双关键层协同破断作用下采场覆岩力链传递规律与强矿压防控研究 被引量：2

1

作者 杨科 吴向辉 +1 位作者 刘文杰 郭鹏慧 《采矿与岩层控制工程学报》 北大核心 2025年第4期229-242,共14页

针对双关键层条件下厚煤层开采中强矿压显现规律不清、来压步距预测困难及防控效果不佳等问题,以淮南矿区某矿11223工作面为工程背景,采用离散元数值模拟、理论分析和现场实践相结合的方法,系统研究了双关键层协同破断的覆岩运移规律与... 针对双关键层条件下厚煤层开采中强矿压显现规律不清、来压步距预测困难及防控效果不佳等问题,以淮南矿区某矿11223工作面为工程背景,采用离散元数值模拟、理论分析和现场实践相结合的方法,系统研究了双关键层协同破断的覆岩运移规律与力链动态传递机制,建立了双关键层破断支架–围岩采动承载模型。研究结果表明:①低位关键层Ⅰ受采动扰动直接作用,周期性破断步距平均25 m,形成“悬臂梁–台阶岩梁”复合结构,诱发小周期来压;高位关键层Ⅱ因应力传递滞后效应,破断步距达40 m,破断角73°,其失稳引发动能跃迁幅度达初始值的4.2倍,导致超前支承应力峰值突增至48 MPa,超出支架额定工作阻力28%,为大周期强矿压主要原因。②双关键层破断通过力链网络重构主导应力场演化,关键层Ⅰ破断形成局部“压力拱”结构,关键层Ⅱ破断则引发非对称拉压交替模式,促使应力场经历“局部卸载—区域转移—整体重构”三阶段演化。③基于动态载荷叠加机制,提出顶板深孔预裂爆破弱化方案,现场应用后周期来压步距由25 m降至16 m,支架动载系数由1.5降至1.3,顶板载荷峰值降低46.7%。研究结果为深部多关键层矿井强矿压防控提供了理论支撑与工程实践参考。 展开更多

关键词 强矿压防控 双关键层 力链传递 液压支架 预裂爆破

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数字化和绿色化转型的碳排放双控效果:基于制造业新质生产力的机制解析 被引量：3

2

作者 王群伟 杜倩 +1 位作者 李振冉 曹雅茹 《中国管理科学》 北大核心 2025年第11期321-335,共15页

数字化和绿色化转型是实现环境可持续发展和经济高质量增长的重要战略部署,同时也是推动新质生产力发展的关键抓手。本文系统考察了数字化和绿色化转型影响碳排放量和碳强度(简称碳排放双控)的政策效果,并从结构高度化、全要素生产率优... 数字化和绿色化转型是实现环境可持续发展和经济高质量增长的重要战略部署,同时也是推动新质生产力发展的关键抓手。本文系统考察了数字化和绿色化转型影响碳排放量和碳强度(简称碳排放双控)的政策效果,并从结构高度化、全要素生产率优化和要素配置合理化三个维度,系统解析了制造业新质生产力的作用。实证结果表明,得益于制造业结构高度化和全要素生产率提升,数字化转型能够助力碳排放双控,绿色化转型则能显著减少碳排放量,而要素配置的效果不显著。进一步分析发现,“数字化+绿色化”双转型的协同效应在降低碳强度方面优于单一政策的效果之和,发挥了政策协同效应。此外,异质性分析表明,在结构高度化水平较低或全要素生产率水平较高的地区,“数字化+绿色化”双转型对碳排放量减少的效果有所削弱,但促进了碳强度的下降。本文为理解数字化和绿色化转型与碳排放双控之间的复杂关系提供了理论依据。 展开更多

