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基于Dual-Path Skip-Transformer的轻量级语音增强网络 被引量:1
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作者 琚吴涵 孙成立 +2 位作者 陈飞龙 丁碧云 郭桥生 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第15期209-217,共9页
解耦式语音增强方法将语音去噪任务解耦为幅度估计与复频谱估计两个子任务,可以获得比传统幅度谱语音增强更好的效果。Transformer由于其捕获长距离依赖关系的能力,成为解耦式语音增强模型的关键组件。然而,Transformer较高的计算复杂... 解耦式语音增强方法将语音去噪任务解耦为幅度估计与复频谱估计两个子任务,可以获得比传统幅度谱语音增强更好的效果。Transformer由于其捕获长距离依赖关系的能力,成为解耦式语音增强模型的关键组件。然而,Transformer较高的计算复杂度限制了其在边缘设备的应用。提出了一种解耦式语音增强网络DPST-SENet(dualpath skip-Transformer speech enhancement network)。具体而言,DPST-SENet能够在幅度分支中抑制主要噪声分量,同时在复频谱分支中消除残余噪声并隐式增强相位信息。该网络引入Dual-Path Skip-Transformer模块,它能有效重用Dual-Path Transformer模块建模的信息,在降低参数量和计算复杂度的同时保持出色的性能。实验结果表明,DPST-SENet在48 kHz全频带语音数据集VoiceBank+DEMAND上的语音质量感知评估(perceptual evaluation of speech quality,PESQ)得分为3.16,优于ICASSP 2022深度噪声抑制挑战赛冠军模型MTFAA,且模型参数更少。 展开更多
关键词 语音增强 全频带 双路径网络 并行去噪 轻量化
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Dual-Path Vision Transformer用于急性缺血性脑卒中辅助诊断 被引量:3
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作者 张桃红 郭学强 +4 位作者 郑瀚 罗继昌 王韬 焦力群 唐安莹 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期307-314,共8页
急性缺血性脑卒中是由于脑组织血液供应障碍导致的脑功能障碍,数字减影脑血管造影(DSA)是诊断脑血管疾病的金标准。基于患者的正面和侧面DSA图像,对急性缺血性脑卒中的治疗效果进行分级评估,构建基于Vision Transformer的双路径图像分... 急性缺血性脑卒中是由于脑组织血液供应障碍导致的脑功能障碍,数字减影脑血管造影(DSA)是诊断脑血管疾病的金标准。基于患者的正面和侧面DSA图像,对急性缺血性脑卒中的治疗效果进行分级评估,构建基于Vision Transformer的双路径图像分类智能模型DPVF。为了提高辅助诊断速度,基于EdgeViT的轻量化设计思想进行了模型的构建;为了使模型保持轻量化的同时具有较高的精度,提出空间-通道自注意力模块,促进Transformer模型捕获更全面的特征信息,提高模型的表达能力;此外,对于DPVF的两分支的特征融合,构建交叉注意力模块对两分支输出进行交叉融合,促使模型提取更丰富的特征,从而提高模型表现。实验结果显示DPVF在测试集上的准确率达98.5%,满足实际需求。 展开更多
关键词 急性缺血性脑卒中 视觉Transformer 双分支网络 特征融合
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Nighttime image dehazing using color cast removal and dual path multi-scale fusion strategy 被引量:2
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作者 Bo Wang Li Hu +2 位作者 Bowen Wei Zitong Kang Chongyi Li 《Frontiers of Computer Science》 SCIE EI CSCD 2022年第4期147-159,共13页
Nighttime image dehazing aims to remove the effect of haze on the images captured in nighttime,which however,raises new challenges such as severe color distortion,more complex lighting conditions,and lower contrast.In... Nighttime image dehazing aims to remove the effect of haze on the images captured in nighttime,which however,raises new challenges such as severe color distortion,more complex lighting conditions,and lower contrast.Instead of estimating the transmission map and atmospheric light that are difficult to be accurately acquired in nighttime,we propose a nighttime image dehazing method composed of a color cast removal and a dual path multi-scale fusion algorithm.We first propose a human visual system(HVS)inspired color correction model,which is effective for removing the color deviation on nighttime hazy images.Then,we propose to use dual path strategy that includes an underexposure and a contrast enhancement path for multi-scale fusion,where the weight maps are achieved by selecting appropriate exposed areas under Gaussian pyramids.Extensive experiments demonstrate that the visual effect of the hazy nighttime images in real-world datasets can be significantly improved by our method regarding contrast,color fidelity,and visibility.In addition,our method outperforms the state-of-the-art methods qualitatively and quantitatively. 展开更多
关键词 nighttime image dehazing color cast removal dual path multi-scale fusion
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Dual Drive Curve Tool Path Planning Method for 5-axis NC Machining of Sculptured Surfaces 被引量:12
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作者 徐汝锋 陈志同 +2 位作者 陈五一 吴献珍 朱剑军 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第4期486-494,共9页
