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Puccinia triticina effector Pt-1234 modulates wheat immunity by targeting transcription factor TaNAC069 via its C subdomain 被引量:2
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作者 Huaimin Geng Yanjun Zhang +5 位作者 Zhen Qin Shen Wang Changshan Liu Zhongchi Cui Daqun Liu Haiyan Wang 《The Crop Journal》 2025年第1期69-78,共10页
The NAC(NAM,ATAF1/2,and CUC2)is a defense-associated transcription factor(TF)family that positively regulates defense responses to pathogen infection.TaNAC069 positively regulates resistance in wheat to Puccinia triti... The NAC(NAM,ATAF1/2,and CUC2)is a defense-associated transcription factor(TF)family that positively regulates defense responses to pathogen infection.TaNAC069 positively regulates resistance in wheat to Puccinia triticina(Pt).However,the molecular mechanism of its interaction with a Pt effector is not clear.We found that Pt effector Pt-1234 interacts with TaNAC069 to subvert host immunity during Pt infection.Quantitative real-time PCR analysis showed that expression of Pt-1234 was significantly upregulated during the early stage of Pt infection.Protein-mediated cell death assays in wheat showed that the Pt-1234 protein was unable to induce cell death in wheat near-isogenic lines carrying different leaf rust resistance genes,whereas it suppressed BAX-induced cell death in leaves of Nicotiana benthamiana.Silencing of Pt-1234 by host-induced gene silencing(HIGS)significantly reduced the virulence of Pt in the susceptible wheat variety Thatcher.The C subdomain of TaNAC069 was responsible for its interaction with Pt-1234,and the E subdomain was required for TaNAC069-mediated defense responses to Pt in planta.These findings indicate that Pt utilizes Pt-1234 to interact with wheat transcription factor TaNAC069 through its C subdomain,thereby modulating wheat immunity. 展开更多
关键词 effectorS NAC transcription factor Host-induced gene silencing Puccinia triticina Triticum aestivum
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Transcriptional profiling during infection of potato NLRs and Phytophthora infestans effectors using cDNA enrichment sequencing 被引量:1
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作者 Amanpreet Kaur Vikrant Singh +6 位作者 Stephen Byrne Miles Armstrong Thomas M.Adams Brian Harrower Eleanor Gilroy Ewen Mullins Ingo Hein 《The Crop Journal》 2025年第1期31-40,共10页
