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Puccinia triticina effector Pt-1234 modulates wheat immunity by targeting transcription factor TaNAC069 via its C subdomain 被引量:2
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作者 Huaimin Geng Yanjun Zhang +5 位作者 Zhen Qin Shen Wang Changshan Liu Zhongchi Cui Daqun Liu Haiyan Wang 《The Crop Journal》 2025年第1期69-78,共10页
The NAC(NAM,ATAF1/2,and CUC2)is a defense-associated transcription factor(TF)family that positively regulates defense responses to pathogen infection.TaNAC069 positively regulates resistance in wheat to Puccinia triti... The NAC(NAM,ATAF1/2,and CUC2)is a defense-associated transcription factor(TF)family that positively regulates defense responses to pathogen infection.TaNAC069 positively regulates resistance in wheat to Puccinia triticina(Pt).However,the molecular mechanism of its interaction with a Pt effector is not clear.We found that Pt effector Pt-1234 interacts with TaNAC069 to subvert host immunity during Pt infection.Quantitative real-time PCR analysis showed that expression of Pt-1234 was significantly upregulated during the early stage of Pt infection.Protein-mediated cell death assays in wheat showed that the Pt-1234 protein was unable to induce cell death in wheat near-isogenic lines carrying different leaf rust resistance genes,whereas it suppressed BAX-induced cell death in leaves of Nicotiana benthamiana.Silencing of Pt-1234 by host-induced gene silencing(HIGS)significantly reduced the virulence of Pt in the susceptible wheat variety Thatcher.The C subdomain of TaNAC069 was responsible for its interaction with Pt-1234,and the E subdomain was required for TaNAC069-mediated defense responses to Pt in planta.These findings indicate that Pt utilizes Pt-1234 to interact with wheat transcription factor TaNAC069 through its C subdomain,thereby modulating wheat immunity. 展开更多
关键词 effectorS NAC transcription factor Host-induced gene silencing Puccinia triticina Triticum aestivum
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Transcriptional profiling during infection of potato NLRs and Phytophthora infestans effectors using cDNA enrichment sequencing 被引量:1
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作者 Amanpreet Kaur Vikrant Singh +6 位作者 Stephen Byrne Miles Armstrong Thomas M.Adams Brian Harrower Eleanor Gilroy Ewen Mullins Ingo Hein 《The Crop Journal》 2025年第1期31-40,共10页