The problem of finished surface being not first-order continuous commonly exists in machining sculptured surfaces with a torus cutter and some other types of cutters. To solve this problem, a dual drive curve tool pat... The problem of finished surface being not first-order continuous commonly exists in machining sculptured surfaces with a torus cutter and some other types of cutters. To solve this problem, a dual drive curve tool path planning method is proposed in this article. First, the maximum machining strip width of a whole tool path can be obtained through optimizing each tool position with multi-point machining (MPM) method. Second, two drive curves are then determined according to the obtained maximum machining strip width. Finally, the tool is positioned once more along the dual drive curve under the condition of tool path smoothness. A computer simulation and cutting experiments are carried out to testify the performance of the new method. The machined surface is measured with a coordinate measuring machine (CMM) to examine the machining quality. The results obtained show that this method can effectively eliminate sharp scallops between adjacent tool paths, keep tool paths smooth, and improve the surface machining quality as well as machining efficiency. 展开更多
关键词 dual drive curve tool path planning multi-point machining 5-axis sculptured surfaces numerical control (NC) MACHINING
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Development of Dual-light Path Monitoring System of Optical Thin-film Thickness 被引量:4
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作者 许世军 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2005年第1期77-82,共6页
The accurate monitoring of optical thin-film thickness is a key technique for depositing optical thin-film. For existing coating equipments, which are low precision and automation level on monitoring thin-film thickne... The accurate monitoring of optical thin-film thickness is a key technique for depositing optical thin-film. For existing coating equipments, which are low precision and automation level on monitoring thin-film thickness, a new photoelectric control and analysis system has been developed. In the new system, main techniques include a photoelectric system with dual-light path, a dual-lock-phase circuit system and a comprehensive digital processing-control-analysis system.The test results of new system show that the static and dynamic stabilities and the control precision of thin-film thickness are extremely increased. The standard deviation of thin-film thickness, which indicates the duplication of thin-film thickness monitoring, is equal to or less than 0.72%. The display resolution limit on reflectivity is 0.02 %. In the system, the linearity of drift is very high, and the static drift ratio approaches zero. 展开更多
关键词 光学机械 薄膜厚度监控 稳定性 等光路径 生长工艺
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Fuzzy Q learning algorithm for dual-aircraft path planning to cooperatively detect targets by passive radars 被引量:8
6
作者 Xiang Gao Yangwang Fang Youli Wu 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2013年第5期800-810,共11页
The problem of passive detection discussed in this paper involves searching and locating an aerial emitter by dualaircraft using passive radars. In order to improve the detection probability and accuracy, a fuzzy Q le... The problem of passive detection discussed in this paper involves searching and locating an aerial emitter by dualaircraft using passive radars. In order to improve the detection probability and accuracy, a fuzzy Q learning algorithrn for dual-aircraft flight path planning is proposed. The passive detection task model of the dual-aircraft is set up based on the partition of the target active radar's radiation area. The problem is formulated as a Markov decision process (MDP) by using the fuzzy theory to make a generalization of the state space and defining the transition functions, action space and reward function properly. Details of the path planning algorithm are presented. Simulation results indicate that the algorithm can provide adaptive strategies for dual-aircraft to control their flight paths to detect a non-maneuvering or maneu- vering target. 展开更多
关键词 Markov decision process (MDP) fuzzy Q learning dual-aircraft coordination path planning passive detection.
