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NEW APPROACH FOR RELIABILITY-BASED DESIGN OPTIMIZATION:MINIMUM ERROR POINT 被引量:5
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作者 LIU Deshun YUE Wenhui +1 位作者 ZHU Pingyu DU Xiaoping 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第4期514-518,共5页
Conventional reliability-based design optimization (RBDO) requires to use the most probable point (MPP) method for a probabilistic analysis of the reliability constraints. A new approach is presented, called as th... Conventional reliability-based design optimization (RBDO) requires to use the most probable point (MPP) method for a probabilistic analysis of the reliability constraints. A new approach is presented, called as the minimum error point (MEP) method or the MEP based method, for reliability-based design optimization, whose idea is to minimize the error produced by approximating performance functions. The MEP based method uses the first order Taylor's expansion at MEP instead of MPP. Examples demonstrate that the MEP based design optimization can ensure product reliability at the required level, which is very imperative for many important engineering systems. The MEP based reliability design optimization method is feasible and is considered as an alternative for solving reliability design optimization problems. The MEP based method is more robust than the commonly used MPP based method for some irregular performance functions. 展开更多
关键词 Reliability Most probable point (MPP) Minimum error point (MEP)Reliability-based design optimization (RBDO)
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ON DESIGN METHOD OF THE PRECISION CAM PROFILE WITH RANDOM PROCESSING ERRORS 被引量:4
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作者 Zhao ZhisuMechatronics Engineering andAutomation Institute,National University ofDefense Technology,Changsha 410073, China 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2003年第1期10-12,共3页
Based on probability and statistic, a design method of precision cam profileconcerning the influence of random processing errors is advanced. Combining the design with theprocess, which can be used to predict that cam... Based on probability and statistic, a design method of precision cam profileconcerning the influence of random processing errors is advanced. Combining the design with theprocess, which can be used to predict that cam profiles will be successfully processed or not in thedesign stage, design of the cam can be done by balancing the economization and reliability. Inaddition, an fuzzy deduction method based on Bayers formula is advanced to estimate processingreasonable of the designed precision cam profile, and it take few samples. 展开更多