关键词 新质生产力 数字化 绿色化 碳排放双控

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论可再生能源优先利用制度的法律续造

3

作者 赵爽 金子恺 《中国石油大学学报(社会科学版)》 2025年第4期50-59,共10页

可再生能源优先利用制度发展过程中,逐步暴露出总量目标和规划制度实施不畅、电网矛盾尚未调和、消纳动力不足等现实问题,急需具有导向性的能源基本法为可再生能源优先利用制度提供法律支持和法治保障。《能源法》作为我国能源领域的第... 可再生能源优先利用制度发展过程中,逐步暴露出总量目标和规划制度实施不畅、电网矛盾尚未调和、消纳动力不足等现实问题,急需具有导向性的能源基本法为可再生能源优先利用制度提供法律支持和法治保障。《能源法》作为我国能源领域的第一部基本法律,回应了可再生能源优先利用制度的续造需求。基于该法的立法考量,发展可再生能源优先利用制度契合习近平生态文明思想,将助力我国“双碳”目标实现,赋能能源新质生产力稳步发展。探寻可再生能源优先利用制度的法律续造,《能源法》给出有关路径选择:适应“碳排放总量和强度双控”转型方向,重塑能源新发展格局;完善能源总量目标和规划机制,加强中央与地方衔接;续构可再生能源电力消纳保障机制,保障制度平稳落地;激发可再生能源科研活力,实现创新引领发展。 展开更多

关键词 《能源法》 可再生能源优先利用制度 “双碳”目标 新质生产力 碳排放双控

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面向人机协作重载搬运的液压双臂协调运动控制 被引量：1

4

作者 沈昌杰 程敏 +1 位作者 孙博林 徐兵 《机械工程学报》 北大核心 2025年第15期162-173,共12页

针对多自由度液压双臂与人协作完成重载搬运任务中因闭链耦合和液压系统的非线性特性等产生的内力调控不准确、人机交互不协调,提出一种面向人机协作重载搬运的液压双臂人机协调控制方法。首先,在分析人机协作下闭链系统的运动状态与物... 针对多自由度液压双臂与人协作完成重载搬运任务中因闭链耦合和液压系统的非线性特性等产生的内力调控不准确、人机交互不协调,提出一种面向人机协作重载搬运的液压双臂人机协调控制方法。首先,在分析人机协作下闭链系统的运动状态与物体内力映射关系的基础上,基于模块化动力学模型对液压机械臂中耦合刚体和液压系统进一步解耦,实现双臂闭链强耦合系统的精细化建模。然后,结合导纳控制的动态柔顺性和基于双臂接触力最小化的内力优化方法设计人机协调控制方法,以保留操作意图的前提下,避免物体因接触力作用过大而遭到破坏。最后,基于模块化动力学模型设计底层运动控制器作为双臂人机协调控制的基础。结果表明,人机协调控制下的液压双臂可根据操作意图实时调整物体轨迹,还实现了闭链系统内力在不同方向上的主动调节,其中在x轴和z轴上的内力误差分别降低44.28%~82.46%和44.81%~53.69%。 展开更多

关键词 液压双臂 人机协作 协调运动控制 内力控制

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不确定扰动下的打磨机器人动态轨迹规划

5

作者 邹涛 凌振舫 +1 位作者 项超群 张建辉 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第12期2487-2496,共10页

针对存在关节约束、摩擦干扰及末端外力扰动等复杂工况下的打磨机器人轨迹规划问题,本文提出一种融合力反馈的双层结构预测控制轨迹规划方法,旨在实现动态轨迹规划并提升系统干扰能力.首先,上层采用模型预测控制在理想条件下生成全局最... 针对存在关节约束、摩擦干扰及末端外力扰动等复杂工况下的打磨机器人轨迹规划问题,本文提出一种融合力反馈的双层结构预测控制轨迹规划方法,旨在实现动态轨迹规划并提升系统干扰能力.首先,上层采用模型预测控制在理想条件下生成全局最优轨迹;下层通过模糊补偿的预测控制根据轨迹偏差及其变化率实时修正预测控制输出,同时结合力传感器反馈数据构建动态约束优化模型.最后,通过仿真实验验证了该方法通过分层优化与实时补偿的协同机制,可以在复杂工况下实现稳定、平滑的轨迹输出. 展开更多

关键词 打磨机器人 动态轨迹规划 模糊补偿控制 力反馈 双层结构预测控制

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碳排放双控背景下新质生产力的发展路径 被引量：1

6

作者 邱玉琢 张三峰 周丹 《南京社会科学》 北大核心 2025年第8期67-74,91,共9页

在推动经济高质量发展的进程中,碳排放双控政策与发展新质生产力具有内在的统一性。新质生产力的发展是推动经济社会绿色低碳转型的根本驱动力,其本身就是绿色生产力的代表,符合经济绿色低碳转型的需要。碳排放双控政策能够有效地激发... 在推动经济高质量发展的进程中,碳排放双控政策与发展新质生产力具有内在的统一性。新质生产力的发展是推动经济社会绿色低碳转型的根本驱动力,其本身就是绿色生产力的代表,符合经济绿色低碳转型的需要。碳排放双控政策能够有效地激发绿色技术创新,倒逼产业结构、促使能源结构升级,进而推动新质生产力发展。当前,新质生产力的发展面临绿色技术突破难且转化不畅、产业结构绿色低碳化成本高、市场环境不成熟及政策协同弱等一系列挑战。为此,可以从促进绿色技术创新,推动绿色低碳技术的应用,加快产业结构调整升级,优化政策协同并重塑市场机制和发展绿色金融等方面入手,探索新质生产力的发展路径。 展开更多

