水下机械手研究进展

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作者 肖华平 李翰林 刘书海 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期99-116,共18页

从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动... 从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动力学建模、运动控制及自主智能技术作为实现水下机械手作业的关键技术,旨在应对作业环境的复杂性和不确定性.具有自主作业与精确运动控制能力的智能水下机械手在现代海洋工程、深海探索以及海洋资源开发中展现出广阔的应用前景. 展开更多

关键词 水下机械手 驱动方式 动力学模型 运动控制 自主智能化 末端执行器

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水下爆炸测试技术研究综述

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作者 初建鹏 周方毅 +2 位作者 詹发民 冯建程 鞠翔宇 《工程爆破》 北大核心 2025年第4期55-65,共11页

随着水下武器制导精度以及高效毁伤技术的发展,目标会受到爆炸产物、冲击波、气泡脉动以及气泡射流等多种毁伤元的破坏作用,精准评估爆炸威力显得格外重要。因此,研究关于水下爆炸各类毁伤元的测量技术对提高水下武器毁伤效能和舰船等... 随着水下武器制导精度以及高效毁伤技术的发展,目标会受到爆炸产物、冲击波、气泡脉动以及气泡射流等多种毁伤元的破坏作用,精准评估爆炸威力显得格外重要。因此,研究关于水下爆炸各类毁伤元的测量技术对提高水下武器毁伤效能和舰船等目标的防爆抗冲击能力具有重要意义。基于此,在阐述水下爆炸理论的基础上,对水下爆炸测试技术的研究成果进行了梳理和归纳,从电测法、光测法和效应物法3个方面分别进行了探讨,从技术发展的角度概述了水下爆炸测试技术的发展历程和研究趋势,分析了不同类型测量技术的适用性,介绍了新的实验技术在水下爆炸测试领域的应用,可为水下爆炸试验研究提供参考。 展开更多

关键词 水下爆炸 测试技术 压电法 压阻法 光测法 效应物法

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核电站水池焊接机器人自适应变刚度柔顺控制 被引量：3

3

作者 袁鹏达 回楠木 +1 位作者 韩晓微 吴宝举 《电子科技》 2025年第5期60-67,共8页

针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法... 针对核电站水池焊接过程中的复杂工作环境和高精度焊接要求,文中采用梯度下降法逐步更新参数估计器的参数,实现参数的自适应调整,提高自适应控制的性能和鲁棒性。将模型参考自适应控制和变刚度阻抗控制相结合,提出了一种基于梯度下降法的模型参考自适应变刚度阻抗控制方法(Model Reference Adaptive Control-Variable Stiffness Impedance Control,MRAC-VSIC),用于实现自适应柔顺控制器中的刚度参数调整。利用Lyapunov稳定性理论对MRAC-VSIC方法进行闭环稳定性分析,证明了其闭环系统的稳定性。仿真结果表明,所提方法提高了机器人的动态响应能力和控制系统的鲁棒性,减少了稳态力误差的产生,提高了焊接过程中的控制精度和稳定性。 展开更多

关键词 核电水池 水下焊接机器人 阻抗控制 模型参考自适应 梯度下降法 参数估计器 末端执行器 力跟踪

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多用途搬运机器人末端执行器设计

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作者 程晶晶 莫培煜 张守京 《轻工机械》 2025年第5期11-17,共7页

为了实现袜子工厂物料箱搬运和线筒、袜子成品多样化的抓取需求,课题组设计了一款基于双臂搬运机器人的连杆驱动多功能末端执行器。基于模块化设计的托板和机械手分别实现了物料箱的搬运和线筒、袜子的精准抓取,并通过系统化的结构设计... 为了实现袜子工厂物料箱搬运和线筒、袜子成品多样化的抓取需求,课题组设计了一款基于双臂搬运机器人的连杆驱动多功能末端执行器。基于模块化设计的托板和机械手分别实现了物料箱的搬运和线筒、袜子的精准抓取,并通过系统化的结构设计使末端执行器的尺寸、形状能够灵活适配工厂多样化搬运需求;采用D-H参数法对该末端执行器进行了正、逆运动学分析,得到了手指末端在三维空间中的精确位置和姿态信息;通过MATLAB与ADAMS进行了仿真抓取实验。仿真结果表明:该末端执行器能够实现大物料箱的搬运和线筒、袜子的精准抓取,末端执行器的设计具有合理性、多功能性和实用性,具备较高的实用价值。 展开更多

