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Web应用中UML到Event-B的系统性转换方法
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作者 智玉华 邹盛荣 +1 位作者 刘晓莹 耿雪 《软件导刊》 2025年第8期112-120,共9页
在面向对象的软件开发过程中,UML被广泛应用于建模,但因其语义的不精确性使得模型难以进行形式化验证。同时,Event-B作为一种基于数学逻辑的形式化方法,尽管精确但难以理解。为了充分发挥两种方法的优势,提出一种将UML与Event-B形式化... 在面向对象的软件开发过程中,UML被广泛应用于建模,但因其语义的不精确性使得模型难以进行形式化验证。同时,Event-B作为一种基于数学逻辑的形式化方法,尽管精确但难以理解。为了充分发挥两种方法的优势,提出一种将UML与Event-B形式化方法相结合的解决方案,针对中型Web应用系统,提出了用例图、类图、顺序图、组件图和部署图5种UML图到Event-B的转换方法。通过将其应用于实际Web应用系统,并利用Rodin平台的证明器解除模型中的证明义务,验证了这一转换方法的可行性和有效性。该方法的应用,不仅提高了UML的精确性和系统的可靠性,减少了故障风险,还增强了形式化方法的可理解性,有助于其推广和应用。 展开更多
关键词 统一建模语言 形式化方法 event-B WEB应用
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基于Event-B的区块链Raft共识形式化建模方法
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作者 陈中绪 任睿 崔慧敏 《山西电子技术》 2025年第2期97-99,共3页
Raft共识机制是一个关键的分布式系统组件,用于确保数据一致性和容错性。在工业互联网等领域,数据的准确性和系统的可用性至关重要。通过Event-B方法,可以精确地规约Raft共识机制的行为和性质,确保其在各种情况下能够正确运行。基于此,... Raft共识机制是一个关键的分布式系统组件,用于确保数据一致性和容错性。在工业互联网等领域,数据的准确性和系统的可用性至关重要。通过Event-B方法,可以精确地规约Raft共识机制的行为和性质,确保其在各种情况下能够正确运行。基于此,提出一种基于Event-B方法的区块链Raft共识机制的形式化建模方法,以期为Raft共识机制的设计、开发和维护提供更高的可信度。 展开更多
关键词 Raft共识算法 event-B方法 形式化建模
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基于Event-B方法的多应用智能卡的建模与开发 被引量:3
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作者 章玥 郭建 +4 位作者 朱晓冉 王文君 朱晶洋 汤家华 陈峻念 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2014年第10期1943-1951,共9页
Event-B是一种基于集合论和谓词逻辑的形式化系统语言,能够采用精化策略为系统建立逐渐精化的模型。提出了如何将Event-B应用到实际工业领域的方法,包括重写需求、建立抽象模型及逐层精化三个步骤。首先从环境、功能、性质三个主要方面... Event-B是一种基于集合论和谓词逻辑的形式化系统语言,能够采用精化策略为系统建立逐渐精化的模型。提出了如何将Event-B应用到实际工业领域的方法,包括重写需求、建立抽象模型及逐层精化三个步骤。首先从环境、功能、性质三个主要方面重写需求,明确精化策略;然后利用形式化方法建立抽象模型并验证该模型;最后,在正确的抽象模型上按照精化策略添加需求、逐层精化,并对每层模型进行验证,基于满足需求的最后一层模型,可进一步利用工具完成代码自动生成。该方法学采用精化理论,以逐层递增的方式明确被开发系统的需求及性质,并进行形式化建模与验证,确保了模型的正确性。为了说明该方法学的可行性,以真正工业界的多应用智能卡为实例,基于Event-B方法及其工具平台Rodin给出了该方法在实际建模及验证过程中的应用。 展开更多
关键词 智能卡 event-B 精化 定理证明
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基于Event-B方法的安全协议设计、建模与验证 被引量:3
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作者 李梦君 潘国腾 欧国东 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期3400-3411,共12页
随着软件精化验证方法以及Isabella/HOL、VCC等验证工具不断取得进展,研究者们开始采用精化方法和验证工具设计、建模安全协议和验证安全协议源程序的正确性.在介绍Event-B方法和验证工具Isabella/HOL、VCC的基础上,综述了基于Event-B... 随着软件精化验证方法以及Isabella/HOL、VCC等验证工具不断取得进展,研究者们开始采用精化方法和验证工具设计、建模安全协议和验证安全协议源程序的正确性.在介绍Event-B方法和验证工具Isabella/HOL、VCC的基础上,综述了基于Event-B方法的安全协议形式化设计、建模与源程序验证的典型研究工作,主要包括从需求规范到消息传递形式协议的安全协议精化设计、基于TPM(trusted platform module)的安全协议应用的精化建模以及从消息传递形式协议到代码的源程序精化验证. 展开更多
关键词 安全协议设计 安全协议建模与验证 精化 event-B方法
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基于改进Event-B建模的高速列车追踪运行仿真研究 被引量:3
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作者 陈永 张薇 胡晓辉 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期256-261,共6页
