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蚯蚓活动对生态滤池微生物群落功能多样性的影响 被引量:11
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作者 王永谦 杨林章 +2 位作者 冯彦房 李天玲 乔俊 《中国农学通报》 CSCD 北大核心 2011年第32期162-167,共6页
生活污水的蚯蚓生态滤池工艺是在污水生物处理反应器中引入蚯蚓,改善生态滤池的处理环境,提高处理效率,适宜用于农村生活污水处理。以蚯蚓生态滤池(+E)和普通生态滤池(-E)为试验对象,研究了蚯蚓活动对生态滤池基质微生物功能群落结构及... 生活污水的蚯蚓生态滤池工艺是在污水生物处理反应器中引入蚯蚓,改善生态滤池的处理环境,提高处理效率,适宜用于农村生活污水处理。以蚯蚓生态滤池(+E)和普通生态滤池(-E)为试验对象,研究了蚯蚓活动对生态滤池基质微生物功能群落结构及代谢特征的影响。结果表明,土壤微生物群落碳源代谢能力随土壤深度的增加而逐渐减小,不同深度的微生物群落碳源代谢特征已基本分异;相比无蚯蚓对照滤池,蚯蚓活动对0~20cm各基质层微生物群落碳源利用能力有显著促进作用,基质土壤微生物群落的丰富度、均匀度和优势度均得到增强;同时,在蚯蚓作用下,蚯蚓生态滤池0~5cm和5~10cm基质层的微生物群落差异减小。蚯蚓通过掘穴、摄食、排泄等生理行为影响了生态滤池0~20cm基质层的土壤微生物群落功能多样性状况。 展开更多
关键词 BIOLOG 功能多样性 蚯蚓 生态滤池
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水力负荷和气温对生态滤池处理农户灰水的影响 被引量:6
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作者 陈建军 席银 +3 位作者 廖再毅 卢少勇 刘耀兴 何军 《农业环境科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2012-2018,共7页
在三峡库区一个农户家构建了一套处理单个农户灰水的生态滤池工艺,研究了水力负荷和气温对工艺系统运行效率的影响。结果表明,在0.05~0.4 m3·m-2·d-1的变化范围内,随着水力负荷的逐渐升高,工艺系统对CODCr、NH+4-N、TN、浊度... 在三峡库区一个农户家构建了一套处理单个农户灰水的生态滤池工艺,研究了水力负荷和气温对工艺系统运行效率的影响。结果表明,在0.05~0.4 m3·m-2·d-1的变化范围内,随着水力负荷的逐渐升高,工艺系统对CODCr、NH+4-N、TN、浊度(T)的去除率均呈现逐渐降低的整体变化趋势,而TP的去除率则表现出先升高后降低的变化规律。数据分析表明,生态滤池工艺的最佳运行水力负荷约为0.2 m3·m-2·d-1,在该水力负荷条件下,工艺系统对农户灰水中CODCr、TN、NH+4-N、TP和浊度的平均去除率分别为75%、58%、72%、50%、80%。工艺系统对灰水中各污染物的去除率平均值均表现为夏季高于冬季,且其在冬季对各项指标的去除率仍然较高。在所监测的各项指标中,气温对CODCr指标的系统去除率影响相对最大。 展开更多
关键词 生态滤池 农户 灰水 水力负荷 气温 去除率
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我国南方农村生活污水处理技术的研发现状 被引量:33
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作者 周正伟 吴军 +2 位作者 夏金雨 曹丽华 王娟 《山东建筑大学学报》 2009年第3期261-266,共6页
针对农村生活污水直接排放已经成为影响我国农村水环境质量主要因素之一的现状,从适合我国农村的以村落或居民点为单位进行生活污水分散式处理的思维入手,介绍了我国现今主要的分散式生活污水处理技术的原理、特点、不足及其应用现状;... 针对农村生活污水直接排放已经成为影响我国农村水环境质量主要因素之一的现状,从适合我国农村的以村落或居民点为单位进行生活污水分散式处理的思维入手,介绍了我国现今主要的分散式生活污水处理技术的原理、特点、不足及其应用现状;继而综合比较了这些技术的技术经济指标,提出了适合我国农村的分散式生活污水处理技术的设计原则;最后提出发展有较高水力负荷,并具备小规模设备化特征和多种生物处理单元复合的创新技术是我国农村生活污水处理技术发展的主要方向。 展开更多