关键词 机器人 末端执行器 机械手 D-H参数法 MATLAB软件 ADAMS软件

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三臂多功能棚室农业机器人的运动学分析及试验 被引量：14

5

作者 权龙哲 张冬冬 +2 位作者 查绍辉 奚德君 王昊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期32-38,共7页

果蔬培育过程涉及采摘、喷雾、剪枝等多种作业内容,为此该文提出了一种三臂多功能农业智能机器人,各机械手臂具有不同的作业功能,同时每2条手臂之间又可实施协同作业;建立该机器人的运动学模型是实现该系统多功能作业的前提,为此该文采... 果蔬培育过程涉及采摘、喷雾、剪枝等多种作业内容,为此该文提出了一种三臂多功能农业智能机器人,各机械手臂具有不同的作业功能,同时每2条手臂之间又可实施协同作业;建立该机器人的运动学模型是实现该系统多功能作业的前提,为此该文采用D-H方法建立了机器人连杆坐标系,分别推导了视觉系统、剪切执行器、采摘执行器、喷洒执行器的运动学方程,实现了运动学正解;采用代数方法得到了封闭形式的运动学方程逆解,求解了在采摘和喷洒模式下的各末端执行器包络空间,选取包络空间中的若干特征点作为试验样本,并为该机器人系统搭建了用以检验其执行精度的三维坐标系。试验结果表明,该机器人系统的运动模型能够指导各末端执行器完成指定动作且最大误差仅为8 mm,误差远远小于末端执行器的开度,能够满足要求。 展开更多

关键词 机器人 末端执行器 运动学 D-H方法

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基于限制最小二乘估计的飞机舵面故障诊断方法 被引量：5

6

作者 苏浩秦 宋述杰 邓建华 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第9期1033-1035,共3页

飞机在空中飞行时,如果舵面出现故障,将会严重的影响飞机机动,重则坠毁,因此能够实时检测出故障,可以极大地提高飞机的生存性和机动性,基于限制最小二乘方法能够鲁棒的辨识出飞机舵面的故障情况,克服由于噪声和小激励带来辨识不准确的问... 飞机在空中飞行时,如果舵面出现故障,将会严重的影响飞机机动,重则坠毁,因此能够实时检测出故障,可以极大地提高飞机的生存性和机动性,基于限制最小二乘方法能够鲁棒的辨识出飞机舵面的故障情况,克服由于噪声和小激励带来辨识不准确的问题,是一种很好的飞机舵面故障检诊方法。 展开更多

关键词 限制最小二乘估计 故障诊断检测 舵面故障 飞机机动 生存性 机动性

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多功能蜓爪式仿生末端执行器设计与试验 被引量：8

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作者 权龙哲 赵琳 +3 位作者 李星辉 张传彬 王建森 程攻 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期33-42,52,共11页

为实现利用同一机械手柔顺抓取各种形状果蔬,并且在保证抓取效率的前提下,有效避免末端执行器对果蔬的损害,设计了一种基于仿生原理的多功能蜓爪式末端执行器。首先通过体式显微镜将蜻蜓各爪指的相关物理信息转换为具有指导意义的数据... 为实现利用同一机械手柔顺抓取各种形状果蔬,并且在保证抓取效率的前提下,有效避免末端执行器对果蔬的损害,设计了一种基于仿生原理的多功能蜓爪式末端执行器。首先通过体式显微镜将蜻蜓各爪指的相关物理信息转换为具有指导意义的数据和量化模型,并采用理论分析与数学建模的方法,确定了机械手前后爪腿节、胫节与跗节的长度分别为36、48、31 mm,机械手中爪腿节、胫节与跗节的长度分别为48、48、36 mm;在此基础上,采用D-H法建立了该欠驱动末端执行器的运动模型,绘制了机械手的包络空间区域,进而得到机械手能够完全包络各种形态果蔬的主要抓取部位;最后,应用并联机构平台和串联机构平台开展静态抓取破坏试验,测定了损伤力极限值,并进行了果蔬抓取试验。试验结果表明,仿生机械手对番茄、苹果、柿子椒和茄子的平均抓取成功率分别为90.7%、88.6%、87.9%和87.2%,损伤率分别为4.3%、0.7%、3.6%和2.1%;可见该仿生末端执行器能够较好地实现对各种形态果蔬柔顺、稳定的无损抓取。 展开更多