针对铁路移动闭塞系统中高速列车间隔动态实时变化的特征,结合Agent理论对Event-B方法中Machine动态属性进行改进,提出一种基于Event-B建模方法的高速列车追踪运行模型。给出高速列车追踪运行形式化控制策略,研究运行过程中速度变化关... 针对铁路移动闭塞系统中高速列车间隔动态实时变化的特征,结合Agent理论对Event-B方法中Machine动态属性进行改进,提出一种基于Event-B建模方法的高速列车追踪运行模型。给出高速列车追踪运行形式化控制策略,研究运行过程中速度变化关系、不同发车间隔时间对高速铁路运营的影响,得到相应的定量与定性分析。仿真结果表明,该模型能够准确描述高速列车追踪运行机理,有助于列车间隔动态控制,具有较强的适用性。 展开更多
关键词 高速列车 列车追踪 event-B方法 形式化方法 交通仿真 建模
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SPARDL模型的Event-B解释 被引量:2
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作者 綦艳霞 沈慧丽 +1 位作者 陈朝晖 顾斌 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第12期3525-3528,3539,共5页
针对由周期行为和模式转换机制组成的实时系统提出的SPARDL需求建模语言,详细阐明了其对应的SPARDL模型的Event-B解释。通过Event-B来解释SPARDL的语义,同时提出一种基于SPARDL模型特征的精化框架用于Event-B模型的开发。最后,通过案例... 针对由周期行为和模式转换机制组成的实时系统提出的SPARDL需求建模语言,详细阐明了其对应的SPARDL模型的Event-B解释。通过Event-B来解释SPARDL的语义,同时提出一种基于SPARDL模型特征的精化框架用于Event-B模型的开发。最后,通过案例研究的分析展示用Event-B对SPARDL模型建模和验证的方法的有效性。 展开更多
关键词 需求建模语言 周期性控制系统 event-B 需求分析 精化 验证
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基于Event-B的形式化建模关键技术研究 被引量:4
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作者 吴劲 陈志慧 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期405-408,共4页
软件系统的规模和复杂程度不断提高而传统的需求分析方法难以确保软件的正确性和一致性,为软件系统的质量埋下了隐患。软件工程的实践表明,在开发过程中,错误发现得越早,修复得越早,付出的代价越小。为了确保软件的质量,可在软件开发的... 软件系统的规模和复杂程度不断提高而传统的需求分析方法难以确保软件的正确性和一致性,为软件系统的质量埋下了隐患。软件工程的实践表明,在开发过程中,错误发现得越早,修复得越早,付出的代价越小。为了确保软件的质量,可在软件开发的早期需求分析阶段,采用Event-B形式化方法描述软件的需求,并验证模型的正确性。以文件系统建模为例,该文讨论了如何利用Event-B方法,采用逐步精化的方式建立并验证模型,确保软件的正确性。 展开更多
关键词 event-B形式化方法 形式化建模 精化 需求分析
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基于Event-B的一种联锁逻辑的形式化建模研究
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作者 沈啸 陈邦兴 唐晨 《信息技术》 2013年第2期7-10,14,共5页
铁路车站信号联锁逻辑的形式化描述无论对计算机联锁软件的研发,还是对联锁软件的第三方测试都是非常重要的。基于Event-B方法,利用自动机模型和形式化语言对车站的一种信号联锁逻辑进行建模研究,并通过逐步精化的方法扩展联锁功能,依... 铁路车站信号联锁逻辑的形式化描述无论对计算机联锁软件的研发,还是对联锁软件的第三方测试都是非常重要的。基于Event-B方法,利用自动机模型和形式化语言对车站的一种信号联锁逻辑进行建模研究,并通过逐步精化的方法扩展联锁功能,依赖不变式技术形式化地保证了该模型的安全性。所建模型通过Rodin平台的验证,结果表明它们是安全的。 展开更多
关键词 联锁逻辑 形式化建模 event-B
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基于Event-B与ADT的TACS形式化开发方法与验证 被引量:2
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作者 陈祖希 牛传军 +7 位作者 梅萌 刘杰 刘传振 郑黎晓 骆翔宇 潘亮 汪小勇 徐中伟 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期172-183,共12页
为克服Event-B方法在开发全新一代列车自主运行控制系统(Train Autonomous Circumambulate System,TACS)中所出现的建模复杂性问题,提出将抽象数据类型(Abstract Data Types,ADT)实例化与Event-B相结合的方法,对TACS进行形式化开发和验... 为克服Event-B方法在开发全新一代列车自主运行控制系统(Train Autonomous Circumambulate System,TACS)中所出现的建模复杂性问题,提出将抽象数据类型(Abstract Data Types,ADT)实例化与Event-B相结合的方法,对TACS进行形式化开发和验证。首先,根据TACS的需求以及案例研究等相关内容,提取TACS的功能需求和安全需求,并将功能需求和安全需求以非形式化的语言进行描述;然后,根据TACS的功能需求和安全需求进行模型精化层次的设计,避免因在抽象模型中建模复杂的需求而导致证明困难;最后,在模型中使用形式化语言Event-B对TACS的功能需求和安全需求进行建模并验证其正确性,且在建模过程中,利用ADT的抽象概念将轨道网络、轨道区域以及移动授权(Movement Authority,MA)等复杂系统组件在初始模型中指定组件的必要属性,且在后续系统建模过程必要的精化阶段引入组件的具体定义,以降低系统开发和证明的复杂度。结果表明:提出的方法有助于在早期开发阶段减少TACS中复杂的细节部分,使得证明义务成功率为100%,自动证明成功率占比83%,手动证明成功率仅占比仅17%,在简化证明义务的同时有效提高了自动化证明的占比。 展开更多
