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Intervention Effect of Repetitive TMS on Behavioral Adjustment After Error Commission in Long-Term Methamphetamine Addicts: Evidence From a Two-Choice Oddball Task 被引量:4
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作者 Qiongdan Liang Jia Lin +4 位作者 Jiemin Yang Xiang Li Yijiang Chen Xianxin Meng Jiajin Yuan 《Neuroscience Bulletin》 SCIE CAS CSCD 2018年第3期449-456,共8页
Behavioral adjustment plays an important role in the treatment and relapse of drug addiction. Nonetheless,few studies have examined behavioral adjustment and its plasticity following error commission in methamphetamin... Behavioral adjustment plays an important role in the treatment and relapse of drug addiction. Nonetheless,few studies have examined behavioral adjustment and its plasticity following error commission in methamphetamine(METH) dependence, which is detrimental to human health. Thus, we investigated the behavioral adjustment performance following error commission in long-term METH addicts and how it varied with the application of repetitive transcranial magnetic stimulation(r TMS) of the left dorsolateral prefrontal cortex(DLPFC). Twenty-nine male long-term METH addicts(for [ 3 years) were randomly assigned to high-frequency(10 Hz, n = 15) or sham(n = 14) r TMS of the left DLPFC during a two-choice oddball task. Twenty-six age-matched, healthy male adults participated in the two-choice oddball task pretest to establish normal performance for comparison. The results showed that 10 Hz r TMS over the left DLPFC significantly decreased the post-error slowing effect in response times of METH addicts. In addition, the 10 Hz r TMS intervention remarkably reduced the reaction times during post-error trials but not post-correct trials. While the 10 Hz r TMS group showed a more pronounced post-error slowing effect than the healthy participants during the pretest, the posterror slowing effect in the posttest of this sample was similar to that in the healthy participants. These results suggest that high-frequency r TMS over the left DLPFC is a useful protocol for the improvement of behavioral adjustment after error commission in long-term METH addicts. 展开更多
关键词 METH addiction Repetitive TMS Two choice oddball task Post-error slowing Behavioral adjustment
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二维调节式太阳观测系统变形误差在轨辨识与补偿
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作者 王皓 许海玉 +3 位作者 王田野 边志强 闫奎 张立昌 《空间科学学报》 北大核心 2026年第1期142-149,共8页