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Dual-Delay-Path Ring Oscillator with Self-Biased Delay Cells for Clock Generation
7
作者 Agord de Matos Pinto Jr Raphael Ronald Noal Souza +2 位作者 Mateus Biancarde Castro Eduardo Rodrigues de Lima Leandro Tiago Manêra 《Circuits and Systems》 2023年第6期19-28,共10页
This work summarizes the structure and operating features of a high-performance 3-stage dual-delay-path (DDP) voltage-controlled ring oscillator (VCRO) with self-biased delay cells for Phase-Locked Loop (PLL) structur... This work summarizes the structure and operating features of a high-performance 3-stage dual-delay-path (DDP) voltage-controlled ring oscillator (VCRO) with self-biased delay cells for Phase-Locked Loop (PLL) structurebased clock generation and digital system driving. For a voltage supply V<sub>DD</sub> = 1.8 V, the resulting set of performance parameters include power consumption P<sub><sub></sub>DC</sub> = 4.68 mW and phase noise PN@1MHz = -107.8 dBc/Hz. From the trade-off involving P<sub>DC</sub> and PN, a system level high performance is obtained considering a reference figure-of-merit ( FoM = -224 dBc/Hz ). Implemented at schematic level by applying CMOS-based technology (UMC L180), the proposed VCRO was designed at Cadence environment and optimized at MunEDA WiCkeD tool. 展开更多
关键词 Phase Locked Loop (PLL) Voltage-Controlled Ring Oscillators (VCRO) dual-Delay-path DDP Delay Cells
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Model Algorithm Research on Cooling Path Control of Hot-rolled Dual-phase Steel 被引量:2
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作者 Xiao-qing XU Xiao-dong HAO +2 位作者 Shi-guang ZHOU Chang-sheng LIU Qi-fu ZHANG 《Journal of Iron and Steel Research International》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第10期1028-1034,共7页