关键词 农村 生活污水 分散式处理技术 土地处理 蚯蚓生态滤池 净化槽 组合技术
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厌氧反应器/生态滤池处理农村生活灰水效果分析 被引量:6
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作者 潘伟亮 李果 +3 位作者 秦宇 何强 凌建军 孙蔚羲 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期25-28,共4页
为考察生物生态组合技术对农村生活灰水的处理效果,构建了新型厌氧反应器+垂直流生态滤池组合系统,分析了其对COD、TN、NH3-N、TP的去除效果。结果表明,在进水COD、TN、NH3-N、TP平均浓度分别为426、10.5、7.1、1.3 mg/L的情况下,系统对... 为考察生物生态组合技术对农村生活灰水的处理效果,构建了新型厌氧反应器+垂直流生态滤池组合系统,分析了其对COD、TN、NH3-N、TP的去除效果。结果表明,在进水COD、TN、NH3-N、TP平均浓度分别为426、10.5、7.1、1.3 mg/L的情况下,系统对COD、TN、NH3-N、TP的去除率分别为(85.91±1.96)%、(39.34±4.38)%、(69.94±0.72)%、(83.21±3.31)%。在春季末、夏秋季,系统出水COD浓度能达到《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)的一级B排放标准;系统出水TP浓度全年达到一级A排放标准;系统对TN的去除效果不明显,但仍有较好的削减作用;出水NH3-N浓度全年达到一级A排放标准。该研究为厌氧反应器与生态滤池的设计与应用提供了技术参考。 展开更多
关键词 厌氧反应器 生态滤池 农村生活灰水
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生活污水慢渗生态处理对土壤及杨树生长的影响 被引量:5
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作者 白保勋 杨海青 +1 位作者 樊巍 卞新民 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第22期6163-6172,共10页
为了观测生活污水杨树林地处理对土壤和林木生长的影响,2008—2009年在郑州市龙湖镇,采用不同水力负荷(0、3、6、9、12、15cm/周),进行了污水慢渗生态处理试验。测定了污水处理期间杨树地上部分生长量,对表层(0—40cm)和下层(40—100cm... 为了观测生活污水杨树林地处理对土壤和林木生长的影响,2008—2009年在郑州市龙湖镇,采用不同水力负荷(0、3、6、9、12、15cm/周),进行了污水慢渗生态处理试验。测定了污水处理期间杨树地上部分生长量,对表层(0—40cm)和下层(40—100cm)土壤理化性质进行了分析。选用土壤容重、有机质、全氮、全磷、全钾、速效氮、速效磷、速效钾作为土壤质量因子,运用土壤质量综合指标评价不同处理表层土壤质量,对下层土壤的理化性状的变化进行了研究。结果表明:在3—9cm/周水力负荷时,表层土壤质量综合指标值(QI值)和杨树地上部分生长量均随着水力负荷的增加而增加,在9cm/周水力负荷时达到最大;水力负荷大于9cm/周,QI值和杨树地上部分生长量随着水力负荷增加而降低。在水力负荷较低时,污水处理对下层土壤性状影响较小,水力负荷大于9cm/周,污水处理对下层土壤性状产生了不良影响。生活污水杨树林地处理比较适宜的水力负荷是6—9cm/周。 展开更多
关键词 慢渗生态处理系统 水力负荷 土壤性状 杨树生长量
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交替运行砂滤池处理生态小区雨水的设计 被引量:5
6
作者 翟俊 肖海文 +2 位作者 金龙 李德春 邓荣森 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2007年第16期57-60,共4页
结合重庆市某生态住宅区的雨水资源化利用工程,介绍了临湖别墅区交替运行砂滤池的构造、布置、相关设计参数、水质净化效果及设计体会;提出了改进的砂滤池计算方法,并对该砂滤池的关键防堵技术进行了分析。
关键词 生态小区 雨水利用 砂滤池
