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基于Dual-Path Skip-Transformer的轻量级语音增强网络 被引量:1
1
作者 琚吴涵 孙成立 +2 位作者 陈飞龙 丁碧云 郭桥生 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第15期209-217,共9页
解耦式语音增强方法将语音去噪任务解耦为幅度估计与复频谱估计两个子任务,可以获得比传统幅度谱语音增强更好的效果。Transformer由于其捕获长距离依赖关系的能力,成为解耦式语音增强模型的关键组件。然而,Transformer较高的计算复杂... 解耦式语音增强方法将语音去噪任务解耦为幅度估计与复频谱估计两个子任务,可以获得比传统幅度谱语音增强更好的效果。Transformer由于其捕获长距离依赖关系的能力,成为解耦式语音增强模型的关键组件。然而,Transformer较高的计算复杂度限制了其在边缘设备的应用。提出了一种解耦式语音增强网络DPST-SENet(dualpath skip-Transformer speech enhancement network)。具体而言,DPST-SENet能够在幅度分支中抑制主要噪声分量,同时在复频谱分支中消除残余噪声并隐式增强相位信息。该网络引入Dual-Path Skip-Transformer模块,它能有效重用Dual-Path Transformer模块建模的信息,在降低参数量和计算复杂度的同时保持出色的性能。实验结果表明,DPST-SENet在48 kHz全频带语音数据集VoiceBank+DEMAND上的语音质量感知评估(perceptual evaluation of speech quality,PESQ)得分为3.16,优于ICASSP 2022深度噪声抑制挑战赛冠军模型MTFAA,且模型参数更少。 展开更多
关键词 语音增强 全频带 双路径网络 并行去噪 轻量化
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Dual-Path Vision Transformer用于急性缺血性脑卒中辅助诊断 被引量:3
2
作者 张桃红 郭学强 +4 位作者 郑瀚 罗继昌 王韬 焦力群 唐安莹 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期307-314,共8页
急性缺血性脑卒中是由于脑组织血液供应障碍导致的脑功能障碍,数字减影脑血管造影(DSA)是诊断脑血管疾病的金标准。基于患者的正面和侧面DSA图像,对急性缺血性脑卒中的治疗效果进行分级评估,构建基于Vision Transformer的双路径图像分... 急性缺血性脑卒中是由于脑组织血液供应障碍导致的脑功能障碍,数字减影脑血管造影(DSA)是诊断脑血管疾病的金标准。基于患者的正面和侧面DSA图像,对急性缺血性脑卒中的治疗效果进行分级评估,构建基于Vision Transformer的双路径图像分类智能模型DPVF。为了提高辅助诊断速度,基于EdgeViT的轻量化设计思想进行了模型的构建;为了使模型保持轻量化的同时具有较高的精度,提出空间-通道自注意力模块,促进Transformer模型捕获更全面的特征信息,提高模型的表达能力;此外,对于DPVF的两分支的特征融合,构建交叉注意力模块对两分支输出进行交叉融合,促使模型提取更丰富的特征,从而提高模型表现。实验结果显示DPVF在测试集上的准确率达98.5%,满足实际需求。 展开更多
关键词 急性缺血性脑卒中 视觉Transformer 双分支网络 特征融合
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结合差分引导融合的双分支裂缝检测网络
3
作者 刘恒洋 曹博林 邵桂芳 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期193-202,共10页
裂缝检测对于土木基础设施的维护至关重要,若不及时处理,可能导致整体结构进一步恶化,同时裂缝也是结构健康评估与监测中不可忽视的关键指标。然而,由于裂缝复杂的拓扑特征和背景噪声,现有的卷积神经网络(CNN)虽然在局部特征提取方面表... 裂缝检测对于土木基础设施的维护至关重要,若不及时处理,可能导致整体结构进一步恶化,同时裂缝也是结构健康评估与监测中不可忽视的关键指标。然而,由于裂缝复杂的拓扑特征和背景噪声,现有的卷积神经网络(CNN)虽然在局部特征提取方面表现优秀,但其感受野受限,难以高效捕捉图像中相距较远区域之间的联系。因此,提出了一种双分支CNN融合架构DCFNet,通过扩展瓶颈分支(expand bottleneck module, EBM)与边缘感知多尺度分支(edge-aware multi-scale module, EAMS)逐层扩展通道维度,捕获裂缝局部的细节轮廓与结构变化。此外,设计的差异信息动态融合模块(differential information dynamic fusion block, DIDF)通过调整不同尺度的特征,建立双分支信息的全局关联,实现跨域融合和相关性增强。最后以公开的裂缝数据集为实验对象,对所提出的DCFNet网络的性能进行评估。实验结果表明,DCFNet在MixCrack数据集上的F1分数、mAP50和mAP50-95分别达到了90、93.4%和77.8%,在各种场景下都优于现有的网络算法。 展开更多