With the development of advanced high strength steel,especially for dual-phase steel,the model algorithm for cooling control after hot rolling has to achieve the targeted coiling temperature control at the location of... With the development of advanced high strength steel,especially for dual-phase steel,the model algorithm for cooling control after hot rolling has to achieve the targeted coiling temperature control at the location of downcoiler whilst maintaining the cooling path control based on strip microstructure along the whole cooling section.A cooling path control algorithm was proposed for the laminar cooling process as a solution to practical difficulties associated with the realization of the thermal cycle during cooling process.The heat conduction equation coupled with the carbon diffusion equation with moving boundary was employed in order to simulate temperature change and phase transformation kinetics,making it possible to observe the temperature field and the phase fraction of the strip in real time.On this basis,an optimization method was utilized for valve settings to ensure the minimum deviations between the predicted and actual cooling path of the strip,taking into account the constraints of the cooling equipment′s specific capacity,cooling line length,etc.Results showed that the model algorithm was able to achieve the online cooling path control for dual-phase steel. 展开更多
关键词 dual-phase steel laminar cooling phase transformation integrated process model cooling path control
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结合差分引导融合的双分支裂缝检测网络
9
作者 刘恒洋 曹博林 邵桂芳 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期193-202,共10页
裂缝检测对于土木基础设施的维护至关重要,若不及时处理,可能导致整体结构进一步恶化,同时裂缝也是结构健康评估与监测中不可忽视的关键指标。然而,由于裂缝复杂的拓扑特征和背景噪声,现有的卷积神经网络(CNN)虽然在局部特征提取方面表... 裂缝检测对于土木基础设施的维护至关重要,若不及时处理,可能导致整体结构进一步恶化,同时裂缝也是结构健康评估与监测中不可忽视的关键指标。然而,由于裂缝复杂的拓扑特征和背景噪声,现有的卷积神经网络(CNN)虽然在局部特征提取方面表现优秀,但其感受野受限,难以高效捕捉图像中相距较远区域之间的联系。因此,提出了一种双分支CNN融合架构DCFNet,通过扩展瓶颈分支(expand bottleneck module, EBM)与边缘感知多尺度分支(edge-aware multi-scale module, EAMS)逐层扩展通道维度,捕获裂缝局部的细节轮廓与结构变化。此外,设计的差异信息动态融合模块(differential information dynamic fusion block, DIDF)通过调整不同尺度的特征,建立双分支信息的全局关联,实现跨域融合和相关性增强。最后以公开的裂缝数据集为实验对象,对所提出的DCFNet网络的性能进行评估。实验结果表明,DCFNet在MixCrack数据集上的F1分数、mAP50和mAP50-95分别达到了90、93.4%和77.8%,在各种场景下都优于现有的网络算法。 展开更多
关键词 裂缝检测 双路径网络 边缘感知 动态融合
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双路径编码与自适应感受野驱动的医学图像分割
10
作者 彭晏飞 孙伟强 《中国图象图形学报》 北大核心 2026年第1期320-334,共15页