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基于ECO-HC改进的运动目标跟踪方法研究 被引量:8
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作者 李欣 周婧琳 +2 位作者 厚佳琪 赵路平 田乃倩 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期216-226,共11页
针对ECO(Efficient Convolution Operators)方法在背景变化及自身非刚性变换条件下容易跟踪失败的问题,提出一种改进的ECO跟踪方法 .首先通过高效卷积操作对输入图像进行特征提取和多特征融合;然后对融合后的特征矩阵进行相关性运算,获... 针对ECO(Efficient Convolution Operators)方法在背景变化及自身非刚性变换条件下容易跟踪失败的问题,提出一种改进的ECO跟踪方法 .首先通过高效卷积操作对输入图像进行特征提取和多特征融合;然后对融合后的特征矩阵进行相关性运算,获取跟踪目标;最后在滤波器更新部分嵌入一种置信度量的校验机制,评估当前帧的跟踪效果,根据校验结果来判断是否对滤波器的样本模型予以更新.在数据集OTB-50上的对比实验结果表明,相比于基线方法,该方法的精确度提升3. 4%,成功率提升3. 8%,有效降低了各种干扰对滤波器的影响. 展开更多
关键词 ECO 高效卷积操作 相关滤波器 目标跟踪
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防治设施黄瓜霜霉病有效药剂筛选及生态防治技术集成 被引量:3
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作者 张乃芹 李东臣 《德州学院学报》 2014年第2期76-79,共4页
田间试验结果表明,20%丁香菌酯悬浮剂750mL/hm2防治黄瓜霜霉病效果较好,与对照药剂20%烯酰吗啉悬浮剂1350mL/hm2的防治效果差异显著;设施黄瓜霜霉病的生态防治,主要在于做好黄瓜定植前的预防工作,以及定植后的温湿度控制.
关键词 设施 黄瓜霜霉病 筛选 生态技术
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ECO多特征融合目标工件跟踪方法研究 被引量:3
9
作者 刘秀平 袁皓 +4 位作者 李梦璐 王圣鹏 徐健 张立昌 闫焕营 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第10期161-167,共7页
针对复杂环境中目标工件跟踪精度不高的问题,提出了一种基于ECO改进的目标工件跟踪方法。首先基于ECO相关滤波器框架,采用VGG特征与传统手工特征加权融合的方法,有效提高目标工件跟踪精度;然后,利用快速判别尺度空间跟踪器实现对目标工... 针对复杂环境中目标工件跟踪精度不高的问题,提出了一种基于ECO改进的目标工件跟踪方法。首先基于ECO相关滤波器框架,采用VGG特征与传统手工特征加权融合的方法,有效提高目标工件跟踪精度;然后,利用快速判别尺度空间跟踪器实现对目标工件的尺度自适应跟踪;最后,引入一种高置信度更新指标确定跟踪模型的稀疏更新策略,提高算法鲁棒性。在OTB-2015标准数据集上进行测试,并与其他主流跟踪算法进行对比,实验结果表明,该算法的平均跟踪精度和平均重叠精度均为最优,分别达到89.2%和68.6%;对于使用CCD工业相机拍摄的目标工件数据集,同样具备良好的跟踪性能,进一步验证了算法有效性。 展开更多
关键词 ECO 工件跟踪 特征融合 相关滤波
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生态别墅屋面雨水过滤器的除污效能研究
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作者 翟俊 肖海文 +1 位作者 张新颖 邓荣森 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2006年第21期18-21,共4页
针对生态别墅区屋面雨水的处理与资源化利用问题,设计了屋面雨水过滤器,并开展了处理雨水的效能研究。结果表明,该屋面雨水过滤器是一种简易、有效的雨水处理和资源化利用装置,其最大滤速可达22.80 m/h。除对浊度、有机物有很好的去除... 针对生态别墅区屋面雨水的处理与资源化利用问题,设计了屋面雨水过滤器,并开展了处理雨水的效能研究。结果表明,该屋面雨水过滤器是一种简易、有效的雨水处理和资源化利用装置,其最大滤速可达22.80 m/h。除对浊度、有机物有很好的去除效果外,还能去除部分NH3-N和TP,处理后的出水水质可满足城市杂用水水质标准。 展开更多