关键词 裂缝检测 双路径网络 边缘感知 动态融合
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双路径编码与自适应感受野驱动的医学图像分割
4
作者 彭晏飞 孙伟强 《中国图象图形学报》 北大核心 2026年第1期320-334,共15页
目的受限于局部感受野,卷积神经网络难以有效建模长程依赖。现有研究尝试将Transformer模块引入编码器、解码器或跳跃连接以增强全局信息建模能力,但此类局部式嵌入仍不足以捕获器官在尺度与形态高度可变情况下所呈现的复杂依赖关系。此... 目的受限于局部感受野,卷积神经网络难以有效建模长程依赖。现有研究尝试将Transformer模块引入编码器、解码器或跳跃连接以增强全局信息建模能力,但此类局部式嵌入仍不足以捕获器官在尺度与形态高度可变情况下所呈现的复杂依赖关系。此外,传统卷积在训练后趋于静态,难以适应器官的几何形变,从而在一定程度上限制了模型对动态形变结构的表征能力。方法针对上述问题,提出一种端到端的医学图像分割框架,通过双路径编码与自适应感受野机制的协同设计,增强模型对全局—局部特征融合能力。具体而言,首先,设计了双路径编码结构,在多个网络层级融合卷积神经网络与Transformer特征,实现局部细节与全局上下文的渐进式融合;其次,构建编码器多层次融合机制,通过跨尺度信息交互整合浅层纹理与深层语义特征,增强模型对目标结构的多分辨率解析能力;最后,提出自适应感受野机制,基于像素级语义差距动态调整卷积核感知范围,突破静态卷积在形变组织表征中的瓶颈。结果实验在两个公开数据集上与最新的方法进行比较,在Synapse数据集中,本文方法较次优模型在DSC(Dice similarity coefficient)和HD95(95%Hausdorff distance)评价指标上分别提升0.54%和0.44;在ACDC(auto⁃mated cardiac diagnosis challenge)数据集上的DSC值提高0.34%;消融实验进一步验证了双路径编码与自适应感受野机制的协同有效性。结论本文方法通过深度融合卷积神经网络局部感知与Transformer全局建模的各自优势,结合自适应感受野机制,有效解决了当前医学图像分割模型中全局—局部特征融合不足及卷积核参数静态固化的问题,实现了SOTA(state-of-the-art)级别的分割精度,为复杂医学图像分割任务提供了新的方案。代码已开源:https://github.com/Swq308/DPAR-Net。 展开更多
关键词 卷积神经网络(CNN) TRANSFORMER 双路径编码 自适应感受野 多层次融合
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一种BiLSTM-MCEP融合模型的短期交通流量预测
5
作者 郭中华 李蕾蕾 +1 位作者 李小军 李占虎 《兰州交通大学学报》 2026年第1期22-30,51,共10页
对传统时间序列模型的局限性进行深入分析,发现其主要依赖线性假设,难以有效捕捉复杂数据中的非线性动态关系。针对这一问题,研究了一种融合全连接层和KAN网络的双路径设计,以BiLSTM模型为基础,融入多尺度卷积和高效通道注意力机制,构建... 对传统时间序列模型的局限性进行深入分析,发现其主要依赖线性假设,难以有效捕捉复杂数据中的非线性动态关系。针对这一问题,研究了一种融合全连接层和KAN网络的双路径设计,以BiLSTM模型为基础,融入多尺度卷积和高效通道注意力机制,构建了BiLSTM-MCEP混合模型用于短时交通流量预测。通过采用端到端的学习框架模式,利用神经网络间的优势互补特性,充分挖掘不同时间段的历史数据,从而提升了模型的整体性能和预测效率。基于PeMS交通数据集进行了实验验证,结果显示该模型RMSE为0.04815,MAE为0.03543,MSE为0.00232,R2为0.94368。对比实验结果表明,与BiLSTM模型相比,该方法在建模准确性和鲁棒性方面均实现了显著提升,展现出较强的预测能力。 展开更多
关键词 双向长短期记忆网络 多尺度卷积 双路径融合 交通流量预测
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大学生创新创业竞赛的双重效应及优化路径