An accurate assessment of host and pathogen gene expression during infection is critical for understanding the molecular aspects of host-pathogen interactions.Often,pathogen-derived transcripts are difficult to ascert... An accurate assessment of host and pathogen gene expression during infection is critical for understanding the molecular aspects of host-pathogen interactions.Often,pathogen-derived transcripts are difficult to ascertain at early infection stages owing to the unfavourable transcript representation compared to the host genes.In this study,we compare two sequencing techniques,RNAseq and enrichment sequencing(RenSeq and PenSeq)of cDNA,to investigate gene expression patterns in the doubled monoploid potato(DM)infected with the late blight pathogen Phytophthora infestans.Our results reveal distinct advantages of cDNA RenSeq and PenSeq over traditional RNAseq in terms of target gene representation and transcriptional quantification at early infection stages.Throughout the infection time course,cDNA enrichment sequencing enables transcriptomic analyses for more targeted host and pathogen genes.For highly expressed genes that were sampled in parallel by both cDNA enrichment and RNAseq,a high level of concordance in expression profiles is observed,indicative of at least semi-quantitative gene expression representation following enrichment. 展开更多
关键词 RxLR effector NLRS Late blight POTATO cDNA sequencing RenSeq PenSeq RNASEQ
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The Magnaporthe oryzae effector MoCHT1 targets and stabilizes rice OsLLB to suppress jasmonic acid synthesis and enhance infection
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作者 Ningning Shen Chuner Lu +10 位作者 Yanhong Wen Boqian Deng Yu Dong Xiaojun Gong Yuhao Liu Chengyu Liu Zixuan Liu Xianya Deng Li-Bo Han Dingzhong Tang Yuan-Bao Li 《Journal of Genetics and Genomics》 2025年第11期1387-1400,共14页
Rice blast disease caused by Magnaporthe oryzae poses a serious threat to rice security worldwide.This filamentous pathogen modulates rice defense responses by secreting effectors to facilitate infection.The phytohorm... Rice blast disease caused by Magnaporthe oryzae poses a serious threat to rice security worldwide.This filamentous pathogen modulates rice defense responses by secreting effectors to facilitate infection.The phytohormone jasmonic acid(JA)plays crucial roles in the response to rice blast fungus.However,how M.oryzae disrupts JA-mediated resistance in rice is not well understood.In this study,we identify a new effector,a chloroplast-targeting protein(MoCHT1),from M.oryzae.Knocking out MoCHT1 decreases virulence,whereas heterologous expression of MoCHT1 in rice compromises disease resistance.MoCHT1 interacts with a rice LESION AND LAMINA BENDING(OsLLB)protein,a negative regulator of JA biosynthesis in the chloroplast.Loss-of-function of Os LLB leads to increased JA accumulation,thereby improving resistance to rice blast.The interaction between MoCHT1 and OsLLB results in the inhibition of OsLLB degradation,consequently reducing JA accumulation,thereby impairing JA content and decreasing plant disease resistance.Overall,this study reveals the molecular mechanism by which M.oryzae utilizes MoCHT1 to subvert rice JA signaling,broadening our understanding of how pathogens circumvent host immune responses by manipulating plant defense hormone biosynthesis. 展开更多