关键词 event-B 抽象数据类型 精化策略 列车自主运行控制系统
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基于Event-B形式化分析UML模型一致性 被引量:3
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作者 夏志龙 高尚 《江苏科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第3期327-332,共6页
软件工程实践中广泛采用UML作为建模语言,UML模型在演进过程中会引入UML模型一致性问题.采用Event-B形式化技术可以协助分析UML模型的一致性,提出UML模型向Event-B模型转换的方法和规范性要求,设计具体的转换算法,证明这些算法的规范性... 软件工程实践中广泛采用UML作为建模语言,UML模型在演进过程中会引入UML模型一致性问题.采用Event-B形式化技术可以协助分析UML模型的一致性,提出UML模型向Event-B模型转换的方法和规范性要求,设计具体的转换算法,证明这些算法的规范性以及采用这些算法转换得到的Event-B模型和原UML模型的等价性.文中提出了基于EventB形式化分析UML模型一致性的方法,并通过具体的案例说明了方法的具体执行过程.结果证明:基于Event-B形式化分析UML模型一致性的方法是有效的,可帮助改进UML模型质量. 展开更多
关键词 UML event-B 类图 状态图 形式化分析
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基于Event-B的中断管理需求和设计形式化建模与验证方法 被引量:3
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作者 周育逵 杨桦 乔磊 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2017年第3期71-78,共8页
随着软件复杂度的迅速增长,传统的基于测试的方法逐渐难以满足航天器操作系统的可靠性和安全性需求,形式化方法逐渐成为航天器操作系统安全可靠性的有效保障.基于Rodin平台,采用Event-B形式化语言,通过需求和设计重写、制定精化策略并... 随着软件复杂度的迅速增长,传统的基于测试的方法逐渐难以满足航天器操作系统的可靠性和安全性需求,形式化方法逐渐成为航天器操作系统安全可靠性的有效保障.基于Rodin平台,采用Event-B形式化语言,通过需求和设计重写、制定精化策略并逐步精化的方法,对航天嵌入式操作系统SpaceOS2的中断管理模块建立了需求层和设计层形式化模型,将模型检验和定理证明相结合,验证模型的正确性并且满足安全性质. 展开更多
关键词 中断管理 形式化验证 event-B 精化
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基于Event-B的联锁进路控制建模验证方法研究 被引量:2
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作者 童湖东 宁滨 王海峰 《铁路计算机应用》 2013年第6期57-61,共5页
计算机联锁系统具有典型的安全苛求特性。传统的联锁软件开发方法难以完整准确地定义需求,单纯依靠测试也无法发现软件中的所有错误,使软件在功能完整性和安全性方面难以得到保证。本文利用形式化Event-B方法和相关工具对联锁系统的核... 计算机联锁系统具有典型的安全苛求特性。传统的联锁软件开发方法难以完整准确地定义需求,单纯依靠测试也无法发现软件中的所有错误,使软件在功能完整性和安全性方面难以得到保证。本文利用形式化Event-B方法和相关工具对联锁系统的核心功能—进路控制的相关功能需求和安全需求进行了建模、精化和验证,对开发高安全苛求和高可靠性的联锁软件提供了新的方法借鉴。 展开更多
关键词 联锁 进路控制 event-B建模 形式化方法
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基于Event-B对存在网络攻击的安全协议的改进研究 被引量:1
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作者 朱俊翔 张翔 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2020年第6期530-538,共9页
设计对指定类型的网络攻击具有防御能力的安全协议,通常是一项重要且具有挑战性的任务。即使知道安全协议容易受到某种攻击,对其进行合理的改进也并不容易。本研究提出了一个基于Event-B方法的通用框架,用来指导安全协议的修改,并验证... 设计对指定类型的网络攻击具有防御能力的安全协议,通常是一项重要且具有挑战性的任务。即使知道安全协议容易受到某种攻击,对其进行合理的改进也并不容易。本研究提出了一个基于Event-B方法的通用框架,用来指导安全协议的修改,并验证改进后的协议可以防御已知的网络攻击。首先用初始模型对攻击场景高度抽象,通过对抽象模型的精化,得到反映真实攻击过程的具体模型。然后将描述协议行为的事件从模型中分离出来,单独对其进行精化改进,如果改进后的协议事件重组的模型与具体模型不存在精化关系,则改进的合理性可以得到验证。最后通过NSPK协议被攻击的案例展示了本研究所提出方法的可用性。该框架可用于开发协议,以避免由逻辑漏洞引起的攻击,并验证协议补丁的正确性。 展开更多
关键词 形式化方法 精化理论 模型检测 event-B方法 安全协议设计 网络攻击
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UML到Event-B的系统化转换方法 被引量:1
14
作者 耿雪 邹盛荣 +1 位作者 刘晓莹 姚聚义 《计算机技术与发展》 2023年第12期113-120,共8页