6
作者 王丽君 《泰州职业技术学院学报》 2026年第1期54-57,共4页
大学生创新创业竞赛的兴起,既是高等教育改革创新的内在要求,也是回应社会经济发展对新质人才迫切需求的体现。大学生创新创业竞赛在蓬勃发展的同时,也暴露出一些亟待解决的问题。文章旨在全面分析大学生创新创业竞赛的优缺点,并针对存... 大学生创新创业竞赛的兴起,既是高等教育改革创新的内在要求,也是回应社会经济发展对新质人才迫切需求的体现。大学生创新创业竞赛在蓬勃发展的同时,也暴露出一些亟待解决的问题。文章旨在全面分析大学生创新创业竞赛的优缺点,并针对存在的问题提出切实可行的教育融合策略,以培养适应新时代发展需要的新质人才。 展开更多
关键词 大学生创新创业竞赛 双重效应 优化路径
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“双碳”目标下草原碳汇产权界定与交易规制的法治路径研究
7
作者 董正爱 熊彬 《河北环境工程学院学报》 2026年第1期8-17,26,共11页
“双碳”战略下,草原碳汇作为生态系统碳汇的重要组成部分,其产权的清晰界定与交易的规范运作,是市场化减排机制落地的核心前提,更是“双碳”目标实现的法治保障。当前国家政策持续强化草原碳汇战略定位,但存在产权模糊、收益分配失衡... “双碳”战略下,草原碳汇作为生态系统碳汇的重要组成部分,其产权的清晰界定与交易的规范运作,是市场化减排机制落地的核心前提,更是“双碳”目标实现的法治保障。当前国家政策持续强化草原碳汇战略定位,但存在产权模糊、收益分配失衡、交易规则缺位等制度瓶颈,严重制约草原碳汇从生态价值向经济价值的有效转化。研究聚焦产权界定、收益分配与交易规范三大核心问题,剖析法律规范与实践操作中的深层困境,基于法理逻辑构建“确权—分配—交易—监管”全链条法治体系,为“双碳”目标下草原碳汇生态产品的价值实现提供坚实的制度支撑。 展开更多
关键词 草原碳汇 产权界定 交易规制 双碳目标 法治路径
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An area-saving dual-path loop filter for low-voltage integrated phase-locked loops 被引量:1
8
作者 潘杰 杨海钢 杨立吾 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期115-120,共6页
This paper proposes an area-saving dual-path loop filter(LPF)for low-voltage integrated phase-locked loops(PLLs).With this LPF,output current of the lowpass-path charge-pump(CP)is B times(B〉1)as great as that... This paper proposes an area-saving dual-path loop filter(LPF)for low-voltage integrated phase-locked loops(PLLs).With this LPF,output current of the lowpass-path charge-pump(CP)is B times(B〉1)as great as that of the integration-path CP.By adding voltages across these two paths,the zero-capacitance is magnified B times equivalently.As a result,the chip size is greatly reduced.Based on this LPF,a 1.2 V 3.5 GHz-band PLL is fabricated in SMIC 0.18μm RFCMOS technology.Its zero-capacitance is only 1/30 of that in conventional second-order LPFs. Measured data show that,at a frequency of 3.20 GHz,phase noise is–120.2 dBc/Hz at 1 MHz offset,reference spur is–72 dBc,and power is 24 mW. 展开更多
关键词 area-saving dual-path loop filter charge-pump phase-locked loop
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老年直肠癌多模式预康复“三维度-双通路”模型构建与临床验证效果分析
