人的组成结构建立动力学模型,并对各关节的力矩进行详细分析。将机器人CAD(computer aided design)模型导入ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems)中对其进行步态仿真分析,进而得到下肢各个关节处的转矩变化规律及大小,同时将所得力矩代入模型中进行仿真。通过对比关节角度信息,验证结果的正确性,为后续控制系统设计及电机选型提供了参考。
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关键词
下肢康复外骨骼机器人
动力学分析
动力学仿真
机械系统
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Keywords
lower limb rehabilitative exoskeleton robot
dynamics analysis
dynamics simulation
mechanical system
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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