关键词 碳排放双控 新质生产力 绿色低碳转型 高质量发展

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基于标高-索力双控的江村大桥斜拉索更换分析

7

作者 周泉 黎毅 +1 位作者 袁正惠 陈飞 《公路交通技术》 2025年第6期127-136,共10页

为保障在役斜拉桥更换斜拉索的结构安全与施工质量,提出了基于标高-索力双控的全过程换索监控体系,建立了索力-主梁挠度双参数反馈的闭环校核方法,系统研究了在役斜拉桥(广州江村大桥)的48根斜拉索更换施工的全过程监控技术及结构响应特... 为保障在役斜拉桥更换斜拉索的结构安全与施工质量,提出了基于标高-索力双控的全过程换索监控体系,建立了索力-主梁挠度双参数反馈的闭环校核方法,系统研究了在役斜拉桥(广州江村大桥)的48根斜拉索更换施工的全过程监控技术及结构响应特征,并采用全站仪、无线索力测试仪及应力综合测试系统对主梁变形、桥塔偏位、索力与应力进行了实测。结果表明:1)施工过程中主梁挠度偏差控制在5 mm以内,<20 mm限值;2)主塔最大纵向偏移量为43.8 mm,小于理论计算值45.2 mm;3)索力偏差为-4.51%~6.01%,满足规范索力控制值±10%的要求;4)主梁各对应测点的应力累积变化值范围为-1.06 MPa~0.73 MPa,且斜拉索更换前后主梁应力值基本一致;5)全桥线形偏差在7 mm以内,<20 mm限值。标高-索力双控方法可供类似在役斜拉桥维修改造工程参考。 展开更多

关键词 斜拉桥 斜拉索更换 标高-索力双控 拉索索力 主梁变形

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300 MW压缩空气储能电站空气压缩机组框架基础动力性能研究 被引量：1

8

作者 夏梦 邢泰高 +5 位作者 陈永安 林凡伟 丁伟亮 王进沛 杜林林 岳方方 《电力勘测设计》 2025年第12期8-14,99,共8页

某300 MW级压缩空气储能电站作为研发示范工程,空气压缩机组采用框架基础,为掌握高低频组合多扰力作用下框架基础的动力性能,本文采用速度和位移双响应控制标准,基于柱底固结和弹性地基有限元模型开展基础的模态分析和振动响应分析。结... 某300 MW级压缩空气储能电站作为研发示范工程,空气压缩机组采用框架基础,为掌握高低频组合多扰力作用下框架基础的动力性能,本文采用速度和位移双响应控制标准,基于柱底固结和弹性地基有限元模型开展基础的模态分析和振动响应分析。结果表明:300 MW压缩空气储能电站空气压缩机组基础具有良好的动力性能,振动速度峰值和振动位移峰值均满足我国规范限值要求;以柱底固结模型进行计算指导结构设计是偏于安全的,但在评估高低频组合扰力作用的基础动力性能时,应考虑地基刚度的影响。研究成果可为高低频组合扰力作用的动力机器基础设计及相关工程应用提供参考。 展开更多

关键词 空气压缩机组 刚性框架基础 高低频组合扰力 动力性能 速度和位移双响应控制标准

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基于电子机械制动系统的夹紧力估计与控制策略

9

作者 董作民 刘丰祎 +2 位作者 李金志 王志坚 刘兆勇 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第5期802-811,共10页

