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基于关节扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识
被引量：
1
1
作者
高贯斌
赵思郭
李映杰
《中国机械工程》
北大核心
2025年第6期1188-1197,共10页
针对现有末端负载辨识方法质心参数解耦困难且难以在控制器不开放的机器人上实施的问题,提出了一种基于扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识方法。通过对关节扭矩平衡下的末端负载可辨识条件进行分析,构建了末端负载质量和质心位置的辨...
针对现有末端负载辨识方法质心参数解耦困难且难以在控制器不开放的机器人上实施的问题,提出了一种基于扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识方法。通过对关节扭矩平衡下的末端负载可辨识条件进行分析,构建了末端负载质量和质心位置的辨识模型。为解耦质量和质心参数,设计了一种依次辨识负载质量,质心位置x、y坐标,质心z坐标的三步辨识策略,并消除了辨识模型中扭矩投影带来的误差项。通过负载辨识的仿真和实验验证了所提方法的有效性,与不开源6自由度机器人自带辨识方法相比,质量辨识平均误差从0.103 kg减小至0.032 kg,质心位置辨识平均误差从50.25 mm减小至4.14 mm;与动力学参数辨识相比,质量辨识的平均误差从0.179 kg减小至0.083 kg,质心位置辨识平均误差从10.13 mm减小至4.33 mm。
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关键词
工业机器人
末端负载
扭矩平衡
参数辨识
力矩投影
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职称材料
空间应用载荷的天地端到端IP隧道协议通信架构设计
被引量：
4
2
作者
邱爱华
张涛
+1 位作者
乔旷怡
顾逸东
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期99-105,共7页
在地面运控子网和载荷信息网中设计IPsec、GRE或RFC2003三种IP隧道协议,通过平台信息网和天地测控网,封装的用户数据包能在天地通信链路中路由,以支持在轨载荷和地面运控终端之间端到端的灵活通信。设计支持IP隧道协议通信的天地一体化...
在地面运控子网和载荷信息网中设计IPsec、GRE或RFC2003三种IP隧道协议,通过平台信息网和天地测控网,封装的用户数据包能在天地通信链路中路由,以支持在轨载荷和地面运控终端之间端到端的灵活通信。设计支持IP隧道协议通信的天地一体化信息网络架构,给出各级路由器的设置和网段IP地址分配,计算和分析出三种IP隧道协议的通信效率与实时性。分析结果表明,采用IP隧道协议对改变传统地面运控模式、提高运控效率具有重要意义。
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关键词
网际隧道协议
天地一体化
载荷运控
网际协议
端到端
空间数据系统咨询委员会
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职称材料
星载单端固定长杆型载荷的结构优化设计
3
作者
董永进
关燚炳
安雅雅
《航天制造技术》
2016年第5期21-23,27,共4页
提出了一种适用于卫星上搭载的单端固定安装且具有长杆形状的有效载荷的结构设计方案。此种形状以及固定安装方式的载荷一般具有较低的谐振频率,很难通过力学环境模拟试验。本文提出的结构设计方案在多次失败方案基础上以及有限元分析...
提出了一种适用于卫星上搭载的单端固定安装且具有长杆形状的有效载荷的结构设计方案。此种形状以及固定安装方式的载荷一般具有较低的谐振频率,很难通过力学环境模拟试验。本文提出的结构设计方案在多次失败方案基础上以及有限元分析的辅助下进行了针对性的优化,避免了结构尺寸突变带来的应力集中,对应力过大的部位进行了局部加固,在材料选择方面创新的采用了碳纤维复合材料,经过试验验证,选择此种材料以及设计的载荷能够很好地通过力学环境模拟试验,且相比于金属材料制造来说,载荷的某些力学特性更加优越。
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关键词
单端固定
长杆型载荷
结构设计
优化设计
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职称材料
多任务载荷中共用接收射频前端设计
4
作者
茅成
《电讯技术》
北大核心
2009年第7期63-68,共6页
介绍了机载载荷的现状与发展趋势,特别是多任务载荷的发展方向。提出了多任务载荷中接收前端方案,描述了共用接收射频前端的系统构成,对接收分系统的性能及关键技术进行了分析与仿真,结果表明接收射频前端可同时满足通信与通信情报侦察...