关键词 Rice blast effector Plant defense response CHLOROPLAST Jasmonic acid
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Comprehensive analysis of the LysM protein family and functional characterization of the key LysM effector StLysM1, which modulates plant immunity in Setosphaeria turcica
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作者 Xiaodong Gong Dan Han +7 位作者 Lu Zhang Guibo Yin Junfang Yang Hui Jia Zhiyan Cao Jingao Dong Yuwei Liu Shouqin Gu 《Journal of Integrative Agriculture》 2025年第5期1860-1874,共15页
LysM proteins contain the lysin domain(LysM),bind chitin and are found in various organisms including fungi.In phytopathogenic fungi,certain LysM proteins act as effectors to inhibit host immunity,thus increasing fung... LysM proteins contain the lysin domain(LysM),bind chitin and are found in various organisms including fungi.In phytopathogenic fungi,certain LysM proteins act as effectors to inhibit host immunity,thus increasing fungal virulence.However,our understanding of the LysM protein family in Setosphaeria turcica is limited.In this study,eight StLysM genes are identified and designated as StLysM1 to StLysM8.The analysis of sequence features indicates that five proteins(StLysM1,StLysM2,StLysM5,StLysM6,and StLysM7)are potential effectors.Phylogenetic analysis suggests that the StLysMs are divided into fungal/bacterial and fungus-specific subclasses.Domain architecture analysis reveals that the five StLysM effectors exclusively harbor the LysM domain,whereas the other three StLysM proteins contain additional functional domains.Sequence conservation analysis shows that the fungal-specific LysM domain sequences share the ^(8)GDxTC^(12) and ^(29)WNP^(31) motifs as well as three highly conserved cysteine residues.Conversely,the LysM domain sequences from the bacterial/fungal branch have few conserved sites.Moreover,expression profiling analysis shows that the StLysM1 gene is significantly upregulated during the infection of maize.Yeast secretion assays and transient expression experiments demonstrate that StLysM1 is a secreted protein that can suppress BAX/INF1-induced programmed cell death in Nicotiana benthamiana.Further functional analysis suggests that St Lys M1 cannot interact with itself but it can bind chitin.The transient expression of StLysM1 inhibits the chitin-triggered plant immune response,increasing susceptibility to the phytopathogenic fungus Botrytis cinerea in N.benthamiana.This study reveals that the S.turcica LySM protein family consists of eight members,highlighting the significance of StLysM1 as a vital effector in regulating plant immunity.The results provide insight into StLysMs and establish a foundation for understanding the roles of StLysM proteins in the pathogenic process of S.turcica. 展开更多