目的受限于局部感受野,卷积神经网络难以有效建模长程依赖。现有研究尝试将Transformer模块引入编码器、解码器或跳跃连接以增强全局信息建模能力,但此类局部式嵌入仍不足以捕获器官在尺度与形态高度可变情况下所呈现的复杂依赖关系。此... 目的受限于局部感受野,卷积神经网络难以有效建模长程依赖。现有研究尝试将Transformer模块引入编码器、解码器或跳跃连接以增强全局信息建模能力,但此类局部式嵌入仍不足以捕获器官在尺度与形态高度可变情况下所呈现的复杂依赖关系。此外,传统卷积在训练后趋于静态,难以适应器官的几何形变,从而在一定程度上限制了模型对动态形变结构的表征能力。方法针对上述问题,提出一种端到端的医学图像分割框架,通过双路径编码与自适应感受野机制的协同设计,增强模型对全局—局部特征融合能力。具体而言,首先,设计了双路径编码结构,在多个网络层级融合卷积神经网络与Transformer特征,实现局部细节与全局上下文的渐进式融合;其次,构建编码器多层次融合机制,通过跨尺度信息交互整合浅层纹理与深层语义特征,增强模型对目标结构的多分辨率解析能力;最后,提出自适应感受野机制,基于像素级语义差距动态调整卷积核感知范围,突破静态卷积在形变组织表征中的瓶颈。结果实验在两个公开数据集上与最新的方法进行比较,在Synapse数据集中,本文方法较次优模型在DSC(Dice similarity coefficient)和HD95(95%Hausdorff distance)评价指标上分别提升0.54%和0.44;在ACDC(auto⁃mated cardiac diagnosis challenge)数据集上的DSC值提高0.34%;消融实验进一步验证了双路径编码与自适应感受野机制的协同有效性。结论本文方法通过深度融合卷积神经网络局部感知与Transformer全局建模的各自优势,结合自适应感受野机制,有效解决了当前医学图像分割模型中全局—局部特征融合不足及卷积核参数静态固化的问题,实现了SOTA(state-of-the-art)级别的分割精度,为复杂医学图像分割任务提供了新的方案。代码已开源:https://github.com/Swq308/DPAR-Net。 展开更多
关键词 卷积神经网络(CNN) TRANSFORMER 双路径编码 自适应感受野 多层次融合
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一种BiLSTM-MCEP融合模型的短期交通流量预测
11
作者 郭中华 李蕾蕾 +1 位作者 李小军 李占虎 《兰州交通大学学报》 2026年第1期22-30,51,共10页
对传统时间序列模型的局限性进行深入分析,发现其主要依赖线性假设,难以有效捕捉复杂数据中的非线性动态关系。针对这一问题,研究了一种融合全连接层和KAN网络的双路径设计,以BiLSTM模型为基础,融入多尺度卷积和高效通道注意力机制,构建... 对传统时间序列模型的局限性进行深入分析,发现其主要依赖线性假设,难以有效捕捉复杂数据中的非线性动态关系。针对这一问题,研究了一种融合全连接层和KAN网络的双路径设计,以BiLSTM模型为基础,融入多尺度卷积和高效通道注意力机制,构建了BiLSTM-MCEP混合模型用于短时交通流量预测。通过采用端到端的学习框架模式,利用神经网络间的优势互补特性,充分挖掘不同时间段的历史数据,从而提升了模型的整体性能和预测效率。基于PeMS交通数据集进行了实验验证,结果显示该模型RMSE为0.04815,MAE为0.03543,MSE为0.00232,R2为0.94368。对比实验结果表明,与BiLSTM模型相比,该方法在建模准确性和鲁棒性方面均实现了显著提升,展现出较强的预测能力。 展开更多
关键词 双向长短期记忆网络 多尺度卷积 双路径融合 交通流量预测
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大学生创新创业竞赛的双重效应及优化路径
12
作者 王丽君 《泰州职业技术学院学报》 2026年第1期54-57,共4页
大学生创新创业竞赛的兴起,既是高等教育改革创新的内在要求,也是回应社会经济发展对新质人才迫切需求的体现。大学生创新创业竞赛在蓬勃发展的同时,也暴露出一些亟待解决的问题。文章旨在全面分析大学生创新创业竞赛的优缺点,并针对存... 大学生创新创业竞赛的兴起,既是高等教育改革创新的内在要求,也是回应社会经济发展对新质人才迫切需求的体现。大学生创新创业竞赛在蓬勃发展的同时,也暴露出一些亟待解决的问题。文章旨在全面分析大学生创新创业竞赛的优缺点,并针对存在的问题提出切实可行的教育融合策略,以培养适应新时代发展需要的新质人才。 展开更多
关键词 大学生创新创业竞赛 双重效应 优化路径
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“双碳”目标下草原碳汇产权界定与交易规制的法治路径研究
13