介绍了机载载荷的现状与发展趋势,特别是多任务载荷的发展方向。提出了多任务载荷中接收前端方案,描述了共用接收射频前端的系统构成,对接收分系统的性能及关键技术进行了分析与仿真,结果表明接收射频前端可同时满足通信与通信情报侦察的需求。
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关键词
无人机
多任务载荷
通信
通信情报侦察
接收机
射频前端设计
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职称材料
焊装机器人可用负载问题的解决与预防
被引量：
1
5
作者
王波
崔海滨
+3 位作者
孙国林
吴政勋
冯玉涛
崔天宇
《汽车工艺与材料》
2021年第12期49-56,共8页
工业机器人末端执行器的可用负载超限问题会导致机器人轴组异常损坏。研究分析了机器人负载超出规定限值的原因,结合实际焊装工艺条件,制定并实施技术改进方案,提出了本领域机器人可用负载评估参数的推荐阈值。同时在阐述机器人有效负...
工业机器人末端执行器的可用负载超限问题会导致机器人轴组异常损坏。研究分析了机器人负载超出规定限值的原因,结合实际焊装工艺条件,制定并实施技术改进方案,提出了本领域机器人可用负载评估参数的推荐阈值。同时在阐述机器人有效负载评估技术原理的基础上,建立了机器人单关节轴可用负载的评估模型和技术指标,归纳了机器人可用负载的评估方法及步骤,总结了在焊装规划和设计前期机器人可用负载的标准化、精益化及知识化的横展经验和预防措施。
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关键词
焊装
工业机器人
有效负载
末端执行器
负载评估
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职称材料
题名
基于关节扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识
被引量：
1
1
作者
高贯斌
赵思郭
李映杰
机构
昆明理工大学机电工程学院
云南省智能控制与应用重点实验室
出处
《中国机械工程》
北大核心
2025年第6期1188-1197,共10页
基金
国家自然科学基金(52265001)
云南省科技厅基础研究重点项目(202201AS070033)。
文摘
针对现有末端负载辨识方法质心参数解耦困难且难以在控制器不开放的机器人上实施的问题,提出了一种基于扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识方法。通过对关节扭矩平衡下的末端负载可辨识条件进行分析,构建了末端负载质量和质心位置的辨识模型。为解耦质量和质心参数,设计了一种依次辨识负载质量,质心位置x、y坐标,质心z坐标的三步辨识策略,并消除了辨识模型中扭矩投影带来的误差项。通过负载辨识的仿真和实验验证了所提方法的有效性,与不开源6自由度机器人自带辨识方法相比,质量辨识平均误差从0.103 kg减小至0.032 kg,质心位置辨识平均误差从50.25 mm减小至4.14 mm;与动力学参数辨识相比,质量辨识的平均误差从0.179 kg减小至0.083 kg,质心位置辨识平均误差从10.13 mm减小至4.33 mm。
关键词
工业机器人
末端负载
扭矩平衡
参数辨识
力矩投影
Keywords
industrial robot
end-payload
torque balance
parameter identification
torque projection
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间应用载荷的天地端到端IP隧道协议通信架构设计
被引量：
4
2
作者
邱爱华
张涛
乔旷怡
顾逸东
机构
中国科学院空间应用工程与技术中心太空应用重点实验室
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期99-105,共7页
文摘
在地面运控子网和载荷信息网中设计IPsec、GRE或RFC2003三种IP隧道协议,通过平台信息网和天地测控网,封装的用户数据包能在天地通信链路中路由,以支持在轨载荷和地面运控终端之间端到端的灵活通信。设计支持IP隧道协议通信的天地一体化信息网络架构,给出各级路由器的设置和网段IP地址分配,计算和分析出三种IP隧道协议的通信效率与实时性。分析结果表明,采用IP隧道协议对改变传统地面运控模式、提高运控效率具有重要意义。
关键词
网际隧道协议
天地一体化
载荷运控
网际协议
端到端
空间数据系统咨询委员会
Keywords
internet protocol tunneling
world integration
payload operation and control