关键词 Setosphaeria turcica LysM effector CHITIN
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Science:Pathogenic fungi exploit plant phosphate sensing via Nudix hydrolase effectors
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作者 Yi-Xuan Fu Ying Ye 《Advanced Agrochem》 2025年第2期103-105,共3页
Inorganic phosphate(Pi)homeostasis in plants is regulated by inositol pyrophosphates(PP-InsPs),which mediate phosphate starvation responses.While beneficial microorganisms,such as arbuscular mycorrhizal fungi,contribu... Inorganic phosphate(Pi)homeostasis in plants is regulated by inositol pyrophosphates(PP-InsPs),which mediate phosphate starvation responses.While beneficial microorganisms,such as arbuscular mycorrhizal fungi,contribute to phosphate uptake,pathogenic fungi often exploit phosphate metabolism to enhance virulence.However,the exact mechanisms by which pathogens manipulate plant phosphate signaling remain largely unknown.Here,we highlight a recent study by Ulrich Schaffrath and colleagues(Science,2025)revealing that plant pathogenic fungi deploy conserved Nudix hydrolase effectors to hydrolyze PP-InsPs,thereby mimicking phosphate starvation and suppressing host immunity.These findings not only expand our understanding of plantpathogen interactions,but also open new avenues for crop protection and resistance breeding. 展开更多
关键词 Phosphate signaling Nudix effector PP-InsPs Plant-pathogen interaction
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Genome-wide identification and characterization of putative effectors in Heterodera schachtii that suppress plant immune response
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作者 Ke Yao Menghan Zhang +6 位作者 Jianjun Xu Deliang Peng Wenkun Huang Ling'an Kong Shiming Liu Guangkuo Li Huan Peng 《Journal of Integrative Agriculture》 2025年第1期196-208,共13页
The sugar beet cyst nematode(Heterodera schachtii) is one of the most destructive pathogens in sugar beet production, which causes serious economic losses every year. Few molecular details of effectors of H. schachtii... The sugar beet cyst nematode(Heterodera schachtii) is one of the most destructive pathogens in sugar beet production, which causes serious economic losses every year. Few molecular details of effectors of H. schachtii parasitism are known. We analyzed the genome and transcriptome data of H. schachtii and identified multiple potential predicted proteins. After filtering out predicted proteins with high homology to other plant-parasitic nematodes, we performed functional validation of the remaining effector proteins. 