针对卫星二维调节式太阳观测系统内部变形误差导致的光轴指向偏差问题,提出了一种变形误差在轨辨识与补偿方法.对太阳观测系统内部光路传递过程进行了数学建模,对数学模型中的变形误差参数给出在轨辨识与补偿方法,通过引入高精度数字太... 针对卫星二维调节式太阳观测系统内部变形误差导致的光轴指向偏差问题,提出了一种变形误差在轨辨识与补偿方法.对太阳观测系统内部光路传递过程进行了数学建模,对数学模型中的变形误差参数给出在轨辨识与补偿方法,通过引入高精度数字太敏分步辨识的方式,解决了利用太阳观测成像结果无法直接解算全部变形误差参数的问题,通过数学仿真对辨识与补偿方法进行模拟,并以光轴指向精度作为评价标准对补偿效果进行了评估.仿真结果表明,变形误差在轨补偿前后,太阳观测载荷光轴指向精度提升了两个数量级.验证了本文提出方法的有效性.研究结果可为其他含有二维调节机构的有效载荷提供参考. 展开更多
关键词 太阳观测 变形误差 在轨辨识与补偿 二维调节机构
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防护热板法测试压缩易变形纤维类保温材料导热系数修正
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作者 石鑫淼 王莹莹 《建筑技术》 2026年第1期108-113,共6页
纤维类保温材料主要由固相(纤维)和气相(气孔)构成,其内部具有大量连通孔隙结构。使用防护热板法测试此类材料的导热系数时,需要对试样施加一定的压力。与其他具有较高抗压能力的建筑材料不同,由于纤维的直径较小,这类材料在受压时容易... 纤维类保温材料主要由固相(纤维)和气相(气孔)构成,其内部具有大量连通孔隙结构。使用防护热板法测试此类材料的导热系数时,需要对试样施加一定的压力。与其他具有较高抗压能力的建筑材料不同,由于纤维的直径较小,这类材料在受压时容易产生变形,显著影响其导热性能。为此,提出了四周钉桩法,旨在修正温度变化在10~60℃的导热系数直接测试结果。结果显示,通过对比钉桩前后的测试数据,钉桩法显著提高了纤维类材料导热系数的测试准确性。 展开更多
关键词 防护热板法 纤维类保温材料 导热系数 误差分析 参数修正
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短线匹配法节段梁拼装施工线形控制技术
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作者 蔡田 李小彤 纪登贵 《施工技术(中英文)》 2026年第2期73-76,共4页
短线匹配法节段预制拼装梁施工线形控制贯穿整个桥梁施工过程,预制阶段线形控制为重点,但线形控制的依据是测量数据,测量数据难免产生人为误差,预制阶段的测量误差在拼装阶段才会反应出来,因此拼装阶段误差调整的措施也必不可少。以洞... 短线匹配法节段预制拼装梁施工线形控制贯穿整个桥梁施工过程,预制阶段线形控制为重点,但线形控制的依据是测量数据,测量数据难免产生人为误差,预制阶段的测量误差在拼装阶段才会反应出来,因此拼装阶段误差调整的措施也必不可少。以洞头峡跨海大桥引桥节段梁架设施工为依托,介绍短线匹配法节段梁拼装阶段线形控制的方法以及误差调整的措施。 展开更多
关键词 桥梁 短线匹配法 节段梁 线形控制 误差调整
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基于自适应声速调节的TDOA定位算法
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作者 姜生 杨飞燕 柴群 《科学技术创新》 2026年第4期97-100,共4页
针对传统TDOA定位技术仅考虑恒定声速带来的水下定位误差问题,论文提出一种基于自适应声速调节的TDOA定位方法。通过将声速分别建模成基于盐度、温度和压力的函数来自适应调节声速,以适应水下复杂环境对TDOA定位技术的影响。与现有的SFD... 针对传统TDOA定位技术仅考虑恒定声速带来的水下定位误差问题,论文提出一种基于自适应声速调节的TDOA定位方法。通过将声速分别建模成基于盐度、温度和压力的函数来自适应调节声速,以适应水下复杂环境对TDOA定位技术的影响。与现有的SFDM、JTSL和STFDs定位方法进行仿真实验对比,在距离基站300 m的水下环境中,论文提出的方法在X轴方向上的EPE精度达到0.91 m,分别优于上述三种方法8.61m、1.59 m和0.4 m,在Y轴方向上的EPE精度达到0.94 m,分别优于上述方法9.8 m、1 m和0.03 m。实验结果表明,论文提出的方法显著提升了水下定位精度和鲁棒性,有效解决了水下物联网系统定位中的核心挑战。 展开更多
关键词 TDOA定位技术 自适应声速调节 定位误差 水下物联网系统
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感应式三相电能计量表运行误差自动化补偿方法
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作者 孟洁 李鹏飞 +1 位作者 江浩 石岩 《工业仪表与自动化装置》 2026年第1期88-93,共6页