internet protocol
end-to-end
consultative committee for space data systems
分类号
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
星载单端固定长杆型载荷的结构优化设计
3
作者
董永进
关燚炳
安雅雅
机构
中国科学院国家空间科学中心
天基空间环境探测北京市重点实验室
出处
《航天制造技术》
2016年第5期21-23,27,共4页
文摘
提出了一种适用于卫星上搭载的单端固定安装且具有长杆形状的有效载荷的结构设计方案。此种形状以及固定安装方式的载荷一般具有较低的谐振频率,很难通过力学环境模拟试验。本文提出的结构设计方案在多次失败方案基础上以及有限元分析的辅助下进行了针对性的优化,避免了结构尺寸突变带来的应力集中,对应力过大的部位进行了局部加固,在材料选择方面创新的采用了碳纤维复合材料,经过试验验证,选择此种材料以及设计的载荷能够很好地通过力学环境模拟试验,且相比于金属材料制造来说,载荷的某些力学特性更加优越。
关键词
单端固定
长杆型载荷
结构设计
优化设计
Keywords
fixed at one end
long-pole-shaped payloads
mechanical design
optimization design
分类号
V423.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
多任务载荷中共用接收射频前端设计
4
作者
茅成
机构
中国西南电子技术研究所
出处
《电讯技术》
北大核心
2009年第7期63-68,共6页
文摘
介绍了机载载荷的现状与发展趋势,特别是多任务载荷的发展方向。提出了多任务载荷中接收前端方案,描述了共用接收射频前端的系统构成,对接收分系统的性能及关键技术进行了分析与仿真,结果表明接收射频前端可同时满足通信与通信情报侦察的需求。
关键词
无人机
多任务载荷
通信
通信情报侦察
接收机
射频前端设计
Keywords
UAV
multi - mode payload
communication
SIGINT
receiver
RF front - end design
分类号
TN850 [电子电信—信息与通信工程]
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职称材料
题名
焊装机器人可用负载问题的解决与预防
被引量：
1
5
作者
王波
崔海滨
孙国林
吴政勋
冯玉涛
崔天宇
机构
中国一汽集团股份有限公司
出处
《汽车工艺与材料》
2021年第12期49-56,共8页
文摘
工业机器人末端执行器的可用负载超限问题会导致机器人轴组异常损坏。研究分析了机器人负载超出规定限值的原因,结合实际焊装工艺条件,制定并实施技术改进方案,提出了本领域机器人可用负载评估参数的推荐阈值。同时在阐述机器人有效负载评估技术原理的基础上,建立了机器人单关节轴可用负载的评估模型和技术指标,归纳了机器人可用负载的评估方法及步骤,总结了在焊装规划和设计前期机器人可用负载的标准化、精益化及知识化的横展经验和预防措施。
关键词
焊装
工业机器人
有效负载
末端执行器
负载评估
Keywords
Welding
Industrial robot
Payload
End effector
Load evaluation
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于关节扭矩平衡的机器人末端负载建模及辨识
高贯斌
赵思郭
李映杰
《中国机械工程》
北大核心
2025
1
在线阅读
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职称材料
2
空间应用载荷的天地端到端IP隧道协议通信架构设计
邱爱华
张涛
乔旷怡
顾逸东
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
星载单端固定长杆型载荷的结构优化设计
董永进
关燚炳
安雅雅
《航天制造技术》
2016
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
多任务载荷中共用接收射频前端设计
茅成
《电讯技术》
北大核心
2009
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
5
焊装机器人可用负载问题的解决与预防
王波
崔海滨
孙国林
吴政勋
冯玉涛
崔天宇
《汽车工艺与材料》
2021
1
在线阅读
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职称材料
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