为满足自动驾驶车辆对制动系统高精度和快速响应的需求,该文提出一种电子机械制动系统的夹紧力估计与控制策略。采用双7次多项式实现夹紧力的包络线估计,通过拟合夹紧和释放过程中的多项式曲线,引入一阶惯性环节来描述不同释放点处的迟... 为满足自动驾驶车辆对制动系统高精度和快速响应的需求,该文提出一种电子机械制动系统的夹紧力估计与控制策略。采用双7次多项式实现夹紧力的包络线估计,通过拟合夹紧和释放过程中的多项式曲线,引入一阶惯性环节来描述不同释放点处的迟滞特性,并且设计了前馈双环比例-积分-微分(PID)的夹紧力控制方法,以实现夹紧力的高精度和快速响应。结果表明:夹紧力估计的最大误差在528.17 N,估计误差<4.40%;在4种典型信号下控制误差在270 N,误差<2.25%。因此,该估计和控制策略在复杂工况下具有良好的估计精度和控制精度,快速的响应速度也提升了电子机械制动系统的可靠性。 展开更多

关键词 电子机械制动 夹紧力估计 前馈双环比例-积分-微分(PID)控制 惯性环节

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双臂分割机器人柔顺控制方法

10

作者 左一涵 王明睿 +2 位作者 曹晓擎 张记云 员俊峰 《制造业自动化》 2025年第11期124-133,共10页

针对传统猪肉切割机器人因单臂设计导致协调控制不足、适应性差等问题,提出一种基于六维力传感器的双臂分割柔顺控制方法,右臂通过构建主从式力位混合控制框架,将切割任务分解为力控制与位置控制正交子空间,实时调整切割力与运动轨迹,... 针对传统猪肉切割机器人因单臂设计导致协调控制不足、适应性差等问题,提出一种基于六维力传感器的双臂分割柔顺控制方法,右臂通过构建主从式力位混合控制框架,将切割任务分解为力控制与位置控制正交子空间,实时调整切割力与运动轨迹,确保切割的顺利进行;左臂基于雅可比矩阵映射与加速度约束传递,实时跟踪主臂位姿变化,保证两臂协同运动时的平衡性和稳定性。仿真结果表示,该控制方法具有较好的鲁棒性与柔顺性,能够完成高精度的猪肉切割任务。 展开更多

关键词 双臂机器人 力位混合控制 柔顺控制 猪肉分割

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墙面双臂操作抹灰机器人关键技术

11

作者 赵常屹 白宇文 +2 位作者 李秉霖 杨孔华 刘春宝 《制造业自动化》 2025年第12期122-135,共14页

目前,墙体抹灰作业主要依赖人工完成,虽然已有单自由度滑轨平滑的抹灰设备问世,但仍需人工配合,导致效率低下和高昂的人力成本。为了提高墙面抹灰的自动化程度,设计了一种墙面双臂操作抹灰机器人。该机器人采用双机械臂分别负责喷涂与... 目前,墙体抹灰作业主要依赖人工完成,虽然已有单自由度滑轨平滑的抹灰设备问世,但仍需人工配合,导致效率低下和高昂的人力成本。为了提高墙面抹灰的自动化程度,设计了一种墙面双臂操作抹灰机器人。该机器人采用双机械臂分别负责喷涂与抹平作业的设计方案,有效解决了传统设备中喷涂厚度不均与抹平效率低下的问题。该系统由自主导航底盘、混凝土搅拌牵引车、双机械臂升降机构及自适应力控抹平刀具组成。设计一种力位混合控制算法,通过选择矩阵解耦力控与位置控制空间,在复杂环境下实现稳定的力控制和精确的位置跟踪。在实验验证方面,机器人在不同墙面条件下展示了优越的平整度和高一致性,显著提升了施工效率与表面质量,较传统人工模式和单臂设备分别提高了作业精度和生产效率。 展开更多

关键词 双臂操作机器人 抹灰机器人 力位混合控制 ROS系统

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力限控制技术在卫星承力筒振动试验中的应用 被引量：7

12

作者 张俊刚 马兴瑞 庞贺伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期1147-1150,1171,共5页

针对振动试验中存在的过试验问题,以卫星承力筒振动试验为例,建立了振动台和承力筒二自由度耦合分析模型,通过仿真计算得到承力筒所受作用力的值。在振动试验中进行力测量,验证了模型的可靠性。通过理论计算与试验数据比较,对振动试验... 针对振动试验中存在的过试验问题,以卫星承力筒振动试验为例,建立了振动台和承力筒二自由度耦合分析模型,通过仿真计算得到承力筒所受作用力的值。在振动试验中进行力测量,验证了模型的可靠性。通过理论计算与试验数据比较,对振动试验的过试验程度进行了分析。进行了力限控制试验摸索,对加速度控制和力限控制的效果进行了分析对比。 展开更多