关键词 屋面雨水 过滤器 生态别墅
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复合滤料生态滤池净化生活污水的特性研究 被引量:1
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作者 曹文平 《工业水处理》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期73-76,共4页
组建了两个平行的生态滤池用于净化校园生活污水,对比研究了滤料差异而产生的不同净化特性和机理。实验结果表明:竹丝/陶粒复合滤料生态滤池对氨氮、总氮、总磷的平均去除率分别达到了89.5%、90.5%、93.7%。相比于单一滤料生态滤池而言... 组建了两个平行的生态滤池用于净化校园生活污水,对比研究了滤料差异而产生的不同净化特性和机理。实验结果表明:竹丝/陶粒复合滤料生态滤池对氨氮、总氮、总磷的平均去除率分别达到了89.5%、90.5%、93.7%。相比于单一滤料生态滤池而言,复合滤料生态滤池内具有更复杂的生态系统、更丰富的根系和更多的生物种群量以及良好的耦合效应,导致复合滤料生态滤池具有比单一滤料滤池更好的除磷脱氮效果。 展开更多
关键词 生态滤池 除磷脱氮 复合滤料 生活污水
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ECO跟踪算法中CNN分层插值及加权策略改进 被引量:3
12
作者 陈志旺 王昌蒙 +2 位作者 王莹 宋娟 彭勇 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第6期570-578,共9页
本文是在深度特征与相关滤波相结合的高效卷积运算符(ECO)目标跟踪算法基础上进行的改进。首先,为了提高跟踪速度,提出“浅层特征不插值,深层特征插值”的卷积神经网络(CNN)分层插值处理方法,对具有较高分辨率的浅层特征不插值,对分辨... 本文是在深度特征与相关滤波相结合的高效卷积运算符(ECO)目标跟踪算法基础上进行的改进。首先,为了提高跟踪速度,提出“浅层特征不插值,深层特征插值”的卷积神经网络(CNN)分层插值处理方法,对具有较高分辨率的浅层特征不插值,对分辨率低的深层特征进行插值计算来提高分辨率;其次,改进了样本空间分类策略,给CNN特征层分配不同的权重,突出不同特征层对样本间距离的影响,并且将所有样本信息都保留在训练样本集中;最后,应用判别尺度空间跟踪(DSST)算法提出的对目标尺度估计的方法,增加了目标尺度的候选数量,使尺度估计更加准确。实验结果验证了所设计算法的有效性。 展开更多
关键词 目标跟踪 高效卷积运算符(ECO) 卷积神经网络(CNN) 相关滤波 尺度估计
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适于稻作的水处理系统构建及运行效果 被引量:3
13
作者 高毛林 陶玲 +3 位作者 李晓莉 毛梦哲 陆光全 李谷 《淡水渔业》 CSCD 北大核心 2016年第6期72-78,共7页
为了处理和资源化利用池塘养殖废水,结合生物滤池和水上稻作技术,设计并构建了一种适合于水稻种植的水处理系统。系统运行试验结果表明:在水力负荷为0.29~0.58 m/d,气水比为2~4时都可以获得比较好的水处理效果。将池塘养殖有机结合形成... 为了处理和资源化利用池塘养殖废水,结合生物滤池和水上稻作技术,设计并构建了一种适合于水稻种植的水处理系统。系统运行试验结果表明:在水力负荷为0.29~0.58 m/d,气水比为2~4时都可以获得比较好的水处理效果。将池塘养殖有机结合形成的循环水养殖系统中,在水力负荷为0.58 m/d,气水比为2的条件下,系统对养殖废水中TAN、TN、TP和CODMn的去除率分别为33.75%~34.31%、59.21%~64.53%、68.43%~73.75%和71.66%~74.37%。与此同时,水处理系统获得7 127.01 kg/hm^2的水稻产量。由此实现养殖废水资源化利用,是一种可持续的水产养殖方式,可为我国渔农混作区池塘养殖废水的处理和循环利用提供一种新方法。 展开更多
关键词 养殖废水 生态滤池 稻作 水力负荷 气水比