关键词 Cam profiles design Random processing errors Probability and statistic
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Precision Design for Machine Tool Based on Error Prediction 被引量:6
3
作者 HUANG Qiang ZHANG Genbao 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第1期151-157,共7页
Digitization precision analysis is an important tool to ensure the design precision of machine tool currently. The correlative research about precision modeling and analysis mainly focuses on the geometry precision an... Digitization precision analysis is an important tool to ensure the design precision of machine tool currently. The correlative research about precision modeling and analysis mainly focuses on the geometry precision and motion precision of machine tool, and the forming motion precision of workpiece surface. For the machine tool with complex forming motion, there is not accurate corresponding relationship between the existing criterion on precision design and the machining precision of workpiece. Therefore, a design scheme on machine tool precision based on error prediction is proposed, which is divided into two-stage digitization precision analysis crucially. The first stage aims at the technology system to complete the precision distribution and inspection from the workpiece to various component parts of technology system and achieve the total output precision of machine tool under the specified machining precision; the second stage aims at the machine tool system to complete the precision distribution and inspection from the output precision of machine tool to the machine tool components. This article serves YK3610 gear hobber as the example to describe the error model of two systems and basic application method, and the practical cutting precision of this machine tool achieves to 5-4-4 grade. The proposed method can provide reliable guidance to the precision design of machine tool with complex forming motion. 展开更多
关键词 complex forming motion machine tool precision design position-pose error error sensibility
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基于MATLAB App Designer的加工误差统计分析实验系统设计
4