关键词 振动试验 力限 双重控制 过试验

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双能量源纯电动汽车再生制动模糊控制与仿真 被引量：36

13

作者 张昌利 张亚军 +1 位作者 闫茂德 汪贵平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期233-238,共6页

为提高蓄电池-超级电容双能量源纯电动汽车的再生制动能量回收率,通过分析再生制动系统的工作原理,提出了双能量源纯电动汽车的制动力分配方案,并根据汽车制动强度和蓄电池、超级电容的荷电状态等参数,设计了制动力分配的模糊控制策略... 为提高蓄电池-超级电容双能量源纯电动汽车的再生制动能量回收率,通过分析再生制动系统的工作原理,提出了双能量源纯电动汽车的制动力分配方案,并根据汽车制动强度和蓄电池、超级电容的荷电状态等参数,设计了制动力分配的模糊控制策略。利用电动汽车仿真软件ADVISOR2002,结合典型的道路循环工况对双能量源纯电动汽车的制动力分配模糊控制策略进行了整车运行仿真验证。仿真结果表明,双能量源纯电动汽车的制动能量回收率明显改善,有利于合理利用双能量源存储系统的有限能量,延长纯电动汽车的续驶里程。 展开更多

关键词 纯电动汽车 制动力分配 模糊控制 双能量源存储系统 再生制动系统 ADVISOR

原文传递

航天器力限振动试验条件设计研究 被引量：4

14

作者 李正举 马兴瑞 韩增尧 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期455-463,共9页

航天器在研制过程中要经过一系列地面力学验证试验,但在传统加速度控制振动试验中,受试航天器或其部组件和试验台的连接机械阻抗与真实飞行状态存在很大差异,如果仅采用加速度条件进行控制可能产生严重的"过试验"现象.美国早... 航天器在研制过程中要经过一系列地面力学验证试验,但在传统加速度控制振动试验中,受试航天器或其部组件和试验台的连接机械阻抗与真实飞行状态存在很大差异,如果仅采用加速度条件进行控制可能产生严重的"过试验"现象.美国早在20世纪60年代就已认识到这一问题,但直到最近十几年才通过力限振动试验的办法加以解决.力限振动试验技术分为力限振动试验条件设计技术和力限振动试验控制技术,其中试验条件设计是开展振动试验的基础和依据.本文对国内外力限振动试验技术的发展历程和重要成果进行了简述,并结合我国力限振动试验技术的现状,对力限振动试验技术在我国的应用和发展,以及有待进一步研究的问题进行了展望. 展开更多

关键词 航天器 力限振动试验 力限条件 双控 下凹

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双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制 被引量：16

15

作者 段晋军 甘亚辉 戴先中 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期795-802,812,共9页

针对双臂协调搬运中同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动,提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略.首先,分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型.然后,根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位... 针对双臂协调搬运中同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动,提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略.首先,分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型.然后,根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位置自由子空间和内环的力约束子空间,对于位置子空间中的外部干扰采用阻抗模型进行轨迹跟踪,对于力约束子空间中的内力约束采用变阻抗模型进行力跟踪.最后,在搭建的仿真环境和物理环境中对双臂协调搬运物体进行实验验证,实验结果表明所提算法对于外部干扰表现出柔顺性并满足内力约束条件. 展开更多

关键词 双臂协调 闭链系统 变阻抗模型 位置/力混合控制

原文传递

斑蝥HPLC数字化指纹图谱研究 被引量：9

16

作者 孙国祥 雒翠霞 王真 《药物分析杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1031-1036,共6页