感应式三相电能计量表的运行环境和负载状态处于动态变化之中,受谐波干扰等诸多非线性耦合因素影响,电能计量表输出电流难以维持理想正弦波形,增加了计量误差的补偿难度。为此,提出一种感应式三相电能计量表运行误差自动化补偿方法。通... 感应式三相电能计量表的运行环境和负载状态处于动态变化之中,受谐波干扰等诸多非线性耦合因素影响,电能计量表输出电流难以维持理想正弦波形,增加了计量误差的补偿难度。为此,提出一种感应式三相电能计量表运行误差自动化补偿方法。通过感应式三相电能计量表工作原理,利用傅里叶级数分解非理想正弦波形的负载电流,获取基波有功、无功和谐波电流值,计算运行误差。采用径向基函数神经网络与差分优化策略,计算比例、积分和微分系数的最佳调节权重,引入自适应调整策略根据电网实际情况动态调整激励函数,缓解控制参数之间的复杂非线性耦合关系,结合实时采样与相位对齐,实现高精度误差自动化补偿。实验结果表明,该方法能够有效抑制谐波干扰,在动态负载条件下保持稳定的补偿性能,谐波电力计量比差偏移小于0.15%,为智能电网环境下的精确计量提供了可靠的技术方案。 展开更多
关键词 感应式三相电能计量表 谐波电流 调节权重系数 运行误差 自动化补偿
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动态优先级调整的PMSM预测转矩控制
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作者 董佳男 宗剑 +1 位作者 石垆烨 荆美庆 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2026年第1期83-88,共6页
针对永磁同步电机(PMSM)有限集模型预测转矩控制(FCS-MPTC)中存在的权重因子难以确定的问题,提出了一种动态优先级调整的模型预测转矩控制(DPA-MPTC)策略,对转矩和磁链两个变量不同的控制目标进行优先级定义,然后用各自独立的价值函数... 针对永磁同步电机(PMSM)有限集模型预测转矩控制(FCS-MPTC)中存在的权重因子难以确定的问题,提出了一种动态优先级调整的模型预测转矩控制(DPA-MPTC)策略,对转矩和磁链两个变量不同的控制目标进行优先级定义,然后用各自独立的价值函数构造级联的分层寻优结构,将权重因子设计问题转化为转矩控制目标和磁链控制目标之间的优先级确定问题,并对系统的寻优输出设置磁链误差检验条件,将反馈校正环节设计在系统滚动优化的过程中,自动校正控制目标的优先级以实现系统的最优控制。仿真和实验结果表明,DPA-MPTC消除了传统MPTC权重因子,转矩脉动降低了5.6%,同时保留了传统MPTC的稳态性能,电流谐波畸变率较级联MPTC减少1.86%。 展开更多
关键词 永磁同步电机 模型预测转矩控制 优先级调整 级联分层寻优结构 磁链误差检验
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审计师第二类重述错误经历对审计调整的影响 被引量:2
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作者 周楷唐 汤依依 《审计与经济研究》 北大核心 2025年第1期24-34,共11页
运用我国独特的审计调整数据,研究了审计师第二类重述错误经历(审计师出具标准无保留意见的财务报表后续被重述)对审计调整的影响。实证结果发现,相较于未经历过第二类重述错误的审计师,经历过此类错误的审计师在后续的审计中进行审计... 运用我国独特的审计调整数据,研究了审计师第二类重述错误经历(审计师出具标准无保留意见的财务报表后续被重述)对审计调整的影响。实证结果发现,相较于未经历过第二类重述错误的审计师,经历过此类错误的审计师在后续的审计中进行审计调整的可能性更高。机制检验发现,当审计师经历第二类重述错误时的审计客户重要性越高、客户流失越多、具有行业专长以及存在同行业知识迁移时,审计师的第二类重述错误经历对审计调整影响越显著,表明此类错误经历可以通过声誉效应与学习效应两个渠道影响审计调整。进一步研究发现,经历过第二类重述错误的审计师比其他审计师进行更大的负向与正向审计调整幅度,并且审计质量更高;当审计师多次经历此类错误时,其进行审计调整的可能性更大;当客户对于高质量审计的需求较弱时,结论仍然成立。 展开更多
关键词 第二类重述错误经历 审计调整 审计师行为 审计质量 声誉效应 学习效应
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多源船载重力异常数据的联合再处理:以墨西哥湾为例 被引量:2
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作者 郭金运 张鸿飞 +3 位作者 李真 祝程程 刘新 罗洪鑫 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第7期1277-1290,共14页
船载重力异常数据对于海洋重力场模型的构建起着至关重要的作用。虽然现有的船载重力异常数据在当初获取时已经经过重力测量常规改正、测量环境动态效应改正等处理,但是船载重力异常数据跨度时间较长,测量机构、所使用的重力仪与参考基... 船载重力异常数据对于海洋重力场模型的构建起着至关重要的作用。虽然现有的船载重力异常数据在当初获取时已经经过重力测量常规改正、测量环境动态效应改正等处理,但是船载重力异常数据跨度时间较长,测量机构、所使用的重力仪与参考基准均不尽相同,体现出一种多来源的特性;同时,受当时测量技术与数据处理技术的限制,获得的数据质量参差不齐,含有较大的误差,很难被直接应用。针对此问题,构建了一种多来源船载重力异常数据的联合再处理方法,分别从粗差剔除、长波误差改正、交叉点平差与系统误差补偿等方面对航线进行精化处理。以墨西哥湾为例,在美国国家环境信息中心获取该区域的船载重力异常数据,首先通过对比参考重力场对粗差航线及剩余航线粗差点进行剔除;其次,基于正常重力公式推导的二次多项式模型对测线长波误差进行改正;最后基于交叉点不符值,通过交叉点条件平差与构建混合多项式模型相结合的方法对航线观测值进行误差推估与系统误差补偿。经过一系列联合处理方法之后,船载重力异常交叉点不符值的均方根由原始数据的12.10 mGal减少至3.70 mGal,与重力异常模型SIO V32.1的残差均方根由精化前的6.70 mGal减少至3.91 mGal。对两组航线数据与模型的差值做频率域分析,结果表明误差的功率谱密度在各频率域上都得到明显减弱。以上结果均表明经过所提方法处理之后,船载数据质量得到了明显改善,该方法可用于进一步优化全球船载重力异常数据,从而为高精度的海洋重力场模型构建提供可靠数据集。 展开更多