关键词 蜻蜓 仿生 末端执行器 欠驱动 D-H法 抓取试验

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多操纵面战斗机飞行控制系统设计 被引量：1

8

作者 柳扬 安锦文 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第4期128-130,共3页

现代多操纵面战斗机飞行控制系统多采用非线性控制方法进行设计,其中逆系统方法具有物理概念清晰、参数对应明确、无不确定性算法、容易结合传统经验等优点,易于工程实现。将该方法应用于多操纵面战斗机的基本控制律设计,使用多层简化设... 现代多操纵面战斗机飞行控制系统多采用非线性控制方法进行设计,其中逆系统方法具有物理概念清晰、参数对应明确、无不确定性算法、容易结合传统经验等优点,易于工程实现。将该方法应用于多操纵面战斗机的基本控制律设计,使用多层简化设计,改进了多操纵面的控制分配策略,并针对某型多操纵面战斗机六自由度模型进行数字仿真,效果良好。 展开更多

关键词 非线性控制 系统逆方法 多操纵面 控制分配

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同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法 被引量：4

9

作者 樊绍巍 吴军 +2 位作者 金明河 樊春光 刘宏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期359-364,共6页

为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执... 为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。 展开更多

关键词 位姿估计 末端执行器 接触力信息 最小二乘法 对接捕获 同步三指式

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苹果采摘机器人末端执行器恒力柔顺机构研制 被引量：26

10

作者 苗玉彬 郑家丰 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期19-25,共7页

为了减少采摘机器人末端执行器在夹持过程中对果实造成的损伤,该文通过在末端执行器上设置柔顺机构,并对柔顺机构力学性能进行计算,求解果实无损采摘所需的柔顺恒力特性。首先,基于形状函数建立边界条件约束下的柔顺梁非线性常微分控制... 为了减少采摘机器人末端执行器在夹持过程中对果实造成的损伤,该文通过在末端执行器上设置柔顺机构,并对柔顺机构力学性能进行计算,求解果实无损采摘所需的柔顺恒力特性。首先,基于形状函数建立边界条件约束下的柔顺梁非线性常微分控制方程;然后,利用打靶法将上述边值问题重新描述为初值问题,并结合遗传算法进行初值优化求解,采用序列二次规划法优化梁的形状函数,使其在一定变形范围内实现恒力输出;最后,在给出求解所需参数和柔顺机构初始形状参数基础上,以苹果采摘为例,通过优化计算,使柔顺梁对果实的夹持力维持在7.9 N左右,非线性有限元计算和力-位移特性试验验证了计算结果的准确性,多次苹果夹持试验的抓取完好率为95%,验证了该柔顺机构无损夹持苹果的可行性。研究结果可为不同类型果实的恒力夹持提供参考。 展开更多