An accurate assessment of host and pathogen gene expression during infection is critical for understanding the molecular aspects of host-pathogen interactions.Often,pathogen-derived transcripts are difficult to ascert... An accurate assessment of host and pathogen gene expression during infection is critical for understanding the molecular aspects of host-pathogen interactions.Often,pathogen-derived transcripts are difficult to ascertain at early infection stages owing to the unfavourable transcript representation compared to the host genes.In this study,we compare two sequencing techniques,RNAseq and enrichment sequencing(RenSeq and PenSeq)of cDNA,to investigate gene expression patterns in the doubled monoploid potato(DM)infected with the late blight pathogen Phytophthora infestans.Our results reveal distinct advantages of cDNA RenSeq and PenSeq over traditional RNAseq in terms of target gene representation and transcriptional quantification at early infection stages.Throughout the infection time course,cDNA enrichment sequencing enables transcriptomic analyses for more targeted host and pathogen genes.For highly expressed genes that were sampled in parallel by both cDNA enrichment and RNAseq,a high level of concordance in expression profiles is observed,indicative of at least semi-quantitative gene expression representation following enrichment. 展开更多
关键词 RxLR effector NLRS Late blight POTATO cDNA sequencing RenSeq PenSeq RNASEQ
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The Magnaporthe oryzae effector MoCHT1 targets and stabilizes rice OsLLB to suppress jasmonic acid synthesis and enhance infection
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作者 Ningning Shen Chuner Lu +10 位作者 Yanhong Wen Boqian Deng Yu Dong Xiaojun Gong Yuhao Liu Chengyu Liu Zixuan Liu Xianya Deng Li-Bo Han Dingzhong Tang Yuan-Bao Li 《Journal of Genetics and Genomics》 2025年第11期1387-1400,共14页
Rice blast disease caused by Magnaporthe oryzae poses a serious threat to rice security worldwide.This filamentous pathogen modulates rice defense responses by secreting effectors to facilitate infection.The phytohorm... Rice blast disease caused by Magnaporthe oryzae poses a serious threat to rice security worldwide.This filamentous pathogen modulates rice defense responses by secreting effectors to facilitate infection.The phytohormone jasmonic acid(JA)plays crucial roles in the response to rice blast fungus.However,how M.oryzae disrupts JA-mediated resistance in rice is not well understood.In this study,we identify a new effector,a chloroplast-targeting protein(MoCHT1),from M.oryzae.Knocking out MoCHT1 decreases virulence,whereas heterologous expression of MoCHT1 in rice compromises disease resistance.MoCHT1 interacts with a rice LESION AND LAMINA BENDING(OsLLB)protein,a negative regulator of JA biosynthesis in the chloroplast.Loss-of-function of Os LLB leads to increased JA accumulation,thereby improving resistance to rice blast.The interaction between MoCHT1 and OsLLB results in the inhibition of OsLLB degradation,consequently reducing JA accumulation,thereby impairing JA content and decreasing plant disease resistance.Overall,this study reveals the molecular mechanism by which M.oryzae utilizes MoCHT1 to subvert rice JA signaling,broadening our understanding of how pathogens circumvent host immune responses by manipulating plant defense hormone biosynthesis. 展开更多