37 putative effectors of H. schachtii were screened based on the Nicotiana benthamiana system for identifying the effectors that inhibit plant immune response, eventually determines 13 candidate effectors could inhibit cell death caused by Bax. Among the 13 effectors, nine have the ability to inhibit GPA2/RBP1-induced cell death. All 13 effectortriggered immunity(ETI) suppressor genes were analyzed by qRT-PCR and confirmed to result in a significant downregulation of one or more defense genes during infection compared to empty vector. For in situ hybridization,13 effectors were specifically expressed and located in esophageal gland cells. These data and functional analysis set the stage for further studies on the interaction of H. schachtii with host and H. schachtii parasitic control. 展开更多
关键词 sugar beet cyst nematode Heterodera schachti effector-triggered immunity hypersensitive response effector
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草莓无损采摘机器人末端执行器结构设计与试验
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作者 董雅文 李铮 +1 位作者 张宝锋 宋栓军 《机械传动》 北大核心 2026年第2期175-184,共10页
【目的】针对现有草莓采摘末端执行器夹持力控制不佳、易损伤果实或抓取不牢的问题,设计一种同时夹持果实与果梗的无损采摘末端执行器,通过连杆组与扭力弹簧控制最大夹持力,避免采摘过程中果实受损。【方法】首先,建立果实夹持机构的运... 【目的】针对现有草莓采摘末端执行器夹持力控制不佳、易损伤果实或抓取不牢的问题,设计一种同时夹持果实与果梗的无损采摘末端执行器,通过连杆组与扭力弹簧控制最大夹持力,避免采摘过程中果实受损。【方法】首先,建立果实夹持机构的运动轨迹与输出力矩数学模型,设计适配的扭力弹簧参数,借助Adams软件仿真运动轨迹与接触力,利用WorkBench软件的Ls-Dyna模块分析夹持时草莓的应力与变形;其次,建立果梗夹持机构模型,求解稳定夹持与切割果梗所需的力;最后,制作样机并按果梗直径分3组开展采摘试验,对比采摘前、后果实损伤程度。【结果】结果表明,该执行器可夹持直径24~60 mm的草莓,最大接触力为0.80 N、最大应力为57 640 Pa、最大变形为0.677 mm,均在草莓耐受范围内;果梗切割最小驱动力为13.59 N,采摘成功率为95%,满足草莓无损采摘作业要求。 展开更多
关键词 草莓采摘机器人 末端执行器 结构设计 有限元软件 仿真分析
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水下机械手研究进展
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作者 肖华平 李翰林 刘书海 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期99-116,共18页
从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动... 从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动力学建模、运动控制及自主智能技术作为实现水下机械手作业的关键技术,旨在应对作业环境的复杂性和不确定性.具有自主作业与精确运动控制能力的智能水下机械手在现代海洋工程、深海探索以及海洋资源开发中展现出广阔的应用前景. 展开更多
关键词 水下机械手 驱动方式 动力学模型 运动控制 自主智能化 末端执行器
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大豆灰斑病抗性基因研究进展
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作者 赵茜 《黑龙江农业科学》 2026年第1期83-90,共8页
大豆灰斑病对我国大豆生产构成严重威胁,挖掘具有广谱持久抗性的基因、培育抗病品种,是当前经济且高效的防治手段。为推动后续大豆灰斑病的防控工作以及抗病品种的培育,围绕“生理小种分化-抗性基因挖掘-分子机制解析-技术应用”这一核... 大豆灰斑病对我国大豆生产构成严重威胁,挖掘具有广谱持久抗性的基因、培育抗病品种,是当前经济且高效的防治手段。为推动后续大豆灰斑病的防控工作以及抗病品种的培育,围绕“生理小种分化-抗性基因挖掘-分子机制解析-技术应用”这一核心脉络,系统地综述了大豆灰斑病研究的关键进展,包括生理小种的分化动态与区域特征、已定位的抗灰斑病基因资源、病原菌与大豆的互作机制,以及大豆抗灰斑病的核心信号网络,进一步探讨了CRISPR/Cas基因编辑技术的应用前景。 展开更多