在面向对象的软件开发中,UML已经成为事实上的建模标准。然而,UML虽然直观容易理解和应用,却存在着不精确的语义,而且UML是一种半形式化的建模语言,无法进行形式化的验证。Event-B是一种基于大量数学谓词逻辑的形式化方法,虽然精确却难... 在面向对象的软件开发中,UML已经成为事实上的建模标准。然而,UML虽然直观容易理解和应用,却存在着不精确的语义,而且UML是一种半形式化的建模语言,无法进行形式化的验证。Event-B是一种基于大量数学谓词逻辑的形式化方法,虽然精确却难以理解和应用。因此,如何结合UML图和Event-B方法的优点是研究的重点,以往的方法都是基于UML零散图到Event-B的转换,缺乏系统的转换方法。系统性的转换方法可以实现UML中的元素与Event-B中的元素相对应统一。一般的软件系统是中型系统,中型系统采用用例图、类图、状态图和顺序图这四种图就可以很好地表达清楚,有了上述的四种图,软件生命周期的需求获取、分析、设计、详细设计就可以完全表达清楚。文章中分别给出了这四种图到Event-B的转换方法,并将该系统的转换方法应用到对安全性和可靠性要求较高的电梯控制系统中。基于该实例的研究,验证了UML到Event-B系统性转换方法的可行性和有效性。UML到Event-B的系统转换方法不仅有利于UML的精确化和软件从业人员的使用,而且增强了形式化方法的可理解性,有利于形式化方法的推广和应用。 展开更多
关键词 统一建模语言 形式化方法 event-B 抽象转换 模型
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基于事件响应event-response的动态工作流系统 被引量:1
15
作者 胡和平 邬少飞 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期53-55,共3页
提出了一种在企业工作流管理系统中运用由协作的各企业提供的对事件的响应 (event response)的方案来实现动态的工作流系统 .通过工作流引擎灵活地调度、控制 ,利用基于约束的动态绑定机制动态地将事件的响应请求绑定到合适的event resp... 提出了一种在企业工作流管理系统中运用由协作的各企业提供的对事件的响应 (event response)的方案来实现动态的工作流系统 .通过工作流引擎灵活地调度、控制 ,利用基于约束的动态绑定机制动态地将事件的响应请求绑定到合适的event response和响应提供者 (provider) ,从而柔性地 ,协同地完成共同的目标 . 展开更多
关键词 动态 工作流 事件响应 约束
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矿井机车运输信号系统的Event-B建模与验证研究
16
作者 荚文祥 陆阳 +1 位作者 许崇 魏振春 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第6期787-794,共8页
人工编制联锁表难以保证联锁表的准确性,而且单纯依靠人工检查联锁表中每个表项的正确性也是一项非常繁琐的工作。文章针对目前存在的问题,利用形式化Event-B方法对机车运输信号平面布置图、进路联锁表和机车车辆运输信号设计规范进行建... 人工编制联锁表难以保证联锁表的准确性,而且单纯依靠人工检查联锁表中每个表项的正确性也是一项非常繁琐的工作。文章针对目前存在的问题,利用形式化Event-B方法对机车运输信号平面布置图、进路联锁表和机车车辆运输信号设计规范进行建模,模型生成的证明义务通过与否验证了进路联锁表建立过程是否符合平面布置图和设计规范的要求,利用该种思路解决了人工检查联锁表存在的效率低和不确定性等问题。 展开更多
关键词 联锁表 event-B方法 形式化方法 机车 证明义务
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基于Event-B的可靠智能合约自动生成方法
17
作者 朱健 胡凯 +3 位作者 王军 李洁 叶亚飞 时希言 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第10期343-349,共7页
智能合约是一种以代码的方式执行合同条款的可计算交易协议,其应用场景与规模日益增长,承载着多达数十亿美元的各类资产。由于其代码缺陷可能会造成严重的经济损失,因此智能合约的可信开发成为技术关键。为此,提出了一种基于集合论语言E... 智能合约是一种以代码的方式执行合同条款的可计算交易协议,其应用场景与规模日益增长,承载着多达数十亿美元的各类资产。由于其代码缺陷可能会造成严重的经济损失,因此智能合约的可信开发成为技术关键。为此,提出了一种基于集合论语言Event-B的智能合约可信验证与自动生成方法。Event-B方法是一种基于精化的形式化方法,可用于规约、设计和验证软件系统。通过对智能合约的模型验证和可执行代码的自动生成技术,研发了自动转换工具EB2S,打通了形式化模型和智能合约编程语言的语义鸿沟和技术壁垒。最后,选取典型的在线支付智能合约场景,应用基于Event-B的智能合约模型自动生成合约代码,验证了EB2S转换工具的有效性。 展开更多
关键词 智能合约 event-B方法 自动代码生成 Solidity合约 定理证明
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Enhanced inhibitory control during re-engagement processing in badminton athletes:An event-related potential study 被引量:5
18
作者 Jiacheng Chen Yanan Li +3 位作者 Guanghui Zhang Xinhong Jin Yingzhi Lu Chenglin Zhou 《Journal of Sport and Health Science》 SCIE 2019年第6期585-594,共10页