作者 董正爱 熊彬 《河北环境工程学院学报》 2026年第1期8-17,26,共11页
“双碳”战略下,草原碳汇作为生态系统碳汇的重要组成部分,其产权的清晰界定与交易的规范运作,是市场化减排机制落地的核心前提,更是“双碳”目标实现的法治保障。当前国家政策持续强化草原碳汇战略定位,但存在产权模糊、收益分配失衡... “双碳”战略下,草原碳汇作为生态系统碳汇的重要组成部分,其产权的清晰界定与交易的规范运作,是市场化减排机制落地的核心前提,更是“双碳”目标实现的法治保障。当前国家政策持续强化草原碳汇战略定位,但存在产权模糊、收益分配失衡、交易规则缺位等制度瓶颈,严重制约草原碳汇从生态价值向经济价值的有效转化。研究聚焦产权界定、收益分配与交易规范三大核心问题,剖析法律规范与实践操作中的深层困境,基于法理逻辑构建“确权—分配—交易—监管”全链条法治体系,为“双碳”目标下草原碳汇生态产品的价值实现提供坚实的制度支撑。 展开更多
关键词 草原碳汇 产权界定 交易规制 双碳目标 法治路径
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老年直肠癌多模式预康复“三维度-双通路”模型构建与临床验证效果分析
14
作者 钟荣桂 陈红兰 韦瑞丽 《黑龙江科学》 2026年第2期124-126,131,共4页
构建并验证基于生物-心理-社会医学模型的老年直肠癌多模式预康复“三维度-双通路”模型,并评估其对改善患者生理功能、心理状态及临床结局的干预效果。选取96例老年直肠癌患者为研究对象,随机分为预康复组和常规护理组。预康复组采用“... 构建并验证基于生物-心理-社会医学模型的老年直肠癌多模式预康复“三维度-双通路”模型,并评估其对改善患者生理功能、心理状态及临床结局的干预效果。选取96例老年直肠癌患者为研究对象,随机分为预康复组和常规护理组。预康复组采用“3-2-1”原则的多模式预康复方案,涵盖运动、营养与心理三个核心维度。常规护理组采用标准围术期护理。结果显示,预康复组在生理功能、心理状态及临床结局上的改善效果均显著优于常规护理组(P<0.05),证明“三维度-双通路”预康复模型能有效提升老年直肠癌患者的生理心理储备,降低手术风险,是优化围手术期管理的有效理论与实践路径。 展开更多
关键词 老年直肠癌 多模式预康复 三维度-双通路模型 围手术期管理 临床结局
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基于双轨并行-数据闭环的变压器空载损耗创新实验探索
15
作者 郝雯娟 李伟伟 《实验技术与管理》 北大核心 2026年第1期244-250,共7页
针对“电机学”变压器实验教学中理论抽象、传统实验局限、缺乏与工程标准对接等问题,将合作企业提供的变压器出厂报告数据作为黄金基准,设计损耗创新实验。学生分组利用Maxwell(场分析)和MATLAB(路分析)分别建立模型,双轨并行仿真并与... 针对“电机学”变压器实验教学中理论抽象、传统实验局限、缺乏与工程标准对接等问题,将合作企业提供的变压器出厂报告数据作为黄金基准,设计损耗创新实验。学生分组利用Maxwell(场分析)和MATLAB(路分析)分别建立模型,双轨并行仿真并与出厂数据对标,分析存在差异的原因,形成数据闭环。实践表明,该实验模式有效提升了学生运用多种工具协同解决复杂工程问题、理解仿真结果及其与实际产品性能关联的能力,为有限实测数据条件下的产教融合实验提供可行路径。 展开更多
关键词 电机学 变压器实验 双轨并行仿真 出厂报告 数据闭环
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党员队伍引领农业科研单位试验示范基地建设发展的实践与思考——以江苏省农业科学院新洋基地为例
16
作者 晏军 巩文红 +5 位作者 王伟义 陈满霞 任荣荣 沈明晨 庄东英 吴长付 《农业科技管理》 2026年第1期115-120,共6页
在全面推进乡村振兴的战略背景下,农业科研试验示范基地党员队伍成为贯通科技创新与成果转化“最后一公里”的关键力量。文章以江苏省农业科学院新洋基地为研究对象,总结了党支部成立以来在组织建设、党员教育管理及党组织功能发挥等方... 在全面推进乡村振兴的战略背景下,农业科研试验示范基地党员队伍成为贯通科技创新与成果转化“最后一公里”的关键力量。文章以江苏省农业科学院新洋基地为研究对象,总结了党支部成立以来在组织建设、党员教育管理及党组织功能发挥等方面取得的实践成效,分析了党员队伍存在的结构性矛盾,以及党建与科研服务脱节、能力与任务错配、考核激励导向偏差等效能瓶颈,并从“链条式组织”“分层分类培养”“新老协同”“场景化服务”“闭环管理”等方面提出了“双融双促”建设路径。 展开更多
关键词 试验示范基地 党员队伍 “双融双促” 建设路径 新洋基地
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数智技术赋能的鄂伦春族语言生态双轨路径研究:理论建构与产业实践