关键词 Rice blast effector Plant defense response CHLOROPLAST Jasmonic acid
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Comprehensive analysis of the LysM protein family and functional characterization of the key LysM effector StLysM1, which modulates plant immunity in Setosphaeria turcica
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作者 Xiaodong Gong Dan Han +7 位作者 Lu Zhang Guibo Yin Junfang Yang Hui Jia Zhiyan Cao Jingao Dong Yuwei Liu Shouqin Gu 《Journal of Integrative Agriculture》 2025年第5期1860-1874,共15页
LysM proteins contain the lysin domain(LysM),bind chitin and are found in various organisms including fungi.In phytopathogenic fungi,certain LysM proteins act as effectors to inhibit host immunity,thus increasing fung... LysM proteins contain the lysin domain(LysM),bind chitin and are found in various organisms including fungi.In phytopathogenic fungi,certain LysM proteins act as effectors to inhibit host immunity,thus increasing fungal virulence.However,our understanding of the LysM protein family in Setosphaeria turcica is limited.In this study,eight StLysM genes are identified and designated as StLysM1 to StLysM8.The analysis of sequence features indicates that five proteins(StLysM1,StLysM2,StLysM5,StLysM6,and StLysM7)are potential effectors.Phylogenetic analysis suggests that the StLysMs are divided into fungal/bacterial and fungus-specific subclasses.Domain architecture analysis reveals that the five StLysM effectors exclusively harbor the LysM domain,whereas the other three StLysM proteins contain additional functional domains.Sequence conservation analysis shows that the fungal-specific LysM domain sequences share the ^(8)GDxTC^(12) and ^(29)WNP^(31) motifs as well as three highly conserved cysteine residues.Conversely,the LysM domain sequences from the bacterial/fungal branch have few conserved sites.Moreover,expression profiling analysis shows that the StLysM1 gene is significantly upregulated during the infection of maize.Yeast secretion assays and transient expression experiments demonstrate that StLysM1 is a secreted protein that can suppress BAX/INF1-induced programmed cell death in Nicotiana benthamiana.Further functional analysis suggests that St Lys M1 cannot interact with itself but it can bind chitin.The transient expression of StLysM1 inhibits the chitin-triggered plant immune response,increasing susceptibility to the phytopathogenic fungus Botrytis cinerea in N.benthamiana.This study reveals that the S.turcica LySM protein family consists of eight members,highlighting the significance of StLysM1 as a vital effector in regulating plant immunity.The results provide insight into StLysMs and establish a foundation for understanding the roles of StLysM proteins in the pathogenic process of S.turcica. 展开更多