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潜流型复合人工湿地处理旅游区生活污水 被引量:8
14
作者 杜建强 陈晓娟 +3 位作者 皇甫铮 许伟 张灿娟 张瑛 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期39-41,共3页
利用潜流型复合人工湿地处理旅游区农家乐和旅游服务中心生活污水,水质监测表明,系统出水水质稳定,达到《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)的一级A标准。介绍了潜流型复合人工湿地的设计参数、工艺分析、社会环境效益等... 利用潜流型复合人工湿地处理旅游区农家乐和旅游服务中心生活污水,水质监测表明,系统出水水质稳定,达到《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918—2002)的一级A标准。介绍了潜流型复合人工湿地的设计参数、工艺分析、社会环境效益等,并重点分析了其工艺特点及处理效果。 展开更多
关键词 旅游区生活污水 潜流型复合人工湿地 生态滤床
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生态-人工渗滤技术在高速公路收费站生活污水处理中的应用 被引量:8
15
作者 张子云 温可 +3 位作者 王冬波 王义军 虞桂强 杨波 《环境工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期360-364,共5页
研究了生态-人工渗滤组合技术在高速公路收费站生活污水中的处理效果。结果表明:在水力负荷为1.5m^3/(m^2.d),湿干比为1∶3的条件下,系统对COD、SS、NH4^+-N、TP均有较好的去除效果,进水中COD、SS、NH4+-N以及TP浓度分别由126218、... 研究了生态-人工渗滤组合技术在高速公路收费站生活污水中的处理效果。结果表明:在水力负荷为1.5m^3/(m^2.d),湿干比为1∶3的条件下,系统对COD、SS、NH4^+-N、TP均有较好的去除效果,进水中COD、SS、NH4+-N以及TP浓度分别由126218、123186、19.8932.69、2.754.53 mg/L降到出水的856、728、0.451.95和0.120.40 mg/L,COD、SS去除率分别在80%、85%以上,NH4^+-N、TP的去除率均在90%以上。此研究显示,生态-人工渗滤技术在工程应用良好,基建和运行成本较低,在处理远离城市的生活废水时具有巨大的优势。 展开更多
关键词 生态渗滤 人工快速渗滤 高速公路收费站 生活污水
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基于高效卷积算子的异常抑制目标跟踪算法 被引量:3
16
作者 苏超群 朱正为 郭玉英 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2021年第7期266-272,288,共8页
传统的目标跟踪算法易受边界效应影响,且当目标因遮挡严重、运动模糊、光照变化等产生外观变化时,目标响应图会发生突变,从而降低目标跟踪检测结果的可信度。提出一种改进的高效卷积算子(ECO)目标跟踪算法。利用高斯混合模型生成紧凑且... 传统的目标跟踪算法易受边界效应影响,且当目标因遮挡严重、运动模糊、光照变化等产生外观变化时,目标响应图会发生突变,从而降低目标跟踪检测结果的可信度。提出一种改进的高效卷积算子(ECO)目标跟踪算法。利用高斯混合模型生成紧凑且多样化的样本数据,采用因式分解卷积方法减少模型参数,引入空间权值系数和前后两帧响应图的变化率来弱化边界效应并抑制响应图突变,以提高目标跟踪算法的鲁棒性能和精度。实验结果表明,在光照、尺度变化等多种干扰下,该算法的成功率和距离精度较原始ECO算法分别提高3.1个百分点和1.9个百分点。 展开更多
关键词 目标跟踪 高效卷积算子 相关滤波 边界效应 响应突变抑制
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引进ECO白液压力过滤器用于苛化的运行 被引量:3
17
作者 黄天来 《中国造纸》 CAS 北大核心 1999年第1期27-30,共4页
简介了ECO过滤器的生产操作和影响生产运行的因素。该系统生产能力达白液2000m3/d,白液浓度低(20mg/L)。
关键词 ECO过滤器 苛化度 木浆 白液 过滤器