作者 南晓辉 高阳 《电脑与信息技术》 2024年第2期40-43,81,共5页
机械加工误差的统计分析是机械制造基础课程中典型的实验内容,同时也是机械专业生产实习期间评定工艺过程加工精度的重要巩固环节。为了使学生从理论更直接地过渡到实际应用中,改善传统实验教学手段的单一化,设计了一种基于MATLAB App D... 机械加工误差的统计分析是机械制造基础课程中典型的实验内容,同时也是机械专业生产实习期间评定工艺过程加工精度的重要巩固环节。为了使学生从理论更直接地过渡到实际应用中,改善传统实验教学手段的单一化,设计了一种基于MATLAB App Designer的加工误差统计分析实验系统。该系统针对多个常见工序随机产生能够模拟真实工序尺寸的样本,并引导学生按照实验步骤完成工艺过程的分布图法分析与点图法分析。实验过程中可随时查看分数,学生可反思纠错、反复练习。同时提供了可用于参考的测量尺寸频数分布图、x−R图,能帮助学生灵活直观地掌握加工误差的统计分析原理与应用过程,提高实验教学的水平。 展开更多
关键词 加工误差 统计分析 MATLAB App designer 实验教学
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多工况下行星齿轮传动误差的设计方法
5
作者 黄美发 陈龙 +2 位作者 彭南江 陈虎城 唐哲敏 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第5期139-144,共6页
行星齿轮机构是商用车混动系统的关键部件。传统设计中,行星齿轮机构的公差优化仅考虑单一工况,存在明显不足。实际运行时,行星齿轮需适应多变的工况,传统方法会导致偏心误差分配不合理,引发传动误差大、载荷不均等问题,降低系统可靠性... 行星齿轮机构是商用车混动系统的关键部件。传统设计中,行星齿轮机构的公差优化仅考虑单一工况,存在明显不足。实际运行时,行星齿轮需适应多变的工况,传统方法会导致偏心误差分配不合理,引发传动误差大、载荷不均等问题,降低系统可靠性和寿命。基于以上问题,提出一种面向多工况下的行星齿轮传动误差设计方法。首先,研究了商用车混动系统在不同驾驶工况模式下行星齿轮机构各构件的工作状态;其次,利用了集中质量法建立行星齿轮机构的系统动力学模型;再次,结合系统动力学模型分析了不同工况下行星齿轮机构各构件扭转振动位移造成的偏心误差,以及各构件偏心误差对系统传动误差的影响程度;然后,采用了“权重法”按照系统传动误差影响程度和商用车混动系统各工况使用时长占比,对行星齿轮机构各构件的许用偏心误差进行优化分配;最后,以某4.5 t商用车混动系统为例,验证了基于多工况分析下行星齿轮公差设计方法的有效性。 展开更多
关键词 多工况 行星齿轮 公差设计 偏心误差 振动分析
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草学中裂区试验设计的方差分析需谨慎
6
作者 吕世杰 韩国栋 +3 位作者 任海燕 王忠武 李治国 刘红梅 《草原与草业》 2025年第3期32-37,共6页
裂区试验设计(Split-plot design)通过分层结构区分主区与副区效应,且广泛应用于多因素试验中,但其数据分析的复杂性常易导致统计误区。本研究以内蒙古荒漠草原生态系统短花针茅(Stipa breviflora)地上现存量为例,探讨裂区试验设计在区... 裂区试验设计(Split-plot design)通过分层结构区分主区与副区效应,且广泛应用于多因素试验中,但其数据分析的复杂性常易导致统计误区。本研究以内蒙古荒漠草原生态系统短花针茅(Stipa breviflora)地上现存量为例,探讨裂区试验设计在区分主区因素(增温)与副区因素(施氮)独立效应、交互效应的误差来源以及优化分析过程与统计效能。试验设计包含6个区组,主区设置增温(W1)与不增温(W0),副区嵌套施氮(N1)与不施氮(N0),共24个样本,经统计分析结果为短花针茅地上现存量数据符合正态分布(Shapiro-Wilk检验,W=0.9477,P=0.2417),但模型选择需严格区分主区误差(自由度低)与副区误差(自由度高)。其中忽略裂区设计的层次性会导致主效应与交互效应的误判。研究中强调多重比较需采用TUKEY矫正并通过混合模型(MIXED过程)优化拟合优度。裂区设计与传统区组设计的核心差异在于误差分解与分层随机化,前者通过主副区误差分离适应异质性操作需求,后者仅控制单一层次变异。本研究为裂区设计在复杂生境中的应用提供了理论依据,强调统计模型需与试验设计一定要严格匹配,以避免分析偏差并提升结论的科学性。 展开更多
关键词 裂区设计 方差分析 误差来源
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基于大数据驱动的激光器网络相位时空同步控制研究
7
作者 何中胜 王伟 《激光杂志》 北大核心 2025年第5期178-183,共6页
激光器网络在运行过程中,常受外界环境因素的干扰,这些干扰易导致激光器的相位发生位移,进而引发数据传输的不稳定性,严重制约了激光器网络通信的质量和数据传输的可靠性。为此,提出基于大数据驱动的激光器网络相位时空同步控制方法。首... 激光器网络在运行过程中,常受外界环境因素的干扰,这些干扰易导致激光器的相位发生位移,进而引发数据传输的不稳定性,严重制约了激光器网络通信的质量和数据传输的可靠性。为此,提出基于大数据驱动的激光器网络相位时空同步控制方法。首先,构建激光器网络结构,深入分析了网络中激光器相位时空同步的特性及其影响因素。然后,以这些影响因素作为约束条件,设计相位同步控制方法。该方法的核心在于利用大数据驱动技术对控制模型中的不确定参数进行优化,从而确保相位同步的精确性和稳定性。实验结果表明,该控制方法能够精确检测相位误差,并将其降至0,极大地提升了激光器网络的通信质量和性能。 展开更多