关键词 Setosphaeria turcica LysM effector CHITIN
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Science:Pathogenic fungi exploit plant phosphate sensing via Nudix hydrolase effectors
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作者 Yi-Xuan Fu Ying Ye 《Advanced Agrochem》 2025年第2期103-105,共3页
Inorganic phosphate(Pi)homeostasis in plants is regulated by inositol pyrophosphates(PP-InsPs),which mediate phosphate starvation responses.While beneficial microorganisms,such as arbuscular mycorrhizal fungi,contribu... Inorganic phosphate(Pi)homeostasis in plants is regulated by inositol pyrophosphates(PP-InsPs),which mediate phosphate starvation responses.While beneficial microorganisms,such as arbuscular mycorrhizal fungi,contribute to phosphate uptake,pathogenic fungi often exploit phosphate metabolism to enhance virulence.However,the exact mechanisms by which pathogens manipulate plant phosphate signaling remain largely unknown.Here,we highlight a recent study by Ulrich Schaffrath and colleagues(Science,2025)revealing that plant pathogenic fungi deploy conserved Nudix hydrolase effectors to hydrolyze PP-InsPs,thereby mimicking phosphate starvation and suppressing host immunity.These findings not only expand our understanding of plantpathogen interactions,but also open new avenues for crop protection and resistance breeding. 展开更多
关键词 Phosphate signaling Nudix effector PP-InsPs Plant-pathogen interaction
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Genome-wide identification and characterization of putative effectors in Heterodera schachtii that suppress plant immune response
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作者 Ke Yao Menghan Zhang +6 位作者 Jianjun Xu Deliang Peng Wenkun Huang Ling'an Kong Shiming Liu Guangkuo Li Huan Peng 《Journal of Integrative Agriculture》 2025年第1期196-208,共13页
The sugar beet cyst nematode(Heterodera schachtii) is one of the most destructive pathogens in sugar beet production, which causes serious economic losses every year. Few molecular details of effectors of H. schachtii... The sugar beet cyst nematode(Heterodera schachtii) is one of the most destructive pathogens in sugar beet production, which causes serious economic losses every year. Few molecular details of effectors of H. schachtii parasitism are known. We analyzed the genome and transcriptome data of H. schachtii and identified multiple potential predicted proteins. After filtering out predicted proteins with high homology to other plant-parasitic nematodes, we performed functional validation of the remaining effector proteins. 