9
作者 钟荣桂 陈红兰 韦瑞丽 《黑龙江科学》 2026年第2期124-126,131,共4页
构建并验证基于生物-心理-社会医学模型的老年直肠癌多模式预康复“三维度-双通路”模型,并评估其对改善患者生理功能、心理状态及临床结局的干预效果。选取96例老年直肠癌患者为研究对象,随机分为预康复组和常规护理组。预康复组采用“... 构建并验证基于生物-心理-社会医学模型的老年直肠癌多模式预康复“三维度-双通路”模型,并评估其对改善患者生理功能、心理状态及临床结局的干预效果。选取96例老年直肠癌患者为研究对象,随机分为预康复组和常规护理组。预康复组采用“3-2-1”原则的多模式预康复方案,涵盖运动、营养与心理三个核心维度。常规护理组采用标准围术期护理。结果显示,预康复组在生理功能、心理状态及临床结局上的改善效果均显著优于常规护理组(P<0.05),证明“三维度-双通路”预康复模型能有效提升老年直肠癌患者的生理心理储备,降低手术风险,是优化围手术期管理的有效理论与实践路径。 展开更多
关键词 老年直肠癌 多模式预康复 三维度-双通路模型 围手术期管理 临床结局
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A dual-path,current-sensing resistor-free boost LED driver with fast PWM dimming
10
作者 周敏超 吕旦竹 +2 位作者 程林 Bill Yang Liu 洪志良 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 2013年第4期87-93,共7页
A boost LED driver featuring a high PWM dimming ratio and optimized efficiency is presented. This LED driver, which has a low dropout voltage and is able to drive 3-7 LEDs in series with constant output current and fa... A boost LED driver featuring a high PWM dimming ratio and optimized efficiency is presented. This LED driver, which has a low dropout voltage and is able to drive 3-7 LEDs in series with constant output current and fast PWM dimming, provides an alternative technique for brightness adjustment. A dual-path control scheme with automatic switching and state maintenance is proposed. Meanwhile, a cascode current mirror structure is applied with the output transistor multiplexed as an LED PWM dimming transistor. Implemented in 0.5 #m 25 V BCD process, the measurement results show that a voltage conversion range of 5 V input to 6-24 V output with constant output current is obtained. With automatically switching dual-path control and an optimized current mirror, the response time during PWM dimming is reduced to as low as 240 ns and the efficiency keeps above 89% over a wide PWM dimming ratio @ 250 mA output current. 展开更多
关键词 boost LED driver constant current fast PWM dimming dual-path multiplex EFFICIENCY
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CEO Turnover in Dual-Path Career: An Examination of Followers' Power