关键词 大数据驱动方法 激光器网络 相位误差 相位时空同步 控制模型设计
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基于新型导引向量场的自主水面船轨迹跟踪导引方法研究 被引量:1
8
作者 韦俊宝 张建强 +4 位作者 随博文 董海迪 刘忠 童继进 张媛媛 《控制与决策》 北大核心 2025年第6期1985-1993,共9页
针对自主水面船轨迹跟踪的导引问题,提出一种基于新型导引向量场的轨迹跟踪导引方法.首先,为了简化导引律的设计,以轨迹点为原点构建Serret-Frenet坐标系,并在该坐标系下基于自主水面船运动模型构建轨迹误差模型;然后,考虑到相对位置对... 针对自主水面船轨迹跟踪的导引问题,提出一种基于新型导引向量场的轨迹跟踪导引方法.首先,为了简化导引律的设计,以轨迹点为原点构建Serret-Frenet坐标系,并在该坐标系下基于自主水面船运动模型构建轨迹误差模型;然后,考虑到相对位置对于自主水面船轨迹跟踪性能具有较大影响,设计一种新型的导引向量场,该向量场利用分段函数为自主水面船在与轨迹点不同相对位置情况下提供相应的导引律,在保证相对稳定的艏向和速度的基础上实现高效精确的轨迹跟踪,此外,所提供的艏向角指令函数为光滑曲线,用以提高实际中指令的可执行性;其次,依据该向量场设计艏向和速度的导引律,基于Lyapunov稳定性理论证明系统的跟踪误差最终一致有界;最后,通过仿真验证所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 自主水面船 轨迹跟踪 误差模型 导引向量场 轨迹误差模型 导引律设计
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基于深度学习弹性超材料带隙逆向设计研究
9
作者 岳朋 张建刚 +1 位作者 邱克鹏 骆越 《力学学报》 北大核心 2025年第1期103-115,共13页
弹性超材料是一种具有超常力学和声学性能的人工微结构,具备独特的带隙特性,通过对其带隙的动态调控设计,可以满足航空航天领域中重大装备对减振降噪性能的特定需求.文章基于深度学习开展弹性超材料带隙的逆向设计技术研究.首先,利用深... 弹性超材料是一种具有超常力学和声学性能的人工微结构,具备独特的带隙特性,通过对其带隙的动态调控设计,可以满足航空航天领域中重大装备对减振降噪性能的特定需求.文章基于深度学习开展弹性超材料带隙的逆向设计技术研究.首先,利用深度学习模型在图像处理方面的优势,以像素图像的形式表示单胞结构并将其转换为像素数据,基于参数化曲线描述和膨胀函数运算生成样本构型,并结合两种方法的优缺点,快速生成大量具备带隙特征、多样性好的样本数据;其次,采用条件生成对抗网络进行弹性超材料结构逆向设计,将色散曲线作为样本条件,并利用PatchGAN判别器关注图像区域的误差细节,提升网络对图像细节的处理能力,同时引入新的误差评估标准,提高误差评估的精确度;最后,开展弹性超材料带隙的逆向设计,包括带隙的拓宽、生成和扩增等,通过数值计算得到逆向生成结构的频率响应曲线,结果显示逆向设计弹性超材料弹性波衰减范围与给定带隙区域吻合,验证了逆向设计技术的可靠性,为弹性超材料主动带隙调控提供了一种有效的设计方法. 展开更多
关键词 弹性超材料 带隙分析 深度学习 逆向设计 误差评估
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药品标签设计对调配差错率的影响 被引量:1
10
作者 姜峰 宋连莎 程艳芹 《中国药业》 2025年第6期17-20,共4页
目的降低药品调配差错发生率。方法抽取医院药房中255个品规药品,统计通用名、规格、数量、有效期和内标签等标签信息,分析药品标签设计与药品调配差错的关系。结果通用名标签和剂型名标签无印刷差异;10.20%的品规字号,64.57%的规格字号... 目的降低药品调配差错发生率。方法抽取医院药房中255个品规药品,统计通用名、规格、数量、有效期和内标签等标签信息,分析药品标签设计与药品调配差错的关系。结果通用名标签和剂型名标签无印刷差异;10.20%的品规字号,64.57%的规格字号,70.40%的数量字号,93.73%的有效期字号≤14号字;85.00%以上的各类标签字体颜色集中使用黑、白、蓝、绿;11.42%的规格未印刷在正面,83.92%的有效期印刷在横截面;50.00%的有效期标签使用钢印印刷;24.31%的注射液剂型在安瓿瓶上直接印刷内标签信息。结论药品标签中的通用名、剂型、规格和数量标签的字体大小、颜色和印刷位置直接影响调配差错发生率。药品标签设计应优化上述内容,降低药品调配差错发生率。 展开更多
关键词 调配差错 药品标签 包装设计
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基于制造误差的伺服电机转矩脉动稳健性设计
11
作者 刘凯 王毅 +2 位作者 姜为之 王宏 吴轩钦 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第7期22-31,42,共11页