37 putative effectors of H. schachtii were screened based on the Nicotiana benthamiana system for identifying the effectors that inhibit plant immune response, eventually determines 13 candidate effectors could inhibit cell death caused by Bax. Among the 13 effectors, nine have the ability to inhibit GPA2/RBP1-induced cell death. All 13 effectortriggered immunity(ETI) suppressor genes were analyzed by qRT-PCR and confirmed to result in a significant downregulation of one or more defense genes during infection compared to empty vector. For in situ hybridization,13 effectors were specifically expressed and located in esophageal gland cells. These data and functional analysis set the stage for further studies on the interaction of H. schachtii with host and H. schachtii parasitic control. 展开更多
关键词 sugar beet cyst nematode Heterodera schachti effector-triggered immunity hypersensitive response effector
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草莓无损采摘机器人末端执行器结构设计与试验
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作者 董雅文 李铮 +1 位作者 张宝锋 宋栓军 《机械传动》 北大核心 2026年第2期175-184,共10页
【目的】针对现有草莓采摘末端执行器夹持力控制不佳、易损伤果实或抓取不牢的问题,设计一种同时夹持果实与果梗的无损采摘末端执行器,通过连杆组与扭力弹簧控制最大夹持力,避免采摘过程中果实受损。【方法】首先,建立果实夹持机构的运... 【目的】针对现有草莓采摘末端执行器夹持力控制不佳、易损伤果实或抓取不牢的问题,设计一种同时夹持果实与果梗的无损采摘末端执行器,通过连杆组与扭力弹簧控制最大夹持力,避免采摘过程中果实受损。【方法】首先,建立果实夹持机构的运动轨迹与输出力矩数学模型,设计适配的扭力弹簧参数,借助Adams软件仿真运动轨迹与接触力,利用WorkBench软件的Ls-Dyna模块分析夹持时草莓的应力与变形;其次,建立果梗夹持机构模型,求解稳定夹持与切割果梗所需的力;最后,制作样机并按果梗直径分3组开展采摘试验,对比采摘前、后果实损伤程度。【结果】结果表明,该执行器可夹持直径24~60 mm的草莓,最大接触力为0.80 N、最大应力为57 640 Pa、最大变形为0.677 mm,均在草莓耐受范围内;果梗切割最小驱动力为13.59 N,采摘成功率为95%,满足草莓无损采摘作业要求。 展开更多
关键词 草莓采摘机器人 末端执行器 结构设计 有限元软件 仿真分析
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山田胶锈菌核定位效应蛋白GyBarwin55和GyRlpA22的激发子活性分析
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作者 刘萍 邵晨曦 梁英梅 《植物病理学报》 北大核心 2026年第1期52-61,共10页
植物病原真菌分泌的核定位效应蛋白能够进入宿主植物细胞核,干扰细胞核的生物学功能。解析核定位效应蛋白在山田胶锈菌(Gymnosporangium yamadae)侵染苹果(Malus domestica)过程中调控寄主免疫反应的分子机制对于揭示G. yamadae-苹果互... 植物病原真菌分泌的核定位效应蛋白能够进入宿主植物细胞核,干扰细胞核的生物学功能。解析核定位效应蛋白在山田胶锈菌(Gymnosporangium yamadae)侵染苹果(Malus domestica)过程中调控寄主免疫反应的分子机制对于揭示G. yamadae-苹果互作机制具有重要意义。在前期我们获得了2个G.yamadae候选核定位效应蛋白GyBarwin55和GyRlpA22,通过农杆菌介导的烟草瞬时转化系统进行亚细胞定位分析,发现GyBarwin55特异性定位在细胞核上,GyRlpA22在细胞质和细胞核上都有分布。实时荧光定量PCR(Quantitative real-time PCR, qPCR)分析结果表明,这2个效应蛋白在G. yamadae侵染苹果的性孢子发育阶段显著上调表达。农杆菌介导的本氏烟中异源表达、苹果叶片中的原位表达结果显示:这2个核定位效应蛋白均具有激发子活性,但定点突变GyBarwin55和GyRlpA22的核定位信号(Nuclear localization signal, NLS)序列后,它们的荧光信号均不在细胞核中分布,激发子活性也随之丧失。上述结果表明GyBarwin55和GyRlpA22的细胞核定位与激发子活性离不开NLS序列,二者在G.yamadae-苹果互作过程中发挥了重要作用。 展开更多
关键词 山田胶锈菌 效应子 激发子 细胞核定位 NLS序列
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水下机械手研究进展
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作者 肖华平 李翰林 刘书海 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期99-116,共18页