关键词 大豆 灰斑病 抗性基因 效应蛋白 抗病育种
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小麦叶锈病菌效应蛋白Pt2567对小麦TcLr28表现无毒效应
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作者 张赢丹 张悦 +2 位作者 常佳迎 张娜 杨文香 《华北农学报》 北大核心 2026年第1期177-183,共7页
旨在揭示小麦叶锈菌分泌的效应蛋白Pt2567在小麦叶锈菌致病中发挥的作用,为明确效应蛋白与寄主的互作机制奠定基础。采用烟草瞬时表达技术、细菌Ⅲ型分泌系统、qRT-PCR和寄主诱导的基因沉默(HIGS)技术对效应蛋白Pt2567开展亚细胞定位、... 旨在揭示小麦叶锈菌分泌的效应蛋白Pt2567在小麦叶锈菌致病中发挥的作用,为明确效应蛋白与寄主的互作机制奠定基础。采用烟草瞬时表达技术、细菌Ⅲ型分泌系统、qRT-PCR和寄主诱导的基因沉默(HIGS)技术对效应蛋白Pt2567开展亚细胞定位、抑制BAX(小鼠Bcl-2家族促死亡蛋白)试验、对胼胝质沉积和活性氧积累的影响研究及Pt2567功能的初步分析。结果表明,效应蛋白Pt2567在烟草中定位于细胞核,可以在烟草上抑制BAX诱导的细胞程序性死亡(PCD)。与对照组相比,在TcLr28中过表达效应蛋白Pt2567显著增强了胼胝质的沉积;在TcLr28上,效应蛋白Pt2567过表达24 h后提高了活性氧的积累。与对照相比,在接种生理小种THTT的TcLr28上沉默效应蛋白Pt2567降低了TcLr28抗病性,小麦叶锈菌夏孢子堆数量增多,激光共聚焦组织观察发现沉默效应蛋白Pt2567后病原菌发育进程加快。这些结果均表明,效应蛋白Pt2567在TcLr28中起正调控作用,推测效应蛋白Pt2567是Lr28的候选无毒基因。 展开更多
关键词 小麦叶锈菌 效应蛋白 Pt2567 无毒基因 致病机制
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名优茶采摘机器人关键技术研究现状与发展趋势
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作者 杨金鹏 马瑞峻 +3 位作者 甄文斌 齐龙 唐劲驰 马锐军 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期148-156,共9页
茶青采收是茶叶生产过程中劳动最密集、成本最高的环节,推进采茶机械化对茶产业提质增效具有重要意义。目前,大宗茶已实现机械化采收,而名优茶采收仍主要依赖人工,面临劳动力短缺与采摘需求增长的矛盾。尽管已成功研制出多种名优茶采摘... 茶青采收是茶叶生产过程中劳动最密集、成本最高的环节,推进采茶机械化对茶产业提质增效具有重要意义。目前,大宗茶已实现机械化采收,而名优茶采收仍主要依赖人工,面临劳动力短缺与采摘需求增长的矛盾。尽管已成功研制出多种名优茶采摘机器人样机,但其在复杂自然环境下的适应性、采摘效率及智能化水平仍有不足,难以实现规模化作业。综述名优茶采摘机器人的研究进展与应用现状,分析基于图像处理、机器学习和深度学习的茶青识别与采摘点定位关键技术,并总结归纳利用末端执行器分离茶青的主要方法。针对当前采摘机器人存在的技术瓶颈,未来应聚焦于农机农艺融合、视觉算法优化、智能装备创新及采摘质量提升等方面,推动茶叶采摘机器人向高效、低损、实用化方向发展。 展开更多
关键词 茶叶采摘机器人 机器学习 视觉系统 末端执行器 名优茶
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泽兰实蝇幼虫唾液腺蛋白鉴定及致瘿效应子分析
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作者 宁婧怡 梁晨 +5 位作者 李丽芳 陈晓 唐琼丽 曾富义 吴国星 高熹 《生物安全学报(中英文)》 北大核心 2026年第1期29-40,共12页
【目的】鉴定外来入侵植物紫茎泽兰的专性寄生天敌泽兰实蝇幼虫唾液腺蛋白组分,并挖掘潜在的致瘿效应子。【方法】采用Label-free定量蛋白组学技术对泽兰实蝇1、2龄幼虫唾液腺蛋白进行鉴定与定量分析,结合转录本时空表达谱获得在致瘿关... 【目的】鉴定外来入侵植物紫茎泽兰的专性寄生天敌泽兰实蝇幼虫唾液腺蛋白组分,并挖掘潜在的致瘿效应子。【方法】采用Label-free定量蛋白组学技术对泽兰实蝇1、2龄幼虫唾液腺蛋白进行鉴定与定量分析,结合转录本时空表达谱获得在致瘿关键虫龄与唾液腺中特异性高表达的基因。【结果】在泽兰实蝇1、2龄幼虫唾液腺中共鉴定到3485个蛋白质,定量蛋白3368个,其中3234条蛋白为1、2龄幼虫唾液腺共有蛋白,筛选出137个表达水平显著变化的差异蛋白。最终得到一个在唾液腺及致瘿关键龄期特异性高表达的基因(evm.model.CTG2.720),通过生物信息学分析,该基因属于载脂蛋白D家族,具有分泌蛋白的特征。【结论】本研究通过鉴定泽兰实蝇幼虫唾液腺蛋白组分,挖掘到泽兰实蝇的载脂蛋白D,推测其可能为致瘿效应子,研究结果为揭示泽兰实蝇致瘿机制和推动紫茎泽兰绿色防控提供理论基础。 展开更多
关键词 泽兰实蝇 唾液腺蛋白 蛋白鉴定 致瘿效应子 载脂蛋白D 虫瘿
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面向变电站二次接线任务的双臂机器人系统设计
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作者 宋晓帆 高润超 +4 位作者 方宝忠 李奇敏 张金凤 薛文杰 张冉 《制造技术与机床》 北大核心 2026年第3期60-66,共7页
为解决变电站二次接线任务中人工操作效率低、一致性差和安全风险高等问题,开展双臂机器人系统设计及控制研究。首先,构建了集成机械结构、传感系统和控制单元的双臂机器人系统模型,采用双六轴协作机械臂与多模态感知系统,实现环境感知... 为解决变电站二次接线任务中人工操作效率低、一致性差和安全风险高等问题,开展双臂机器人系统设计及控制研究。首先,构建了集成机械结构、传感系统和控制单元的双臂机器人系统模型,采用双六轴协作机械臂与多模态感知系统,实现环境感知与精准操作。其次,设计了具备线芯夹持和端子排螺丝拧紧功能的专用末端执行器,以及集成剪线、剥线、折弯及套号码管的线芯预处理工具库,提升了作业适应性与连续性。最后,提出了基于视觉伺服与自适应阻抗控制的机器人协同控制策略,通过分层控制架构实现高精度柔顺操作。试验验证表明,该系统在端子对接与线芯处理环节表现出较高的成功率与合格率,能够适应变电站复杂工况,有效提升二次接线作业的自动化水平与可靠性。 展开更多