针对制造误差引起的伺服电机转矩脉动问题,提出了基于田口法的电机稳健性设计方法。首先,基于三坐标测量的实际制造误差,建立了电机的电磁模型。其次,通过电磁有限元仿真,分析了制造误差对转矩脉动的具体影响。接着,通过灵敏度分析选取... 针对制造误差引起的伺服电机转矩脉动问题,提出了基于田口法的电机稳健性设计方法。首先,基于三坐标测量的实际制造误差,建立了电机的电磁模型。其次,通过电磁有限元仿真,分析了制造误差对转矩脉动的具体影响。接着,通过灵敏度分析选取电机关键设计参数作为控制因子,将定子椭圆度和转子静偏心距视为噪声因子,通过正交试验优化电机的设计参数,从而提高了电机转矩脉动的稳健性。实验结果表明,考虑实际制造误差的电机模型仿真结果与实测数据吻合良好,采用稳健性设计方案有效降低了71.66%的转矩脉动方差。 展开更多
关键词 转矩脉动 齿槽转矩 制造误差 稳健性设计 田口法
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圆锥过盈联接传扭实验研究与误差分析
12
作者 李文俊 王德伦 《机械设计与制造工程》 2025年第8期1-6,共6页
以航空发动机实际结构简化等效后的圆锥过盈联接试件为研究对象,对其配合面进行三坐标测量、拟合圆锥面并选配,建立圆锥过盈配合的有限元模型,分析、计算试件的传扭能力。通过实验测试了各组试件的传扭能力,并分析了装配误差、仪器测量... 以航空发动机实际结构简化等效后的圆锥过盈联接试件为研究对象,对其配合面进行三坐标测量、拟合圆锥面并选配,建立圆锥过盈配合的有限元模型,分析、计算试件的传扭能力。通过实验测试了各组试件的传扭能力,并分析了装配误差、仪器测量误差的影响。结果表明,传扭能力计算值与实验值的平均吻合度达到0.890,实验中装配误差与仪器测量误差对扭矩测试结果的影响分别小于1.20%和1.25%。 展开更多
关键词 圆锥过盈联接 传扭能力 有限元分析 实验设计 误差分析
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新型旋转激光扫描系统发射站结构设计与测量模型构建
13
作者 滕明鑫 林嘉睿 +2 位作者 吴腾飞 任永杰 邾继贵 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第7期60-72,共13页
旋转激光扫描系统基于角度交会原理实现空间三维坐标测量,以其可多目标并行测量、量程可扩展的特点,在航空航天、高端船舶等大型装备制造领域得到了广泛的应用。由于现有仪器激光器安装空间受限制约了系统光源选择与优化,通过分析光路... 旋转激光扫描系统基于角度交会原理实现空间三维坐标测量,以其可多目标并行测量、量程可扩展的特点,在航空航天、高端船舶等大型装备制造领域得到了广泛的应用。由于现有仪器激光器安装空间受限制约了系统光源选择与优化,通过分析光路设计需求,设计了新型发射站主体光路结构,通过光纤传导将激光光路延长至发射站外部,利用镜组实现分光和生成扫描光面,配合转台以构建精密空间光场,避免了安装空间对激光器性能的限制,使得后续对光源进行优化设计时不再受到约束,在光信号层面有效减少系统性能受到的影响。由于新设计导光型发射站的结构特殊,结构误差会造成发射站运行过程中扫描激光面型瞬时变化,传统基于旋转光平面特征的参数模型不再适用,因此本文结合光路几何结构,通过对光轴偏心误差、光轴倾斜误差等误差进行分析,取消了传统模型将光平面初始空间方程作为内参的定义,重新定义了发射站内部参数,构建了适用于导光型发射站的多站组网定位模型和内外参标定模型。最后搭建了实验平台进行仿真和实验,结果表明:研究的测量模型有效且坐标测量精度优于0.7 mm,能够满足大型装备制造需求,为新型旋转激光扫描系统的性能提升和后续优化打下了坚实基础。 展开更多
关键词 旋转激光扫描系统 结构设计 测量模型 测角误差
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Geomagic design X境界拟合曲面的3D逆向建模及误差分析 被引量:2
14
作者 李润 邓龙 《凿岩机械气动工具》 2019年第1期36-40,共5页
介绍了一种逆向工程方法,即利用光栅式三维扫描仪获取曲面点云数据,运用Geomagic design X逆向建模软件对点云数据进行拼接和预处理,3D曲线网格构建优化,精确曲面造型等处理,实现对面片的境界拟合NURBS曲面重建,并利用Geomagicdesign X... 介绍了一种逆向工程方法,即利用光栅式三维扫描仪获取曲面点云数据,运用Geomagic design X逆向建模软件对点云数据进行拼接和预处理,3D曲线网格构建优化,精确曲面造型等处理,实现对面片的境界拟合NURBS曲面重建,并利用Geomagicdesign X软件得到逆向建模的NURBS曲面与原始点云数据比较的偏差色谱图,实现对逆向建模形成的NURBS曲面的误差分析,完成逆向工程在曲面设计中的应用初步研究。 展开更多
关键词 逆向建模 境界拟合 GEOMAGIC design X 误差分析
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串口通讯的鲁棒性设计
15
作者 王念 《日用电器》 2025年第4期95-99,127,共6页
本文探讨了串口通讯的鲁棒性设计,旨在提高系统在面对各种异常情况时的稳定性和可靠性。主要从错误检测与处理机制、超时机制、重试机制等方面详细阐述了在软件设计过程中的作用和处理方式。同时从协议设计、软硬件设计及验证测试等全... 本文探讨了串口通讯的鲁棒性设计,旨在提高系统在面对各种异常情况时的稳定性和可靠性。主要从错误检测与处理机制、超时机制、重试机制等方面详细阐述了在软件设计过程中的作用和处理方式。同时从协议设计、软硬件设计及验证测试等全过程给出了一系列的建议与方法。为串口通讯的可靠性设计与开发提供了更加安全的设计思路,提高了通讯过程的容错性和自恢复能力。 展开更多
关键词 串口通讯 鲁棒性设计 错误处理机制 协议设计