从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动... 从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动力学建模、运动控制及自主智能技术作为实现水下机械手作业的关键技术,旨在应对作业环境的复杂性和不确定性.具有自主作业与精确运动控制能力的智能水下机械手在现代海洋工程、深海探索以及海洋资源开发中展现出广阔的应用前景. 展开更多
关键词 水下机械手 驱动方式 动力学模型 运动控制 自主智能化 末端执行器
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基于YOLOv11的德化梨采摘机器人视觉定位设计
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作者 李滨 赖诗党 《森林工程》 北大核心 2026年第2期305-316,共12页
在德化梨种植中,人工采摘效率低下,且亩均人工成本占比超15%;传统机械采摘因装备刚性强,果实破损率常超20%,难以适配其果皮薄(0.2~0.3 mm)、果肉脆的特性。针对这一产业痛点,设计一款“仿生末端执行器+YOLOv11视觉定位”一体化采摘机器... 在德化梨种植中,人工采摘效率低下,且亩均人工成本占比超15%;传统机械采摘因装备刚性强,果实破损率常超20%,难以适配其果皮薄(0.2~0.3 mm)、果肉脆的特性。针对这一产业痛点,设计一款“仿生末端执行器+YOLOv11视觉定位”一体化采摘机器人系统。该系统核心包括六自由度机械臂、双目深度相机及电驱分离式末端执行器,执行器采用三指柔性夹持与剪切机构,兼顾无损抓取与果柄精准切断;视觉系统以YOLOv11为基础,引入全新的融合位置敏感空间注意力机制(C2PSA)模块强化果实与叶片特征区分,结合双目相机完成三维定位。基于福建德化梨(pear)园实测样本的试验表明,“pear”类别在置信度≥0.7时召回率保持0.85以上,F1最优值0.83(置信度为0.565),mAP50稳定于0.87。该方案可为德化梨自动化采摘提供技术支持,其设计思路对桃子、草莓等脆弱果实采摘装备研发具有参考价值。 展开更多
关键词 YOLOv11 采摘末端执行器 无损伤抓取 视觉定位 德化梨 三指柔性夹持 六自由度机械臂 双目深度相机
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大豆灰斑病抗性基因研究进展
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作者 赵茜 《黑龙江农业科学》 2026年第1期83-90,共8页
大豆灰斑病对我国大豆生产构成严重威胁,挖掘具有广谱持久抗性的基因、培育抗病品种,是当前经济且高效的防治手段。为推动后续大豆灰斑病的防控工作以及抗病品种的培育,围绕“生理小种分化-抗性基因挖掘-分子机制解析-技术应用”这一核... 大豆灰斑病对我国大豆生产构成严重威胁,挖掘具有广谱持久抗性的基因、培育抗病品种,是当前经济且高效的防治手段。为推动后续大豆灰斑病的防控工作以及抗病品种的培育,围绕“生理小种分化-抗性基因挖掘-分子机制解析-技术应用”这一核心脉络,系统地综述了大豆灰斑病研究的关键进展,包括生理小种的分化动态与区域特征、已定位的抗灰斑病基因资源、病原菌与大豆的互作机制,以及大豆抗灰斑病的核心信号网络,进一步探讨了CRISPR/Cas基因编辑技术的应用前景。 展开更多
关键词 大豆 灰斑病 抗性基因 效应蛋白 抗病育种
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小麦叶锈病菌效应蛋白Pt2567对小麦TcLr28表现无毒效应
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作者 张赢丹 张悦 +2 位作者 常佳迎 张娜 杨文香 《华北农学报》 北大核心 2026年第1期177-183,共7页
旨在揭示小麦叶锈菌分泌的效应蛋白Pt2567在小麦叶锈菌致病中发挥的作用,为明确效应蛋白与寄主的互作机制奠定基础。采用烟草瞬时表达技术、细菌Ⅲ型分泌系统、qRT-PCR和寄主诱导的基因沉默(HIGS)技术对效应蛋白Pt2567开展亚细胞定位、... 旨在揭示小麦叶锈菌分泌的效应蛋白Pt2567在小麦叶锈菌致病中发挥的作用,为明确效应蛋白与寄主的互作机制奠定基础。采用烟草瞬时表达技术、细菌Ⅲ型分泌系统、qRT-PCR和寄主诱导的基因沉默(HIGS)技术对效应蛋白Pt2567开展亚细胞定位、抑制BAX(小鼠Bcl-2家族促死亡蛋白)试验、对胼胝质沉积和活性氧积累的影响研究及Pt2567功能的初步分析。结果表明,效应蛋白Pt2567在烟草中定位于细胞核,可以在烟草上抑制BAX诱导的细胞程序性死亡(PCD)。与对照组相比,在TcLr28中过表达效应蛋白Pt2567显著增强了胼胝质的沉积;在TcLr28上,效应蛋白Pt2567过表达24 h后提高了活性氧的积累。与对照相比,在接种生理小种THTT的TcLr28上沉默效应蛋白Pt2567降低了TcLr28抗病性,小麦叶锈菌夏孢子堆数量增多,激光共聚焦组织观察发现沉默效应蛋白Pt2567后病原菌发育进程加快。这些结果均表明,效应蛋白Pt2567在TcLr28中起正调控作用,推测效应蛋白Pt2567是Lr28的候选无毒基因。 展开更多
关键词 小麦叶锈菌 效应蛋白 Pt2567 无毒基因 致病机制
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名优茶采摘机器人关键技术研究现状与发展趋势
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作者 杨金鹏 马瑞峻 +3 位作者 甄文斌 齐龙 唐劲驰 马锐军 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第2期148-156,共9页
茶青采收是茶叶生产过程中劳动最密集、成本最高的环节,推进采茶机械化对茶产业提质增效具有重要意义。目前,大宗茶已实现机械化采收,而名优茶采收仍主要依赖人工,面临劳动力短缺与采摘需求增长的矛盾。尽管已成功研制出多种名优茶采摘... 茶青采收是茶叶生产过程中劳动最密集、成本最高的环节,推进采茶机械化对茶产业提质增效具有重要意义。目前,大宗茶已实现机械化采收,而名优茶采收仍主要依赖人工,面临劳动力短缺与采摘需求增长的矛盾。尽管已成功研制出多种名优茶采摘机器人样机,但其在复杂自然环境下的适应性、采摘效率及智能化水平仍有不足,难以实现规模化作业。综述名优茶采摘机器人的研究进展与应用现状,分析基于图像处理、机器学习和深度学习的茶青识别与采摘点定位关键技术,并总结归纳利用末端执行器分离茶青的主要方法。针对当前采摘机器人存在的技术瓶颈,未来应聚焦于农机农艺融合、视觉算法优化、智能装备创新及采摘质量提升等方面,推动茶叶采摘机器人向高效、低损、实用化方向发展。 展开更多