关键词 船载重力测量 重力异常 墨西哥湾 数据再处理 长波误差改正 交叉点平差 功率谱密度
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An adjusted energy-saving quantity calculation method for building energy-efficient retrofit
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作者 王清勤 孟冲 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2009年第S1期265-269,共5页
Aiming at a comprehensive assessment of energy-saving retrofitting effect on existing buildings,a calculation method is developed to adjust energy-saving quantity in standard condition for comparison under the same co... Aiming at a comprehensive assessment of energy-saving retrofitting effect on existing buildings,a calculation method is developed to adjust energy-saving quantity in standard condition for comparison under the same conditions. A mathematical model,method theory and calculation steps are given. Error analysis results show that this method can be applied accurately to practical engineering projects. In a case study of energy-saving quantity assessment before and after retrofitting on a certain hospital in Shanghai,with energy simulation software TRNSYS,detailed application of this method is introduced and analyzed. The method is applied to the case of energy-saving quantity assessment to a hospital in Shanghai before and after retrofitting with the energy simulation software TRNSYS. 展开更多
关键词 ENERGY-SAVING RETROFIT adjusted ENERGY-SAVING quantity LINEAR INTERPOLATION error ANALYSIS
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基于误差引导阈值调整机制的点云配准方法
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作者 刘国良 阮怡鑫 +4 位作者 郑永帅 张二虎 黄准 杨朝栋 袁野 《航空制造技术》 北大核心 2025年第21期14-22,共9页
针对传统迭代最近点(Iterative closest point,ICP)算法容易在低重叠场景和噪声干扰下失效的问题,本文提出了一种基于误差引导阈值调整机制的改进ICP点云配准方法,旨在提升点云配准的精度与鲁棒性。在粗配准阶段,结合快速点特征直方图... 针对传统迭代最近点(Iterative closest point,ICP)算法容易在低重叠场景和噪声干扰下失效的问题,本文提出了一种基于误差引导阈值调整机制的改进ICP点云配准方法,旨在提升点云配准的精度与鲁棒性。在粗配准阶段,结合快速点特征直方图与随机采样一致性算法,通过随机采样并引入三角形相似性约束,选择特征显著的对应点对,初步估计点云间的位姿变换。在精配准阶段,提出的误差引导阈值调节机制根据每次迭代中的匹配误差动态调整距离阈值,确保源点云中每一个点仅与目标点云中阈值范围内的最近点进行匹配,有效剔除无效对应关系。该方法在多个公开点云数据集上进行了验证,包括复杂几何结构模型及大规模场景,试验结果表明本文提出的方法显著提高了点云配准精度,即使在低重叠率和具有噪声的场景中仍然表现良好。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点算法 三角形相似性约束 随机采样一致性算法 误差引导阈值调节
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基于摄影测量方法的船舶部件建造质量检测技术研究