关键词 双臂机器人 变电站二次接线 末端执行器 视觉伺服 协同控制
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基于自抗扰和模型预测的苹果采摘器柔性控制
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作者 张宇鑫 郭玥 +2 位作者 高亚鹏 王琬婷 李海芳 《农业工程学报》 北大核心 2026年第1期37-47,共11页
针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开... 针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开合运动,为采摘器力/位混合控制提供了硬件支持;其次,将融合了位置速度解算模块和线性状态误差反馈模块的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)与模型预测控制(model predictive control,MPC)结合作为采摘器的控制器,其中ADRC算法用于精准估计采摘器运行中存在的摩擦扰动并进行实时补偿,MPC算法通过多步预测机制优化ADRC控制策略,两者协同作用形成动态互补的控制架构;最后在现实场景中对控制策略进行验证,结果表明:该系统力跟踪响应时间达到0.85 s,接触力稳态建立时间为3.08 s,且动态力控误差能够稳定控制在±0.1 N的精度范围内。该研究成果为苹果采摘机器人柔性采摘提供了一种可行的技术方案。 展开更多
关键词 机器人 苹果 采摘 末端执行器 力位混合控制 自抗扰控制 模型预测控制
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混凝土试块智能抗压检测机器人系统设计与试验
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作者 沈鹏程 周阳 +4 位作者 白建飞 陈雨闲 张世瑜 楚永焱 周树斌 《石河子大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期9-17,共9页
混凝土试件抗压性能检测是工程质量关键指标,针对当前人工检测存在劳动强度大、安全风险高、效率低、难适配大规模检测等问题。研究团队构建混凝土试块搬运、抗压检测及废料收集全流程自动化体系,设计智能抗压检测机器人系统:研发夹取-... 混凝土试件抗压性能检测是工程质量关键指标,针对当前人工检测存在劳动强度大、安全风险高、效率低、难适配大规模检测等问题。研究团队构建混凝土试块搬运、抗压检测及废料收集全流程自动化体系,设计智能抗压检测机器人系统:研发夹取-搬运与防护-清理一体式执行器,实现试块稳定抓取与台面清理;设计废料辅助清理装置收集废弃试块;基于Delphi软件开发工具开发专属控制系统及人机交互界面。在实验室试验,设置机械臂20%、50%、80%三种试验运行速率梯度,结果显示系统相应速率下运行稳定性分别达到97.0%、95.0%、91.0%,机器人系统能稳定抓取试块、自动清理废料,同时对比人工操作效率提升了41.9%,验证了系统控制精度、运行稳定性和高效性,为混凝土试块抗压智能化检测提供技术支撑,助力建筑检测行业智能化发展。 展开更多
关键词 混凝土抗压试验 机器人 末端执行器 防护-清理一体式执行器 控制系统
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手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器设计与试验
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作者 齐洁 陈建能 +3 位作者 洪海山 沈懿凡 俞蓉 贾江鸣 《农机化研究》 北大核心 2026年第6期222-228,共7页
为解决现有双孢菇采摘机械手易造成机械损伤和成簇双孢菇采摘困难等问题,基于对双孢菇的生长特性,设计了一种可单独控制的三指线驱动手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器。依据双孢菇的外形参数对吸盘直径和手指关键部件进行设计,... 为解决现有双孢菇采摘机械手易造成机械损伤和成簇双孢菇采摘困难等问题,基于对双孢菇的生长特性,设计了一种可单独控制的三指线驱动手指与吸盘相结合的双孢菇采摘末端执行器。依据双孢菇的外形参数对吸盘直径和手指关键部件进行设计,针对双孢菇的不同分布状态提出了适配不同手指使用数量的采摘流程与决策。采摘试验结果表明:对于分散分布的双孢菇,吸盘与手指相结合的采摘效果要优于单独使用吸盘或单独使用手指,采摘成功率为93.12%,采摘损伤率为2.11%;对于成簇分布的双孢菇,采摘成功率为82.17%,采摘损伤率为2.85%。本文所设计的双孢菇采摘末端执行器能够采摘成簇分布双孢菇且采摘损伤率低,可为成簇双孢菇采摘提供参考。 展开更多
关键词 双孢菇采摘 末端执行器 三指线驱动手指 负压吸盘
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抗体可结晶片段效应功能及其在疫苗免疫学检测中的应用进展
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作者 王亚伟 谭文杰 《微生物学报》 北大核心 2026年第1期18-33,共16页