关键词 茶叶采摘机器人 机器学习 视觉系统 末端执行器 名优茶
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泽兰实蝇幼虫唾液腺蛋白鉴定及致瘿效应子分析
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作者 宁婧怡 梁晨 +5 位作者 李丽芳 陈晓 唐琼丽 曾富义 吴国星 高熹 《生物安全学报(中英文)》 北大核心 2026年第1期29-40,共12页
【目的】鉴定外来入侵植物紫茎泽兰的专性寄生天敌泽兰实蝇幼虫唾液腺蛋白组分,并挖掘潜在的致瘿效应子。【方法】采用Label-free定量蛋白组学技术对泽兰实蝇1、2龄幼虫唾液腺蛋白进行鉴定与定量分析,结合转录本时空表达谱获得在致瘿关... 【目的】鉴定外来入侵植物紫茎泽兰的专性寄生天敌泽兰实蝇幼虫唾液腺蛋白组分,并挖掘潜在的致瘿效应子。【方法】采用Label-free定量蛋白组学技术对泽兰实蝇1、2龄幼虫唾液腺蛋白进行鉴定与定量分析,结合转录本时空表达谱获得在致瘿关键虫龄与唾液腺中特异性高表达的基因。【结果】在泽兰实蝇1、2龄幼虫唾液腺中共鉴定到3485个蛋白质,定量蛋白3368个,其中3234条蛋白为1、2龄幼虫唾液腺共有蛋白,筛选出137个表达水平显著变化的差异蛋白。最终得到一个在唾液腺及致瘿关键龄期特异性高表达的基因(evm.model.CTG2.720),通过生物信息学分析,该基因属于载脂蛋白D家族,具有分泌蛋白的特征。【结论】本研究通过鉴定泽兰实蝇幼虫唾液腺蛋白组分,挖掘到泽兰实蝇的载脂蛋白D,推测其可能为致瘿效应子,研究结果为揭示泽兰实蝇致瘿机制和推动紫茎泽兰绿色防控提供理论基础。 展开更多
关键词 泽兰实蝇 唾液腺蛋白 蛋白鉴定 致瘿效应子 载脂蛋白D 虫瘿
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面向变电站二次接线任务的双臂机器人系统设计
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作者 宋晓帆 高润超 +4 位作者 方宝忠 李奇敏 张金凤 薛文杰 张冉 《制造技术与机床》 北大核心 2026年第3期60-66,共7页
为解决变电站二次接线任务中人工操作效率低、一致性差和安全风险高等问题,开展双臂机器人系统设计及控制研究。首先,构建了集成机械结构、传感系统和控制单元的双臂机器人系统模型,采用双六轴协作机械臂与多模态感知系统,实现环境感知... 为解决变电站二次接线任务中人工操作效率低、一致性差和安全风险高等问题,开展双臂机器人系统设计及控制研究。首先,构建了集成机械结构、传感系统和控制单元的双臂机器人系统模型,采用双六轴协作机械臂与多模态感知系统,实现环境感知与精准操作。其次,设计了具备线芯夹持和端子排螺丝拧紧功能的专用末端执行器,以及集成剪线、剥线、折弯及套号码管的线芯预处理工具库,提升了作业适应性与连续性。最后,提出了基于视觉伺服与自适应阻抗控制的机器人协同控制策略,通过分层控制架构实现高精度柔顺操作。试验验证表明,该系统在端子对接与线芯处理环节表现出较高的成功率与合格率,能够适应变电站复杂工况,有效提升二次接线作业的自动化水平与可靠性。 展开更多
关键词 双臂机器人 变电站二次接线 末端执行器 视觉伺服 协同控制
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基于稳定夹持的类球形果实采摘末端执行器优化设计与试验
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作者 谭励 余煌 +2 位作者 杜小强 贺磊盈 马锃宏 《机械工程学报》 北大核心 2026年第3期353-365,共13页
末端执行器的稳定夹持是采摘机器人精准可靠作业的关键技术之一。然而在农业非结构生长环境下,果实大小不一、形状各异,对于末端执行器的稳定夹持是重大挑战。针对类球形果实的稳定夹持问题,优化设计了一种联动驱动的三指双指节末端执... 末端执行器的稳定夹持是采摘机器人精准可靠作业的关键技术之一。然而在农业非结构生长环境下,果实大小不一、形状各异,对于末端执行器的稳定夹持是重大挑战。针对类球形果实的稳定夹持问题,优化设计了一种联动驱动的三指双指节末端执行器。首先设计了末端执行器基本结构与参数,然后建立了双指节手指机构的正运动学模型,并基于果实包络稳定性建立了稳定夹持的多目标优化目标函数及约束条件,采用NSGA-Ⅱ算法进行参数优化求解,并通过ADAMS仿真平台验证了所设计末端执行器运动规律的正确性,最后对不同大小和姿态的番茄果实进行了稳定夹持试验,试验结果表明,夹持不同大小形状的番茄果实时,果实相对于末端执行器的平均质心偏移量为4.30 mm,各指节夹持接触点的平均位置变化量为6.23 mm。所设计的末端执行器对不同大小姿态番茄的夹持适应性较好,能有效提升末端执行器的夹持稳定性,对采摘机器人的研发应用具有重要的理论与技术支撑。 展开更多
关键词 稳定夹持 果实采摘 多目标优化 NSGA-Ⅱ算法 末端执行器 参数优化
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基于自抗扰和模型预测的苹果采摘器柔性控制
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作者 张宇鑫 郭玥 +2 位作者 高亚鹏 王琬婷 李海芳 《农业工程学报》 北大核心 2026年第1期37-47,共11页