11
作者 Zhaojun Gao Yuan Li Guozhen Chang 《Frontiers of Business Research in China》 2013年第3期333-355,共23页
This paper highlights the internecine struggle within the top management team in listed companies in China. Drawing on a power perspective, we longitudinally examine the antecedents of CEO dismissal followed by inside... This paper highlights the internecine struggle within the top management team in listed companies in China. Drawing on a power perspective, we longitudinally examine the antecedents of CEO dismissal followed by inside succession in dual-path CEO career. It examines the influence of followers' power on the dismissal of incumbent CEO and demonstrates the liability of newness and outsiderness, which is strengthened by the power of followers. It also highlights conflicts of interest and team and the joint effects of followers' and outsiderness. competition within the top management power on both the liability of newness 展开更多
关键词 CEO turnover dual-path career liability of newness outsiderness China
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党员队伍引领农业科研单位试验示范基地建设发展的实践与思考——以江苏省农业科学院新洋基地为例
12
作者 晏军 巩文红 +5 位作者 王伟义 陈满霞 任荣荣 沈明晨 庄东英 吴长付 《农业科技管理》 2026年第1期115-120,共6页
在全面推进乡村振兴的战略背景下,农业科研试验示范基地党员队伍成为贯通科技创新与成果转化“最后一公里”的关键力量。文章以江苏省农业科学院新洋基地为研究对象,总结了党支部成立以来在组织建设、党员教育管理及党组织功能发挥等方... 在全面推进乡村振兴的战略背景下,农业科研试验示范基地党员队伍成为贯通科技创新与成果转化“最后一公里”的关键力量。文章以江苏省农业科学院新洋基地为研究对象,总结了党支部成立以来在组织建设、党员教育管理及党组织功能发挥等方面取得的实践成效,分析了党员队伍存在的结构性矛盾,以及党建与科研服务脱节、能力与任务错配、考核激励导向偏差等效能瓶颈,并从“链条式组织”“分层分类培养”“新老协同”“场景化服务”“闭环管理”等方面提出了“双融双促”建设路径。 展开更多
关键词 试验示范基地 党员队伍 “双融双促” 建设路径 新洋基地
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数智技术赋能的鄂伦春族语言生态双轨路径研究:理论建构与产业实践
13
作者 胡文波 《中国科技术语》 2026年第2期103-105,共3页
鄂伦春族语言,作为少数民族文化的载体,要想持续发展下去,必须在智能时代借助数智技术的力量。文章基于这样的角度,提出当前鄂伦春族语言生态发展存在的问题:使用者萎缩、功能弱化、传统保护模式失效。对此提出要以双螺旋协同优化机制... 鄂伦春族语言,作为少数民族文化的载体,要想持续发展下去,必须在智能时代借助数智技术的力量。文章基于这样的角度,提出当前鄂伦春族语言生态发展存在的问题:使用者萎缩、功能弱化、传统保护模式失效。对此提出要以双螺旋协同优化机制构建为切入点,整合学术研究与产业开发,确保语言资源数字化、智能处理技术研发、多模态语料库协同发展,让对应的语言生态双轨机制有效发挥其效能。 展开更多
关键词 数智技术 语言生态 双轨路径
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数字经济赋能大学生高质量就业研究
14