抗体是疫苗发挥保护作用的核心效应分子。传统观点认为抗体主要通过中和作用实现保护,即抗体的抗原结合片段(antigen-binding fragment,Fab)结构域能够阻断病毒与宿主细胞表面受体结合,从而抑制感染。近年来研究发现,抗体的可结晶片段(c... 抗体是疫苗发挥保护作用的核心效应分子。传统观点认为抗体主要通过中和作用实现保护,即抗体的抗原结合片段(antigen-binding fragment,Fab)结构域能够阻断病毒与宿主细胞表面受体结合,从而抑制感染。近年来研究发现,抗体的可结晶片段(crystallizable fragment,Fc)结构域在调节免疫应答中同样发挥着关键作用。Fc结构域可与效应细胞[如自然杀伤细胞(natural killer cells,NK cells)、巨噬细胞、中性粒细胞和树突状细胞(dendritic cells,DCs)]表面的Fc受体(Fc receptors,FcRs)或补体受体结合,激活多条先天免疫信号通路,并介导多种非中和性抗病毒效应。这些效应功能包括抗体依赖的细胞介导的细胞毒作用(antibody-dependent cellular cytotoxicity,ADCC)、抗体依赖性细胞吞噬作用(antibody-dependent cellular phagocytosis,ADCP)、抗体依赖性补体沉积作用(antibody-dependent complement deposition,ADCD)以及补体依赖性细胞毒作用(complement-dependent cytotoxicity,CDC)等。尽管Fc效应功能的检测相较于中和抗体滴度测定更为复杂,但其在疫苗诱导的保护效应中的重要性日益凸显。本文系统综述了抗体Fc结构域介导的免疫效应机制,探讨了其在病毒性疫苗免疫保护过程中的功能,并总结了当前主流的Fc功能检测方法,为新型病毒性疫苗的研发与免疫效果评价提供理论依据与技术参考。 展开更多
关键词 抗体 可结晶片段效应功能 抗体依赖的细胞介导的细胞毒作用 抗体依赖性细胞吞噬作用 抗体依赖性补体沉积作用 补体依赖性细胞毒作用 疫苗评价
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向日葵采摘机器人末端执行器的优化设计与仿真分析
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作者 马振 梁鹏宇 +3 位作者 王斌 李菊霞 邱述金 李利峰 《农业技术与装备》 2026年第1期17-20,24,共5页
针对传统末端执行器效率低、果实损伤率高、机构机械寿命短等问题,设计了一款基于仿生学三指操作手的向日葵采摘机器人末端执行器。通过分析机器人操作臂运动规律,构建抓持系统数学模型,利用SolidWorks进行三维建模与装配,并用Workbenc... 针对传统末端执行器效率低、果实损伤率高、机构机械寿命短等问题,设计了一款基于仿生学三指操作手的向日葵采摘机器人末端执行器。通过分析机器人操作臂运动规律,构建抓持系统数学模型,利用SolidWorks进行三维建模与装配,并用Workbench进行仿真分析。结果表明,包络抓取时静态力学模型所得夹紧状态下的手指受力数值为20~30 N,峰值50 N,所设计的夹持式末端执行器在仿真过程中所受最大应力为20.805 MPa、最大应变为0.033 mm,碳素钢材料优于合金钢。该设计具有成本低、效率高、机构损伤小等优点,为向日葵采摘机器人末端执行器的进一步发展提供了技术支持。 展开更多
关键词 向日葵采摘机器人 末端执行器 优化设计 仿生学 静力学仿真
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新型血红蛋白变构效应物肌醇三焦磷酸盐研究进展
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作者 王月 郭思瑞 +2 位作者 王晶 王斯文 金鹏飞 《中国药业》 2026年第3期1-5,共5页
目的为新型血红蛋白(Hb)变构效应物肌醇三焦磷酸盐(ITPP)治疗低氧相关疾病的规范应用提供参考。方法以PubMed、Embase、中国知网(CNKI)、中国生物医学文献数据库(CBM)、万方(WanFang)数据库中的数据为基础,总结了ITPP的作用机制、治疗... 目的为新型血红蛋白(Hb)变构效应物肌醇三焦磷酸盐(ITPP)治疗低氧相关疾病的规范应用提供参考。方法以PubMed、Embase、中国知网(CNKI)、中国生物医学文献数据库(CBM)、万方(WanFang)数据库中的数据为基础,总结了ITPP的作用机制、治疗作用及检测技术。结果ITPP不仅具有高膜渗透性,还可靶向红细胞并在其内蓄积,能高效地与Hb的变构位点结合,降低Hb对氧气的亲和力。其在治疗心血管疾病、增强运动能力、抗肿瘤、放射治疗增敏等方面有较大潜力,其独特的作用机制与疗效为低氧相关疾病的治疗提供了新策略。但其临床应用中仍有药品不良反应、体育竞技滥用等风险,且有待进一步完善检测技术。结论未来还应探索其在阿尔茨海默病、黄斑变性等缺氧疾病中的作用及临床应用,为患者提供更多治疗选择。 展开更多
关键词 肌醇三焦磷酸盐 新型血红蛋白变构效应物 缺氧疾病 检测技术
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农林采摘机器人末端执行器研究现状与发展趋势
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作者 怀宝宇 熊晨焜 +1 位作者 雷永杰 周建波 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第1期140-146,159,共8页
我国林果、蔬菜产量居世界前列,为实现果蔬采收降本增效,推动机械化、自动化采收作业是必然趋势。末端执行器作为采摘功能的直接执行单元,其性能水平对果蔬收获效率和质量有直接影响。通过介绍国内外农林采摘机器人末端执行器的结构形... 我国林果、蔬菜产量居世界前列,为实现果蔬采收降本增效,推动机械化、自动化采收作业是必然趋势。末端执行器作为采摘功能的直接执行单元,其性能水平对果蔬收获效率和质量有直接影响。通过介绍国内外农林采摘机器人末端执行器的结构形式以及智能控制方法在末端执行器中的应用,分析当前末端执行器的研究现状。指出末端执行器存在缺乏针对非结构化环境下的设计与试验,采摘过程易损伤果蔬表面,采摘成本高等问题。针对当前问题,从机艺融合、深化智能控制技术应用、多体协同采摘作业、提高设备通用性和实用性等方面提出建议,以期为农林采摘机器人末端执行器的发展提供参考。 展开更多
关键词 末端执行器 采摘机器人 智能控制 机械化 自动化
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