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作者 齐峰 薛勇 +1 位作者 潘春风 曹首钦 《自动化与仪器仪表》 2025年第4期115-120,125,共7页
大尺度空间下船舶部件测量通常采用全站仪、激光跟踪仪和激光扫描仪等激光测量设备获取被测物高精度的三维坐标和面型,从而实现对被测目标结构尺寸的测量。但这些设备通常需要采用人工辅助引导的方式,测量效率低下。特别是对于温度变化... 大尺度空间下船舶部件测量通常采用全站仪、激光跟踪仪和激光扫描仪等激光测量设备获取被测物高精度的三维坐标和面型,从而实现对被测目标结构尺寸的测量。但这些设备通常需要采用人工辅助引导的方式,测量效率低下。特别是对于温度变化较为明显的应用场景中,温度的显著变化将导致物体发生较大形变,而长时间低效率的测量方式无法保证最终测量结果在测量过程中的一致性,最终影响船舶制造质量。将摄影测量技术应用于船舶制造领域,提出基于摄影测量方法的船舶部件建造质量检测方法,分析总体技术路线、关键技术及验证方法。实验结果表明,摄影测量方法相较于传统激光测量仪器显著提升了测量效率,并且满足船舶制造的精度要求。 展开更多
关键词 船舶制造 摄影测量 测量平差 误差分析
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误差传播理论在地下贯通工程测量中的应用研究
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作者 石磊 刘修刚 郭建磊 《陕西煤炭》 2025年第3期164-168,共5页
为了提高地下工程贯通点的精度,采用附加约束条件的间接平差方法,即在平差时增加一个约束条件,使得地面控制网点对于贯通点的横、纵两项误差的比例相等,利用最小二乘法对地面控制网进行平差处理,求得地面控制网点平差后的坐标值,并将此... 为了提高地下工程贯通点的精度,采用附加约束条件的间接平差方法,即在平差时增加一个约束条件,使得地面控制网点对于贯通点的横、纵两项误差的比例相等,利用最小二乘法对地面控制网进行平差处理,求得地面控制网点平差后的坐标值,并将此方法应用于实例中。结果表明,附加约束平差后控制点的坐标发生了变化,变化后控制点对贯通点的定位精度提高了20%,以此确保地下贯通工程的质量与安全。 展开更多
关键词 地下工程 贯通测量 贯通点误差 附加约束条件的间接平差 最小二乘原则
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人工智能驱动的误差理论与测量平差基础编程实践教学改革探索
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作者 肖国锐 赖宇熠 +4 位作者 宇超群 王凌轩 马洪磊 李沛功 刘长建 《测绘通报》 北大核心 2025年第S2期303-308,共6页
在人工智能(AI)驱动各领域改革升级的热潮下,为引入AI对教学领域进行改革,实现AI驱动的教育智能化转型,本文将误差理论与测量平差基础编程实践教学作为改革突破口,分别从学生和教师的角度,结合“思维链”“思维树”和“提示词工程”等理... 在人工智能(AI)驱动各领域改革升级的热潮下,为引入AI对教学领域进行改革,实现AI驱动的教育智能化转型,本文将误差理论与测量平差基础编程实践教学作为改革突破口,分别从学生和教师的角度,结合“思维链”“思维树”和“提示词工程”等理论,研究了AI辅助测绘工程专业基础课程编程实践教学的多种应用方式,并通过编程实践案例论证了具体实施方法。结果表明,结合AI平台的辅助,能解决误差理论与测量平差基础编程实践中存在的学生编程基础薄弱、教师教学效率低下等瓶颈问题,显著提高课程编程实践教学的学习效率和教学效果。 展开更多
关键词 误差理论与测量平差基础 人工智能 教育教学改革 编程实践 创新运用
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考虑不同相对重力仪贡献的高精度重力网分类处理模型
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作者 曾安敏 万力强 《航天技术与工程学报》 2025年第1期62-69,共8页
国家高精度重力网的建立常采用地面高精度绝对重力测量和相对重力联测数据精密处理得到,精细的平差处理模型、不同联测仪器资料的贡献大小确定对精密处理尤为重要。为此构造了一种抑制异常误差并动态调整仪器贡献的高精度重力网数据处... 国家高精度重力网的建立常采用地面高精度绝对重力测量和相对重力联测数据精密处理得到,精细的平差处理模型、不同联测仪器资料的贡献大小确定对精密处理尤为重要。为此构造了一种抑制异常误差并动态调整仪器贡献的高精度重力网数据处理平差模型。从测量系统误差的影响分析入手,建立了仪器系统误差补偿的重力网平差函数模型;针对观测数据可能存在异常的实际情况,讨论了抑制异常误差影响的抗差估计模型;与传统的按绝对观测、相对观测分类方法不同,采用绝对观测固定权、相对观测按仪器分类的方法,依据设备类型构建了抗差方差分量模型,合理调整仪器间相对测量观测量的贡献;理论分析与实测高精度重力基本网计算结果表明,相较于常规的绝对观测、相对观测的分类估计方法,其构造的处理模型获得的重力成果平均精度从6.77 ugal提高到5.78 ugal,提高约15%。 展开更多
关键词 重力基准 重力绝对测量 相对重力联测 平差模型 异常误差
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同步轮履带式风管吸尘机器人误差调校 被引量:1
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作者 王德群 王湘江 《制造业自动化》 2025年第7期7-14,共8页