作者 周娜 孙玉娇 《湖南工业职业技术学院学报》 2026年第1期74-80,共7页
数字经济通过技术革新与产业重构,正在成为促进大学生高质量就业的关键驱动力。聚焦数字经济与大学生就业的关联,深入剖析数字经济对大学生就业的双重影响,旨在充分发挥数字经济对大学生就业积极影响的同时,遏制其消极影响。针对数字经... 数字经济通过技术革新与产业重构,正在成为促进大学生高质量就业的关键驱动力。聚焦数字经济与大学生就业的关联,深入剖析数字经济对大学生就业的双重影响,旨在充分发挥数字经济对大学生就业积极影响的同时,遏制其消极影响。针对数字经济区域发展不均衡、就业风险增加、就业保障不充分等问题,从政策引导、高校教育改革、企业协同、大学生自我提升等维度,探索数字经济优化就业的路径,充分释放数字经济在促进就业方面的潜能,助力大学生实现更充分、更高质量的就业。 展开更多
关键词 数字经济 就业 双重影响 路径
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受限空间下掘锚机双钻锚机械臂协同运动规划研究
15
作者 张佳 彭婷婷 《模具制造》 2026年第2期177-179,共3页
地下巷道空间狭窄、地形复杂,双钻锚机械臂的掘锚机虽能提高支护效率,但易产生臂间碰撞和环境干涉。围绕掘锚机的双钻锚机械臂路径优化与避障,分析了系统结构及协同特性,构建了包络体模型评估自身与环境的碰撞风险,并结合最小安全间距... 地下巷道空间狭窄、地形复杂,双钻锚机械臂的掘锚机虽能提高支护效率,但易产生臂间碰撞和环境干涉。围绕掘锚机的双钻锚机械臂路径优化与避障,分析了系统结构及协同特性,构建了包络体模型评估自身与环境的碰撞风险,并结合最小安全间距和三维环境映射建立安全约束;提出了基于关节空间的改进人工势场法,将引力势能与各类斥力统一建模,并以梯度下降实现关节动态更新与路径优化,满足复杂巷道中的安全、高精度作业需求。 展开更多
关键词 钻锚机械臂 双臂协同 路径规划
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“双碳”背景下煤炭行业碳减排技术研究
16
作者 丁小平 杨肖飞 +4 位作者 范文亮 兰锦辉 王兹尧 汤效平 李杰 《石化技术》 2026年第1期66-69,共4页
“双碳”目标的提出使得煤炭行业发展面临减排压力,通过分析煤炭开发过程中碳排放特征,确定了煤炭行业碳排放的环节,主要包括电力消耗、热力消耗、油量消耗、逃逸二氧化碳和瓦斯(含煤层气)排放。通过对各个环节提出针对性措施,探索出了... “双碳”目标的提出使得煤炭行业发展面临减排压力,通过分析煤炭开发过程中碳排放特征,确定了煤炭行业碳排放的环节,主要包括电力消耗、热力消耗、油量消耗、逃逸二氧化碳和瓦斯(含煤层气)排放。通过对各个环节提出针对性措施,探索出了“双碳”背景下煤炭行业碳减排技术路径,包括智能微网、低碳供热、绿色交通等3大方向和10小技术,为新形势下煤炭行业绿色低碳转型发展提供科技支撑,对引导煤炭行业顺应能源革命新形势、满足行业可持续发展新要求、煤炭企业可持续发展(ESG)转型、布局绿色低碳产业链、抓住世界经济和能源格局调整新机遇具有重要意义。 展开更多
关键词 双碳 煤炭行业 碳排放 路径
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运输需求与时间双重不确定下多式联运路径优化研究
17
作者 杜剑 杨媛媛 +2 位作者 张然 张显 温欣然 《大连交通大学学报》 2026年第1期26-37,共12页
多式联运中的集装箱运输需求和时间皆具有不确定性,受节点达到时间窗以及运输和转运能力限制,易发生延误或中断并造成经济损失。为此,针对多式联运淡旺季需求特性,对运输需求不确定性开展鲁棒优化研究;针对多式联运全程时间的随机分布特... 多式联运中的集装箱运输需求和时间皆具有不确定性,受节点达到时间窗以及运输和转运能力限制,易发生延误或中断并造成经济损失。为此,针对多式联运淡旺季需求特性,对运输需求不确定性开展鲁棒优化研究;针对多式联运全程时间的随机分布特征,对运输时间不确定性开展随机优化研究。考虑鲁棒运输需求以及随机运输时间的双重不确定性,设计算法依次开展不确定性模型的确定化以及非线性函数的线性化,借助CPLEX进行求解。以中国18个城市组成的多式联运网络为算例背景,比较4种不确定性模式的计算结果,并对时间方差和鲁棒偏差值进行敏感性分析。结果表明:多式联运路径方案能够满足随机时间条件下的时间窗约束,在不同运输需求情景下均低于运输与转运能力限制。随着时间方差的增大,多式联运更偏向选择速度更高的运输方式;随着鲁棒偏差值的减小,公路因运输能力不足而逐渐被铁路、水路取代。因此,对实践中时间不确定性较强情况,为使货物按时到达满足一定置信水平,货运企业可以借助公路、铁路来缩短运输时间;对实践中货运需求波动幅度较大情况,为避免货运需求量超过运输及中转能力,货运企业可以借助铁路、水运来提高方案鲁棒性。 展开更多