关键词 机器人 末端执行器 设计 恒力柔顺机构 打靶法

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减少无缝钢管退火氧化措施探讨

11

作者 张学成 蒋素芳 +3 位作者 魏玉芝 李桂林 翟国营 魏鹏 《河南冶金》 2001年第1期8-10,共3页

分析了无缝钢管退火中的氧化因素,结合生产实际,提出了减少无缝钢管氧化的措施。实践证明,采取的措施是有效的。

关键词 无缝钢管 退火 氧化 影响因素 措施

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废旧锂离子电池搬运机器人末端执行器设计 被引量：1

12

作者 张洪生 邓泽 《机械传动》 北大核心 2024年第3期93-101,共9页

为了解决废旧锂离子电池回收问题,针对回收过程中的分拣步骤,设计了一种可以承载电池质量并适应不同尺寸的机器人末端执行器。介绍了末端执行器各个机构,并针对肘杆六杆机构进行了进一步校核,建立了六杆机构的运动学模型;使用遗传-BFGS(... 为了解决废旧锂离子电池回收问题,针对回收过程中的分拣步骤,设计了一种可以承载电池质量并适应不同尺寸的机器人末端执行器。介绍了末端执行器各个机构,并针对肘杆六杆机构进行了进一步校核,建立了六杆机构的运动学模型;使用遗传-BFGS(Genetic Algorithm-BFGS,GABFGS)拟牛顿法和粒子群-BFGS(Particle Swarm Optimization-BFGS,PSO-BFGS)拟牛顿法对六杆机构的杆长及位置参数进行优化,建立了六杆机构的动力学模型,计算并仿真校核了空载所需的驱动力,以及极限条件下搬运过程的径向力。研究提供了一种六杆传动机构的新思路,可为废旧锂离子电池分拣设备的研发提供参考。 展开更多

关键词 末端执行器 六杆机构 拟牛顿法 动力学仿真

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基于Runge-Kutta方法的油茶花苞采集末端执行器动力学研究

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作者 赵青 李立君 +2 位作者 吴泽超 李骏 郭鑫 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第6期707-711,716,共6页

油茶花苞采集暂未实现机械化,根据油茶花苞力学性能参数,设计一种旋扭式末端执行器。采用Inventor软件先进行结构建模,用四阶Runge-Kutta方法对动力学方程进行动力学响应分析,通过林地试验测试旋扭式末端执行器的性能。仿真和实验的结... 油茶花苞采集暂未实现机械化,根据油茶花苞力学性能参数,设计一种旋扭式末端执行器。采用Inventor软件先进行结构建模,用四阶Runge-Kutta方法对动力学方程进行动力学响应分析,通过林地试验测试旋扭式末端执行器的性能。仿真和实验的结果都验证了旋扭式末端执行器的可行性,为油茶花苞采集机器人的设计和运动规划提供了数据参考。 展开更多

关键词 农业机械 油茶花苞 末端执行器 动力学 RUNGE-KUTTA方法

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考虑磨削过程的钢轨打磨小车动力学行为研究 被引量：5

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作者 张科元 林强 +2 位作者 王文健 郭俊 刘启跃 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期86-92,共7页

建立砂轮-钢轨磨削力接触模型是打磨小车动力学分析的关键。本文采用磨削理论和三维动态有限元方法,建立单颗磨粒的磨削力数学模型,根据试验测量结果统计磨粒在砂轮表面水平间距和突出高度的分布;将单磨粒磨削力扩展到整个砂轮-钢轨磨... 建立砂轮-钢轨磨削力接触模型是打磨小车动力学分析的关键。本文采用磨削理论和三维动态有限元方法,建立单颗磨粒的磨削力数学模型,根据试验测量结果统计磨粒在砂轮表面水平间距和突出高度的分布;将单磨粒磨削力扩展到整个砂轮-钢轨磨削区域,得到钢轨打磨过程中磨削力数学模型,并通过试验修正该模型。利用SIMPACK建立打磨小车动力学模型,使用联合仿真方法引入上述磨削力模型,分析曲线参数及轨道不平顺对打磨小车动力学行为的影响。结果表明:建立的磨削力接触模型适用于钢轨打磨过程;考虑磨削过程的打磨小车动力学性能分析结果更加准确;曲线半径越大,脱轨系数和轮重减载率越小;曲线超高越小,打磨小车曲线通过性能越好。 展开更多