Purpose:The purpose of present study was to investigate the impact of sport experience on response inhibition and response re-engagement in expert badminton athletes during the stop-signal task and change-signal task.... Purpose:The purpose of present study was to investigate the impact of sport experience on response inhibition and response re-engagement in expert badminton athletes during the stop-signal task and change-signal task.Methods:A total of 19 badminton athletes and 20 nonathletes performed both the stop-signal task and change-signal task.Reaction times(RTs)and event-related potentials were recorded and analyzed.Results:Behavioral results indicated that badminton athletes responded faster than nonathletes to go stimuli and to change signals,with faster change RTs and change-signal RTs,which take into consideration the variable stimulus onset time mean.During successful change trials in the change-signal task,the amplitudes of the event-related potential components N2 and P3 were smaller for badminton athletes than for nonathletes.Moreover,change-signal RTs and N2 amplitudes as well as change RTs and P3 amplitudes were significantly correlated in badminton athletes.A significant correlation was also found between the amplitude of the event-related potential component N1 and response accuracy to change signals in badminton athletes.Conclusion:Moderation of brain cortical activity in badminton athletes was more associated with their ability to rapidly inhibit a planned movement and re-engage with a new movement compared with nonathletes.The superior inhibitory control and more efficient neural mechanisms in badminton athletes compared with nonathletes might be a result of badminton athletes’ professional training experience. 展开更多
关键词 BADMINTON ATHLETES Change-signal TASK event-RELATED potentials INHIBITORY control Stop-signal TASK
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Event-triggered adaptive control for attitude tracking of spacecraft 被引量:3
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作者 Chenliang WANG Yun LI +1 位作者 Qinglei HU Jian HUANG 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第2期454-462,共9页
Plug-and-play technology is an important direction for future development of spacecraft and how to design controllers with less communication burden and satisfactory performance is of great importance for plug-and-pla... Plug-and-play technology is an important direction for future development of spacecraft and how to design controllers with less communication burden and satisfactory performance is of great importance for plug-and-play spacecraft. Considering attitude tracking of such spacecraft with unknown inertial parameters and unknown disturbances, an event-triggered adaptive backstepping controller is designed in this paper. Particularly, a switching threshold strategy is employed to design the event-triggering mechanism. By introducing