17
作者 胡文波 《中国科技术语》 2026年第2期103-105,共3页
鄂伦春族语言,作为少数民族文化的载体,要想持续发展下去,必须在智能时代借助数智技术的力量。文章基于这样的角度,提出当前鄂伦春族语言生态发展存在的问题:使用者萎缩、功能弱化、传统保护模式失效。对此提出要以双螺旋协同优化机制... 鄂伦春族语言,作为少数民族文化的载体,要想持续发展下去,必须在智能时代借助数智技术的力量。文章基于这样的角度,提出当前鄂伦春族语言生态发展存在的问题:使用者萎缩、功能弱化、传统保护模式失效。对此提出要以双螺旋协同优化机制构建为切入点,整合学术研究与产业开发,确保语言资源数字化、智能处理技术研发、多模态语料库协同发展,让对应的语言生态双轨机制有效发挥其效能。 展开更多
关键词 数智技术 语言生态 双轨路径
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数字经济赋能大学生高质量就业研究
18
作者 周娜 孙玉娇 《湖南工业职业技术学院学报》 2026年第1期74-80,共7页
数字经济通过技术革新与产业重构,正在成为促进大学生高质量就业的关键驱动力。聚焦数字经济与大学生就业的关联,深入剖析数字经济对大学生就业的双重影响,旨在充分发挥数字经济对大学生就业积极影响的同时,遏制其消极影响。针对数字经... 数字经济通过技术革新与产业重构,正在成为促进大学生高质量就业的关键驱动力。聚焦数字经济与大学生就业的关联,深入剖析数字经济对大学生就业的双重影响,旨在充分发挥数字经济对大学生就业积极影响的同时,遏制其消极影响。针对数字经济区域发展不均衡、就业风险增加、就业保障不充分等问题,从政策引导、高校教育改革、企业协同、大学生自我提升等维度,探索数字经济优化就业的路径,充分释放数字经济在促进就业方面的潜能,助力大学生实现更充分、更高质量的就业。 展开更多
关键词 数字经济 就业 双重影响 路径
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受限空间下掘锚机双钻锚机械臂协同运动规划研究
19
作者 张佳 彭婷婷 《模具制造》 2026年第2期177-179,共3页
地下巷道空间狭窄、地形复杂,双钻锚机械臂的掘锚机虽能提高支护效率,但易产生臂间碰撞和环境干涉。围绕掘锚机的双钻锚机械臂路径优化与避障,分析了系统结构及协同特性,构建了包络体模型评估自身与环境的碰撞风险,并结合最小安全间距... 地下巷道空间狭窄、地形复杂,双钻锚机械臂的掘锚机虽能提高支护效率,但易产生臂间碰撞和环境干涉。围绕掘锚机的双钻锚机械臂路径优化与避障,分析了系统结构及协同特性,构建了包络体模型评估自身与环境的碰撞风险,并结合最小安全间距和三维环境映射建立安全约束;提出了基于关节空间的改进人工势场法,将引力势能与各类斥力统一建模,并以梯度下降实现关节动态更新与路径优化,满足复杂巷道中的安全、高精度作业需求。 展开更多
关键词 钻锚机械臂 双臂协同 路径规划
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基于深度学习的自动拾取网球机器人
20
作者 梁宏宇 闫坤 郝航勃 《电子测量技术》 北大核心 2026年第3期213-222,共10页
本文提出了一种基于深度学习的自动拾取网球机器人,旨在解决网球场地人工捡球效率低、耗时长的问题。该机器人通过集成树莓派5B主控板、STM32RCT6单片机、USB摄像头和无刷直流电机等硬件模块,结合轻量化的YOLOv11、改进的DBSCAN聚类路... 本文提出了一种基于深度学习的自动拾取网球机器人,旨在解决网球场地人工捡球效率低、耗时长的问题。该机器人通过集成树莓派5B主控板、STM32RCT6单片机、USB摄像头和无刷直流电机等硬件模块,结合轻量化的YOLOv11、改进的DBSCAN聚类路径规划算法、双闭环PID算法以及碾压滚轴式的捡球机械结构,实现了对网球的高效识别、路径优化和自主拾取。研究中对YOLOv11进行了轻量化改进,采用StarNet主干网络、C3k2_Faster模块和共享卷积轻量化检测头SCLD-Head,显著降低了模型的计算需求。实验结果表明,改进后的模型参数量减少了80.8%,GFLOPs仅为1.7,mAP@0.75达到0.980 6,检测速度达到129.7fps。此外,基于DBSCAN聚类算法的路径规划通过密度聚类和距离加权模型优化了捡球路径,提高了机器人在复杂环境下的适应性和鲁棒性。实验结果表明,该模型成功部署于树莓派平台后,系统能够在不同光照条件下准确识别网球,并达到9~12fps的检测速度,单次可拾取7~9个网球,能够显著提升网球拾取效率,具有重要的应用价值和市场潜力。 展开更多
关键词 网球拾取机器人 树莓派 YOLOv11轻量化 路径规划 双闭环PID 网球拾取结构
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