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基于ECO-HC的无人机指定行人稳定实时跟踪 被引量:5
18
作者 翁静文 李磊民 黄玉清 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第9期120-124,共5页
针对无人机(UAV)指定行人跟踪中目标遮挡严重、尺度变化大的问题,提出一种基于无人机指定行人稳定实时跟踪算法,即ECO-HC跟踪算法。提取方向梯度直方图(f HOG)和颜色(CN)特征,利用高效卷积算子(ECO)跟踪算法中训练样本的内插模型使其f ... 针对无人机(UAV)指定行人跟踪中目标遮挡严重、尺度变化大的问题,提出一种基于无人机指定行人稳定实时跟踪算法,即ECO-HC跟踪算法。提取方向梯度直方图(f HOG)和颜色(CN)特征,利用高效卷积算子(ECO)跟踪算法中训练样本的内插模型使其f HOG特征和CN特征融合;利用分解卷积算子、紧凑训练样本模型和稀疏模型更新策略降低过拟合风险,减少算法复杂度,其响应分数最大值的位置即为目标中心位置;引入快速尺度滤波方法自适应得到目标尺寸最优估计,提高跟踪精度。实验选取60段公开行人数据库,结果均优于近年其他4种优秀跟踪算法,其中平均距离精度(mean DP)和平均重叠率精度(mean OP)分别为83. 2%和87. 3%,平均速度为56. 3帧/s。对于无人机拍摄的自建行人数据库,亦具有良好的鲁棒性和实时的处理速度。 展开更多
关键词 行人跟踪 无人机 相关滤波 高效卷积算子跟踪算法
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ECOS烟支检测系统在YB45/25型包装机中的应用 被引量:2
19
作者 李元洋 《机械工程师》 2012年第3期35-38,共4页
近年来上海烟机在YB45硬盒包装机和YB25软盒包装机上广泛应用了ECOS烟支检测系统,代替了传统的机械式烟支检测系统,由于系统集成了单片机、DSP芯片并自带编码器,功能强大,调试相对简单。对空头和缺支模盒的检测更加严格,能够精确剔除坏... 近年来上海烟机在YB45硬盒包装机和YB25软盒包装机上广泛应用了ECOS烟支检测系统,代替了传统的机械式烟支检测系统,由于系统集成了单片机、DSP芯片并自带编码器,功能强大,调试相对简单。对空头和缺支模盒的检测更加严格,能够精确剔除坏烟,兼顾了烟包质量和生产成本,同时大部分组件无需更换就能对不同规格的烟包进行个性化设置,延展性极佳。它的普及为老产品增添了新的活力。 展开更多
关键词 ECOS 烟支检测 空头 缺支 单片机 增量型编码器 光电管 校准 故障诊断
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融合运动信息和跟踪评价的高效卷积算子
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作者 张迅 李建胜 +3 位作者 欧阳文 陈润泽 汲振 郑凯 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1135-1143,1167,共10页
针对基于方向梯度直方图与颜色命名的高效卷积算子(ECO-HC)算法缺少跟踪质量评价和滤波模板更新监督机制的问题,提出融合运动信息和跟踪评价的高效卷积算子.将卡尔曼滤波器加入ECO-HC跟踪定位框架对目标执行联合跟踪,设计高置信度判别... 针对基于方向梯度直方图与颜色命名的高效卷积算子(ECO-HC)算法缺少跟踪质量评价和滤波模板更新监督机制的问题,提出融合运动信息和跟踪评价的高效卷积算子.将卡尔曼滤波器加入ECO-HC跟踪定位框架对目标执行联合跟踪,设计高置信度判别指标评价ECO-HC对每帧图像的跟踪效果,使用原始跟踪结果和卡尔曼滤波预测值的加权融合值,修正不满足判别指标的跟踪结果.在滤波模板隔帧更新策略的基础上,加入当前帧跟踪结果质量评价信息,当2个条件同时满足时执行模板更新.依托公开数据集OTB-2015评估算法性能,结果显示改进算法整体跟踪精确度、成功率和跟踪速率均优于原算法,在运动模糊、低分辨率、离开视野场景中的精确度分别提高3.0%、3.5%和2.8%,成功率分别提高3.8%、2.1%和4.0%.改进算法在保证实时性的同时,有效提升了复杂场景下的跟踪效果. 展开更多
关键词 视觉目标跟踪 高效卷积算子(ECO) 跟踪评价 高置信度指标 卡尔曼滤波器
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