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毫米波通信中基于阻挡预测的无人机抗阻挡轨迹设计
16
作者 马雪 解解 +3 位作者 董洋瑞 李小亚 贺晨 范建平 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第4期1093-1103,共11页
无人机毫米波通信能够在多种按需服务场景中提供高速数据传输。然而,毫米波信号易受障碍物阻挡,使得路径损耗大,严重影响系统吞吐量性能。为解决这一问题,该文提出一种基于阻挡预测的无人机抗阻挡轨迹规划方法,在障碍物地理信息(包括位... 无人机毫米波通信能够在多种按需服务场景中提供高速数据传输。然而,毫米波信号易受障碍物阻挡,使得路径损耗大,严重影响系统吞吐量性能。为解决这一问题,该文提出一种基于阻挡预测的无人机抗阻挡轨迹规划方法,在障碍物地理信息(包括位置、形状、大小)未知且移动用户定位存在误差的情况下,准确预测链路阻挡并规划无人机飞行轨迹。通过设计引入定位误差泰勒展开项的几何特征向量,对用户与无人机之间的链路阻挡进行预测,进而规划无人机的3维轨迹以有效避免阻挡,提升用户吞吐量。仿真结果表明,针对用户定位误差设计的特征向量能够提高阻挡预测精度。与基于概率阻挡模型的现有算法相比,所提基于阻挡预测的无人机抗阻挡轨迹规划算法尽管复杂度较高,但能够获得更高吞吐量,实现了复杂度与性能之间的均衡。 展开更多
关键词 毫米波无人机通信 移动用户位置误差 阻挡预测 无人机3维轨迹设计 深度强化学习
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威布尔分布下加速退化试验的MRE-ADT优化设计
17
作者 齐洋 锁斌 《电光与控制》 北大核心 2025年第2期79-85,共7页
针对大多数加速退化试验优化设计没有考虑不同样本量规模引起的认知不确定性影响试验结果的问题,提出了一种威布尔分布下的加速退化试验优化设计新方法。构建了偏差度指标,用于刻画不同样本量引起的认知不确定性,以此为基础建立了以最... 针对大多数加速退化试验优化设计没有考虑不同样本量规模引起的认知不确定性影响试验结果的问题,提出了一种威布尔分布下的加速退化试验优化设计新方法。构建了偏差度指标,用于刻画不同样本量引起的认知不确定性,以此为基础建立了以最小相对误差(MRE)为目标的加速退化试验优化设计模型,该模型以总样本量、加速应力水平数、样本分配占比为设计变量,给出了最优化模型的求解算法,并将所提出的方法应用于某激光器的加速退化试验优化设计,结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 加速退化试验 优化设计 最小相对误差
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应用Designer设计带通滤波器误差研究
18
作者 孙书良 王俊芳 《计算机与网络》 2012年第12期63-65,共3页
应用Designer软件计算出交指型腔体带通滤波器的初始尺寸,在HFSS软件中建模并仿真优化,对Designer计算结果与HFSS优化后的S参数仿真结果进行比较分析,确定二次Designer计算参数,更新仿真模型并再次进行HFSS优化仿真得出二次仿真结果,对... 应用Designer软件计算出交指型腔体带通滤波器的初始尺寸,在HFSS软件中建模并仿真优化,对Designer计算结果与HFSS优化后的S参数仿真结果进行比较分析,确定二次Designer计算参数,更新仿真模型并再次进行HFSS优化仿真得出二次仿真结果,对两次仿真结果进行比较分析后确定误差系数,宽带滤波器设计引入误差系数后进行仿真验证,确定了该设计方法的有效性,从而简化了腔体滤波器设计,进而提高了设计效率。 展开更多
关键词 designer误差系数 HFSS
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绳牵引上肢并联康复机器人柔索误差逆向建模与分析
19
作者 崔祯 赵志刚 +3 位作者 苏程 孟佳东 赵祥堂 柴伟 《工程科学学报》 北大核心 2025年第8期1698-1708,共11页
针对柔索牵引上肢康复机器人在康复训练过程中柔索的形变误差导致机器人运动精度降低的问题,提出了一种基于形变本构方程的柔索误差逆向建模方法.首先,结合人体上肢生理结构和运动特性对康复机器人机构进行设计,并利用改进Denavit–Hart... 针对柔索牵引上肢康复机器人在康复训练过程中柔索的形变误差导致机器人运动精度降低的问题,提出了一种基于形变本构方程的柔索误差逆向建模方法.首先,结合人体上肢生理结构和运动特性对康复机器人机构进行设计,并利用改进Denavit–Hartenberg(D–H)法建立机器人的空间等效模型,验证了机器人运动的合理性和等效模型的正确性.其次,在综合考虑柔索形变、柔索与滑轮的摩擦以及柔索出绳点位置的基础上,结合力旋量法和逆向求解思想建立了沿着实际柔索矢量方向的机器人柔索牵引系统动力学模型,并对康复训练过程中柔索的运动状态、配置情况和张力进行分析.最后,给定一组人体上肢康复实例,通过仿真得到了康复训练轨迹下柔索形变误差,与柔索的受力和长度变化趋势进行对比分析,并结合柔索形变方程验证了柔索误差逆向模型的正确性,该模型为柔索牵引康复机器人的控制和安全性分析提供基础,同时也为柔索牵引并联系统的误差分析提供思路. 展开更多
关键词 康复机器人 机构设计 柔索 并联系统 逆向思想 误差建模
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