目的:建立斑蝥 HPLC 数字化指纹图谱控制方法。方法:采用 Centurysil C_(18)BDS 色谱柱(200 mm×4.6 mm,5μm),以1%醋酸水溶液(A)-1%醋酸乙腈溶液(B)为流动相进行梯度洗脱(0～5 min,0% B;5～11 min,0%→3%B;11～22 min,3%→6% B;22... 目的:建立斑蝥 HPLC 数字化指纹图谱控制方法。方法:采用 Centurysil C_(18)BDS 色谱柱(200 mm×4.6 mm,5μm),以1%醋酸水溶液(A)-1%醋酸乙腈溶液(B)为流动相进行梯度洗脱(0～5 min,0% B;5～11 min,0%→3%B;11～22 min,3%→6% B;22～30 min,6%→12% B;30～45 min,12%→25% B;45～60 min,25%→40% B),流速1.0 mL·min^(-1),检测波长265 nm,柱温为(30.0±0.15)℃,进样量10μL。用"中药色谱指纹图谱超信息特征数字化评价系统3.0"软件计算10批斑蝥 HPLC 指纹图谱的色谱指纹图谱指数 F 和双定性双定量相似度等46个参数进行数字化评价。以双参照物体系标定指纹峰的表观相对分子质量、峰位、洗脱动量数(δ)、折合相对积分(φ)。结果:以脲苷峰为参照物峰,确定了15个共有指纹峰,建立了斑螫及其不同部位的 HPLC 数字化指纹图谱。获得了判别斑蝥质量的重要数字化判据。以双定性双定量相似度法评价斑蝥批间质量的稳定性。结论:所建立的 HPLC 数字化指纹图谱方法具有较好的稳定性和重现性,适用于斑蝥质量控制。数字化指纹图谱是中药信息质量控制的核心技术,双定性双定量相似度法是宏观定性定量评价中药质量的理想技术。 展开更多

关键词 斑蝥 HPLC 数字化指纹图谱 双定性双定量相似度法 双参照物指纹体系 洗脱动量数 折合相对积分 中药信息质量控制

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双余度电静液作动器力均衡控制 被引量：6

17

作者 齐海涛 滕雅婷 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期270-276,共7页

随着多电飞机技术的发展,电静液作动器(EHA)被更多地用于机载作动系统。双余度电静液作动器(DREHA)更易于实现余度控制,推进EHA在飞机上的应用。本文给出了一种新型DREHA的结构组成,并对其工作原理和固有的力纷争现象进行了分析。理想... 随着多电飞机技术的发展,电静液作动器(EHA)被更多地用于机载作动系统。双余度电静液作动器(DREHA)更易于实现余度控制,推进EHA在飞机上的应用。本文给出了一种新型DREHA的结构组成,并对其工作原理和固有的力纷争现象进行了分析。理想情况下,通过流量补偿进行修正,力纷争会消失。由于实际系统的参数不可能与仿真模型完全一致,通过人为引入两通道参数误差,复现实际的力纷争。针对上述力纷争现象,基于两通道左右腔压差提出了差值力补偿力均衡控制策略和交叉耦合力均衡控制策略,以减小力纷争。MATLAB和AMESim联合仿真结果表明,本文所设计的力均衡控制器能大大减小力纷争峰值,同时提高系统的响应速度。 展开更多

关键词 双余度电静液作动器 力纷争 力均衡控制 差值力补偿 交叉耦合

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曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制 被引量：5

18

作者 张铁 胡广 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期99-106,共8页

针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时,由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题,提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器,以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪... 针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时,由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题,提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器,以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪微分器(TD)和状态误差反馈(SEF)构造的,基于线性PID框架的非线性控制器。首先,根据受力模型得到基于力反馈的运动倾角校正策略;另外,考虑到多维力传感器维间耦合的影响,对Maxwell三维力传感器的解耦矩阵进行了标定;同时,提出了力信号的自适应惯性滤波方法,改善了滤波器的灵敏度和稳定性,综合性能提高了34.42%;最后,实验验证了双闭环控制方法能有效提高力控制精度和稳定性,具有较强的可执行性和适应能力。 展开更多

关键词 工业机器人 力反馈 双闭环控制 轮廓跟踪 力传感器

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基于遗传算法的双臂机器人模糊力／位混合控制 被引量：15

19

作者 周军 丁希仑 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期318-325,332,共9页

近年来,适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视.结合已有的研究基础和研究条件,本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究.针对双臂机器人协调操作过程中的受力问题,提出了一种基于遗... 近年来,适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视.结合已有的研究基础和研究条件,本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究.针对双臂机器人协调操作过程中的受力问题,提出了一种基于遗传算法的双臂机器人模糊力/位混合控制策略.该方法把机器人末端的力误差通过模糊控制转变为机器人位置控制器的修正值,在不改变机器人原有位置控制器的前提下,实现力/位混合控制.利用遗传算法离线优化模糊控制规则,为了提高遗传算法的性能,总体交叉概率和变异概率都采用了自适应控制策略.最后,以冗余度双臂机器人合力协调搬箱为例,进行了力跟踪的三维仿真和实验,验证了所提出控制策略的有效性和可靠性. 展开更多

关键词 双臂机器人 力/位混合控制 遗传算法 适应度 变异概率

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