核电厂通风管道在长期的使用中聚集了较多的灰尘,灰尘积累会导致通风系统下游设备过热,因此研发一种风管吸尘机器人。风管吸尘机器人在风管内工作需要精确控制其定位。机器人误差包括系统误差与非系统误差,为了精确定位机器人的位置对... 核电厂通风管道在长期的使用中聚集了较多的灰尘,灰尘积累会导致通风系统下游设备过热,因此研发一种风管吸尘机器人。风管吸尘机器人在风管内工作需要精确控制其定位。机器人误差包括系统误差与非系统误差,为了精确定位机器人的位置对机器人的系统误差进行研究。通过改进UMBmark算法获得机器人的校准参数,使用激光跟踪仪跟踪机器人的运动路径,实时记录机器人的坐标,分析机器人调校前后坐标位置偏差,采用双方形回路方法对机器人调校结果进行验证。试验结果表明:调校后机器人系统误差有明显改善,定位精度提高94.75%。该算法对机器人系统误差的改善提供了理论参考依据。 展开更多
关键词 机器人 系统误差 UMBmark算法 误差调校 校准参数
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超超临界机组协调控制系统误差自抗扰控制与优化 被引量:2
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作者 黄从智 蒋茜茜 谭祥帅 《热力发电》 北大核心 2025年第4期104-116,共13页
超超临界机组由于其高参数、高效率的优点,已成为电网深度调频调峰、抑制电网波动的有力支撑,超超临界机组控制策略的优化改造对于电网安全稳定运行具有重要意义。针对超超临界机组协调控制系统优化问题,提出一种基于误差自抗扰控制策... 超超临界机组由于其高参数、高效率的优点,已成为电网深度调频调峰、抑制电网波动的有力支撑,超超临界机组控制策略的优化改造对于电网安全稳定运行具有重要意义。针对超超临界机组协调控制系统优化问题,提出一种基于误差自抗扰控制策略和强化学习算法的智能控制策略。首先,在基于误差的自抗扰控制策略框架中,根据单元机组机炉耦合过程运行特性,简化机炉耦合过程被控对象模型,设计扩张状态观测器来实时估计并补偿机组的未建模动态特性和外部扰动。其次,构建奖励函数并利用柔性演员-评论家算法来实现控制器参数自适应调整。最后,基于某超超临界1000 MW二次再热机组实际历史运行数据仿真验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 超超临界机组 误差自抗扰控制 强化学习 参数自适应调整
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“测量平差”分块GH模型与参数化建模本质思考
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作者 刘志平 侯艳龙 +1 位作者 庄乾乐 李雨晗 《测绘与空间地理信息》 2025年第6期5-8,12,共5页
现有教学体系和教学案例对具有参数的条件平差模型(GH)未给予足够重视,导致模型形式越来越多样化却鲜见关于参数化模型在数学本质上的系统思考。本文对比探讨了GM模型、GH模型、EIV模型、加乘性模型4种参数化建模方法,同时通过七参数坐... 现有教学体系和教学案例对具有参数的条件平差模型(GH)未给予足够重视,导致模型形式越来越多样化却鲜见关于参数化模型在数学本质上的系统思考。本文对比探讨了GM模型、GH模型、EIV模型、加乘性模型4种参数化建模方法,同时通过七参数坐标转换、三维平面、三维椭球、变边长应变反演和AR自回归过程剖析了不同参数化建模的内在联系和等价变换条件,在此基础上提出了分块GH模型并阐明了该模型的数学本质和通用性。 展开更多
关键词 测量平差 GM模型 EIV模型 加乘性模型 分块GH模型
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基于边角网条件平差的主从式USV协同导航算法
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作者 李倩 倪晓晗 +1 位作者 孙炎 徐贵鹏 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第11期1067-1074,共8页
为减小无人水面艇(USV)协同导航系统中测距、测角量测误差对协同导航性能的影响,提出一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法。首先,基于捷联式惯性导航系统误差方程构建从USV状态方程,同时利用多普勒计程仪测速信息以及主从US... 为减小无人水面艇(USV)协同导航系统中测距、测角量测误差对协同导航性能的影响,提出一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法。首先,基于捷联式惯性导航系统误差方程构建从USV状态方程,同时利用多普勒计程仪测速信息以及主从USV之间的相对距离、方位信息建立系统量测方程;进一步,针对两主一从式USV编队构型推导边角网条件平差数学模型,并通过消除闭合差估计艇间观测矢量平差,提高了USV间测距、测角精度;在此基础上,利用艇间观测矢量平差及其方差进行从USV导航状态估计并实现协同校正;最后,通过仿真实验验证算法的有效性。仿真实验结果表明,所提算法对从USV各导航状态估计精度均有所提高。与常规协同导航算法相比,采用边角网条件平差处理后的导航状态估计误差最大可减小69.29%,有效实现了从USV惯导误差的协同校正。 展开更多
关键词 无人水面艇 协同导航 量测误差 条件平差
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