关键词 磨削力 钢轨打磨 动力学行为 曲线半径

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柠檬桉油自微乳递送系统的制备及其药剂学性能 被引量：2

15

作者 兰斯琦 刘欢欢 +6 位作者 支苑 张丽丹 唐永瑜 汪巳卜 张敏 沈祥春 陶玲 《贵州医科大学学报》 CAS 2022年第1期31-37,共7页

目的探讨柠檬桉油自微乳递送系统(SMEDDS)的制备及其药剂学性能。方法通过改变处方配比,制备不同的柠檬桉油自微乳,绘制伪三元相图确定微乳液的有效自乳化区域;以自微乳平均粒径为响应值,采用星点设计-效应面法对柠檬桉油自微乳处方进... 目的探讨柠檬桉油自微乳递送系统(SMEDDS)的制备及其药剂学性能。方法通过改变处方配比,制备不同的柠檬桉油自微乳,绘制伪三元相图确定微乳液的有效自乳化区域;以自微乳平均粒径为响应值,采用星点设计-效应面法对柠檬桉油自微乳处方进行优化,筛选柠檬桉油自微乳处方中的乳化剂和助乳化剂并验证;取最佳处方制备所得的柠檬桉油自微乳超纯水稀释10倍,观察外观,采用马尔文激光电位粒度仪测粒径大小、分布情况及Zeta电位。结果柠檬桉油SMEDDS的最佳处方是柠檬桉油(45%)为油相、巴斯夫15-羟基硬脂酸聚乙二醇酯(HS15,36.7%)为乳化剂、无水乙醇(18.3%)为助乳化剂、乳化剂及助乳化剂比例为2∶1,滴加纯水9 mL,得外观呈半透明带蓝色乳光的柠檬桉油SMEDDS,激光粒径电位仪测得平均粒径为(49.05±0.33)nm,Zeta电位为(4.66±0.18)mV。结论柠檬桉油SMEDDS制备方法简便,重复性好,所得柠檬桉油SMEDDS外观良好,理化性质稳定。 展开更多

关键词 柠檬桉油 自微乳递送系统 伪三元相图 星点设计-效应面法:处方优化 生物利用度

暂未订购

一种自动钻铆末端执行器的设计 被引量：9

16

作者 金洁 田威 李波 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第13期1555-1561,共7页

根据航空航天产品自动装配设备研制需求,提出了一种能够兼顾功能需求和优化目标的产品设计与评估方法,并将该方法用于有减重需求的多功能自动钻铆末端执行器结构设计。针对末端各个功能模块提出多种方案并进行评估,选择模块最佳方案的组... 根据航空航天产品自动装配设备研制需求,提出了一种能够兼顾功能需求和优化目标的产品设计与评估方法,并将该方法用于有减重需求的多功能自动钻铆末端执行器结构设计。针对末端各个功能模块提出多种方案并进行评估,选择模块最佳方案的组合,并对整体结构进行改良。最终确定了一种考虑减重需求,能够实现检测、制孔及铆接等功能的自动钻铆末端执行器结构,通过与其他设计方法的对比分析和最终结构的运动仿真验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 产品设计 评估方法 自动钻铆末端执行器 减重优化

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空气舵执行机构非线性动力学特性表征方法研究 被引量：1

17

作者 李雨青 南宫自军 +1 位作者 刘博 张磊 《强度与环境》 CSCD 2020年第4期1-6,共6页

空气舵作为常用的航天飞行器执行机构,具有饱和、间隙与摩擦等非线性因素,如不能准确表征其非线性动力学特性将会影响飞行控制系统的稳定性,甚至造成飞行失利。针对上述问题,开展了空气舵执行机构非线性动力学特性表征方法研究,旨在为... 空气舵作为常用的航天飞行器执行机构,具有饱和、间隙与摩擦等非线性因素,如不能准确表征其非线性动力学特性将会影响飞行控制系统的稳定性,甚至造成飞行失利。针对上述问题,开展了空气舵执行机构非线性动力学特性表征方法研究,旨在为非线性动力学特性分析提供工程方法,为控制系统设计提供重要依据。通过研究,提出了试验测试方法、多维空间重构表征方法和传递函数表征方法,三种方法依次递进,可用于控制系统工程设计的各个阶段,对于提高飞行器稳定裕度和飞行可靠性奠定了重要方法基础。 展开更多