a new linear time-varying model, a smooth function, an integrable auxiliary signal and a bound estimation approach, the impacts of the network-induced error and the disturbances are effectively compensated for and Zeno phenomenon is successfully avoided. It is shown that all signals of the closed-loop system are globally uniformly bounded and both the attitude tracking error and the angular velocity tracking error converge to zero. Compared with conventional control schemes, the proposed scheme significantly reduces the communication burden while providing stable and accurate response for attitude maneuvers. Simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the proposed scheme. 展开更多
关键词 Adaptive CONTROL ATTITUDE TRACKING event-triggered CONTROL SPACECRAFT UNCERTAINTIES
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Event-based Control and Filtering of Networked Systems:A Survey 被引量:7
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作者 Lei Zou Zi-Dong Wang Dong-Hua Zhou 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2017年第3期239-253,共15页
In recent years, theoretical and practical research on event-based communication strategies has gained considerable research attention due primarily to their irreplaceable superiority in resource-constrained systems(... In recent years, theoretical and practical research on event-based communication strategies has gained considerable research attention due primarily to their irreplaceable superiority in resource-constrained systems(especially networked systems). For networked systems, event-based transmission scheme is capable of improving the efficiency in resource utilization and prolonging the lifetime of the network components compared with the widely adopted periodic transmission scheme. As such, it would be interesting to 1) examining how the event-triggering mechanisms affect the control or filtering performance for networked systems, and 2) developing some suitable approaches for the controller and filter design problems. In this paper, a bibliographical review is presented on event-based control and filtering problems for various networked systems. First, the event-driven communication scheme is introduced in detail according to its engineering background, characteristic, and representative research frameworks. Then, different event-based control and filtering(or state estimation) problems are categorized and then discussed. Finally, we conclude the paper by outlining future research challenges for event-based networked systems. 展开更多
关键词 event-triggered transmission networked systems event-based control event-based filtering event-triggered distributed state estimation distributed control with event-based protocol
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