针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开... 针对苹果采摘任务中末端执行器主动柔性不足、控制精度较差的问题,该研究提出了一种采摘器力位混合控制方法。首先,基于3D打印技术设计了一款夹爪结构可调的柔性采摘器,以微型伺服电缸作为驱动机构,将连杆的平移运动转换为柔性夹爪的开合运动,为采摘器力/位混合控制提供了硬件支持;其次,将融合了位置速度解算模块和线性状态误差反馈模块的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)与模型预测控制(model predictive control,MPC)结合作为采摘器的控制器,其中ADRC算法用于精准估计采摘器运行中存在的摩擦扰动并进行实时补偿,MPC算法通过多步预测机制优化ADRC控制策略,两者协同作用形成动态互补的控制架构;最后在现实场景中对控制策略进行验证,结果表明:该系统力跟踪响应时间达到0.85 s,接触力稳态建立时间为3.08 s,且动态力控误差能够稳定控制在±0.1 N的精度范围内。该研究成果为苹果采摘机器人柔性采摘提供了一种可行的技术方案。 展开更多
关键词 机器人 苹果 采摘 末端执行器 力位混合控制 自抗扰控制 模型预测控制
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兼具多种理疗手法和穴位识别能力的多模态交互理疗机器人
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作者 赵东辉 鲍思宇 +3 位作者 牛春晖 丁嘉辉 杨俊友 刘厚德 《机器人》 北大核心 2026年第2期284-297,432,共15页
为改善理疗机器人在动态穴位识别及交互性能方面的不足,提出一种兼具多种理疗手法和动态穴位精准识别能力的多模态交互理疗机器人系统。首先,结合用户个体特征以及对理疗过程安全性与柔顺性的诉求,提出一种结合视觉、触觉、力、位置与... 为改善理疗机器人在动态穴位识别及交互性能方面的不足,提出一种兼具多种理疗手法和动态穴位精准识别能力的多模态交互理疗机器人系统。首先,结合用户个体特征以及对理疗过程安全性与柔顺性的诉求,提出一种结合视觉、触觉、力、位置与语言的多模态人机交互框架并构建了理疗机器人系统,同时集成一款可模拟多种医师手法的气动末端执行器。其次,建立人体背部动态穴位识别范式,包括数据集建设、数据集标注及处理、穴位识别模型训练及优化。提出一种两阶段穴位处理方法并建立多尺度穴位识别模型RTOP-AcuDet(real-time object and pose-based acupoint detection),以实现对背部穴位的识别与追踪。最后,结合理疗手法特征,基于力/位混合控制方法与理疗任务规划方法控制末端执行器,进而高效复现理疗手法。通过实验验证,提出的背部穴位高精度动态识别方法的模型平均误差控制在5.52 mm,平均召回率为91.43%左右,模型检测效率为31.5帧/秒,并且该方法与多模态人机交互框架相结合后可形成多模态理疗机器人系统,适用于多种理疗服务场景。 展开更多
关键词 穴位识别 多模态交互 气动末端执行器 安全性与柔顺性
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顶生作物机械化采收关键技术研究现状
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作者 夏浩 马保建 +1 位作者 葛云 张贺 《中国农机化学报》 北大核心 2026年第4期31-39,共9页
顶生作物采收主要通过人工进行作业,劳动强度大,人工成本高。随着人工智能和机器人技术迅速发展,机械化采收替代人工作业成为必然趋势,对顶生作物进行机械化采收具有重要意义。目前,顶生作物的智能化采收关键技术研究主要集中在采收对... 顶生作物采收主要通过人工进行作业,劳动强度大,人工成本高。随着人工智能和机器人技术迅速发展,机械化采收替代人工作业成为必然趋势,对顶生作物进行机械化采收具有重要意义。目前,顶生作物的智能化采收关键技术研究主要集中在采收对象的识别与定位、机械臂及其轨迹规划以及末端执行器等方面。综述在复杂自然环境下光照变化、枝叶遮挡、作物重叠的目标对象的识别方法,分析顶生作物在二维图像和三维空间的定位方法,概述采摘过程中机械臂的路径规划算法与优化策略,针对不同顶生作物的采摘特点,对采用末端执行器实现作物采摘的技术策略进行分析,并提出相应的优化策略。针对现阶段顶生作物机械化采收速度低、成功率低、成本高等问题,顶生作物机械化采收的发展需要着重于优化识别定位算法、轨迹规划以及末端执行器的综合优化,并实现这些关键技术的集成应用。 展开更多
关键词 顶生作物 识别定位 机械臂 路径规划 末端执行器
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细菌Ⅲ型分泌系统YopJ家族效应物的结构与功能
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作者 李奥宁 李文波 +4 位作者 陆钰莹 朱敏晖 秦宇龙 赵勇 张昭寰 《生物化学与生物物理进展》 北大核心 2026年第3期516-533,共18页
Ⅲ型分泌系统(type Ⅲ secretion system,T3SS)是致病菌侵染动植物的核心武器,通过递送效应蛋白来操纵宿主细胞生理过程。YopJ家族效应物是T3SS分泌的关键毒力因子,具有保守的催化三联体结构,其乙酰转移酶活性严格依赖于宿主真核辅助因... Ⅲ型分泌系统(type Ⅲ secretion system,T3SS)是致病菌侵染动植物的核心武器,通过递送效应蛋白来操纵宿主细胞生理过程。YopJ家族效应物是T3SS分泌的关键毒力因子,具有保守的催化三联体结构,其乙酰转移酶活性严格依赖于宿主真核辅助因子肌醇六磷酸(inositol hexakisphosphate,IP6)的变构激活。尽管YopJ、AvrA等部分成员已得到深入表征,但该家族在整体上的结构与功能关系仍缺乏系统性阐释。因此,本文系统综述了YopJ家族的结构特征、催化机制及其在动植物宿主中的差异性免疫抑制策略,通过比对3种已解析结构的代表性成员的序列和结构,揭示了该家族在核心催化架构保守性下的显著变异区域。总体而言,在动物宿主中,YopJ家族效应物通过乙酰化促分裂原活化的蛋白激酶(mitogenactivated protein kinase,MAPK)和核因子κB(nuclear factor-κB,NF-κB)信号通路的关键激酶,抑制炎症反应并诱导巨噬细胞焦亡。在植物宿主中,则通过乙酰化免疫相关激酶、微管蛋白和转录因子等靶标,破坏植物双层防御屏障。本文旨在深化对该家族效应蛋白致病分子机制的理解,并为开发靶向该家族乙酰转移酶活性的新型抗菌策略提供理论基础。 展开更多
关键词 Ⅲ型分泌系统 YopJ家族效应物 乙酰转移酶活性 结构与功能
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