关键词 空气舵执行机构 非线性动力学 传递函数 表征方法

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麦粒灸治疗溃疡性结肠炎 被引量：3

18

作者 徐娜 马铁明 《实用中医内科杂志》 2015年第4期145-147,共3页

溃疡性结肠炎(ulcerative colitis,UC)属"脏毒""肠澼""久泄""久痢""休息痢"等范畴。麦粒灸属艾灸疗法直接灸、小艾炷灸范畴。从方法与疗效(基本方法、实验研究)、理论基础(中医、西... 溃疡性结肠炎(ulcerative colitis,UC)属"脏毒""肠澼""久泄""久痢""休息痢"等范畴。麦粒灸属艾灸疗法直接灸、小艾炷灸范畴。从方法与疗效(基本方法、实验研究)、理论基础(中医、西医)、效应机制、优势与不足等方面,介绍麦粒灸治疗溃疡性结肠炎研究概况。麦粒灸治疗UC可提高治疗效率,缩短治疗时间;隔日施灸,降低艾灸频率;节省材料用量,降低治疗费用;易于准确定位,便于获得灸感;提高皮肤对灼痛的耐受度,降低疼痛感;不易留下瘢痕,易于患者接受。 展开更多

关键词 溃疡性结肠炎 脏毒 麦粒灸 直接灸 小艾炷灸 基本方法 实验研究 理论基础 效应机制 优势 不足 中医药治疗

原文传递

植物化感物质的研究现状 被引量：35

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作者 王安可 毕毓芳 +2 位作者 温星 王玉魁 李伟成 《分子植物育种》 CAS CSCD 北大核心 2019年第17期5829-5835,共7页

化感作用是指各种植物(包括微生物)所释放的化学物质引起的相生相克作用,其产生的化学物质称为化感物质。本综述以植物化感物质为核心,对研究方法、化学分类和生物效应作用机制的研究现状进行阐述。主要内容是研究者通过对供体植物组织... 化感作用是指各种植物(包括微生物)所释放的化学物质引起的相生相克作用,其产生的化学物质称为化感物质。本综述以植物化感物质为核心,对研究方法、化学分类和生物效应作用机制的研究现状进行阐述。主要内容是研究者通过对供体植物组织或培养基进行提取,将获得的溶液通过化学手段进行分离,后将其用于化学物鉴定或生物测定。化感物质根据化学类型分为3类:酚类化合物及衍生物、萜类及萜苷类和生物碱,它们都可以显著的影响植物(甚至动物)的生理活动。化感物质主要通过干扰受体植物光合作用、呼吸作用、氧化还原反应、内源激素、破坏其生物膜的渗透性和影响根系对矿物质的吸收等途径发挥作用。 展开更多

关键词 化感物质 研究方法 化学物类型 生物效应机制

原文传递

电路板夹爪机构运动学分析 被引量：9

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作者 万秋里 季后红 刘瑜 《机械传动》 北大核心 2022年第12期112-118,共7页

设计出一套性能优异的末端执行器是提高机器人性能的有效手段。讨论了用于ABB IRB1200机器人的电路板夹爪机构的运动学分析问题。给出了电路板夹爪机构的工作原理,通过对夹爪机构夹爪的位移、速度和加速度等进行解析法求解,用运动影响... 设计出一套性能优异的末端执行器是提高机器人性能的有效手段。讨论了用于ABB IRB1200机器人的电路板夹爪机构的运动学分析问题。给出了电路板夹爪机构的工作原理,通过对夹爪机构夹爪的位移、速度和加速度等进行解析法求解,用运动影响系数理论对其运行机理进行了分析。为了检验这些分析结果,应用Matlab软件绘制了由解析法得出的运动参数曲线;在UG软件中通过定义连杆、运动副,给定驱动件运动控制函数等,对该机构进行了运动学仿真分析,并输出了相应的运动参数曲线。结果显示,在Matlab和UG两种环境下的运动分析结果完全一致,分析结果为该夹爪的实际应用提供了有力的理论支持;加工装配的实物电路板夹爪机构的运行状况也证明了这个设计是有效的。 展开更多

关键词 机器人 末端执行器 运动学分析 解析法 运动影响系数 MATLAB UG

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