关键词 多式联运 路径优化 双重不确定 P鲁棒约束 随机机会约束 软时间窗
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高校教师党支部党建与业务“双融双促”机制研究
18
作者 邹小焱 马俊 《湖北开放职业学院学报》 2026年第3期131-133,共3页
高校教师党支部作为党在高校基层组织的战斗堡垒,其党建与业务工作的深度融合对推动高等教育高质量发展具有重要意义。本文以“双融双促”机制为核心,探讨了高校教师党支部党建与业务融合的必要性、面临的机遇与挑战,并提出了具体的机... 高校教师党支部作为党在高校基层组织的战斗堡垒,其党建与业务工作的深度融合对推动高等教育高质量发展具有重要意义。本文以“双融双促”机制为核心,探讨了高校教师党支部党建与业务融合的必要性、面临的机遇与挑战,并提出了具体的机制建设路径。研究发现,通过政治引领、组织运行、制度保障和机制创新,充分发挥政治功能和组织功能,能够有效解决当前党建与业务“两张皮”问题,实现两者的协同发展。本研究为高校教师党支部建设提供了理论支撑和实践指导,对提升基层党组织的凝聚力和战斗力具有重要参考价值。 展开更多
关键词 高校教师党支部 党建与业务融合 双融双促 机制建设 路径探索
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基于改进Lazy-PRM算法的双臂巡检机器人避障路径规划
19
作者 詹桦 吴添权 +2 位作者 林凯煌 张湃 张杰雄 《机械传动》 北大核心 2026年第2期192-199,共8页
【目的】针对双臂巡检机器人路径规划中存在的路径冗余、运动冲突及避障能力差、协调性低的问题,提出一种基于改进惰性概率路图(Lazy Probabilistic Roadmap,Lazy-PRM)算法的避障路径规划方法,提升机器人在复杂环境中的作业可靠性。【... 【目的】针对双臂巡检机器人路径规划中存在的路径冗余、运动冲突及避障能力差、协调性低的问题,提出一种基于改进惰性概率路图(Lazy Probabilistic Roadmap,Lazy-PRM)算法的避障路径规划方法,提升机器人在复杂环境中的作业可靠性。【方法】首先,采用改进D-H方法与栅格法,构建双机械臂运动学模型及工作空间三维体素环境模型,为路径规划提供基础;其次,设置不同机械臂姿态偏好,辅助逆运动学解选择,保障轨迹平滑性;然后,通过伪随机采样点构建连通图,结合分布式评价函数筛选潜在最优路径;最后,通过碰撞检测验证路径可行性,利用五次多项式插值优化轨迹平滑性。【结果】仿真与试验结果表明,改进算法规划的路径长度最短(1737.68 mm),较RRT*算法缩短5.2%、较传统Lazy-PRM算法缩短20.5%;可操作度达0.2186,优于对比算法;双机械臂无运动冲突,连通图可重复使用。研究可为双臂巡检机器人高效避障路径规划提供参考。 展开更多
关键词 双臂巡检机器人 Lazy-PRM算法 路径规划 避障策略 评价函数
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“双碳”视域下数字经济驱动城市绿色转型的组态路径研究——基于296个城市面板数据的动态QCA分析
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作者 赵红梅 田一淋 +1 位作者 于辉 王智慧 《煤炭经济研究》 2026年第1期71-79,共9页
城市绿色转型发展是实现“双碳”目标的关键环节,数字经济作为经济增长的重要引擎已经成为推动城市绿色转型的重要推动力。采用动态QCA方法,以2013—2023年间296个城市为例,探究了数字经济驱动城市绿色转型的组态路径。研究发现:(1)数... 城市绿色转型发展是实现“双碳”目标的关键环节,数字经济作为经济增长的重要引擎已经成为推动城市绿色转型的重要推动力。采用动态QCA方法,以2013—2023年间296个城市为例,探究了数字经济驱动城市绿色转型的组态路径。研究发现:(1)数字经济框架下的信息传输、每百家企业拥有网站数、电子商务销售额、数字技术合同成交总额、互联网普及率等单个前因条件不是城市绿色转型的必要条件;(2)驱动城市绿色转型的组态路径可归纳为核心产业-人才-市场协同驱动组态路径、基础设施-互联网驱动组态路径、终端渗透-平台替代驱动组态路径3条组态路径;(3)组间一致性水平呈现平行波动趋势,3条组态路径分别适用于数字经济成熟地区、新基建先行区域、县域经济与特色产业集群区。研究结果拓展了城市绿色转型驱动路径的理论视角和框架,为推动数字经济促进城市绿色转型提供了经验证据。 展开更多
关键词 “双碳”视域 数字经济 城市绿色转型 组态路径
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