基于同步位置误差自适应补偿的双驱运动平台同步控制

1

作者 施逸轩 武星 +2 位作者 孟凯 张航瑛 楼佩煌 《机械工程学报》 北大核心 2025年第22期294-305,共12页

针对双驱运动平台同步误差导致的定位精度下降、摩擦扰动增大等问题,提出一种双电机跟踪误差自适应补偿的双驱运动平台同步控制方法。先对双驱运动平台进行系统建模并分析同步误差导致的摩擦扰动力。其次,构建双驱运动平台自适应同步控... 针对双驱运动平台同步误差导致的定位精度下降、摩擦扰动增大等问题,提出一种双电机跟踪误差自适应补偿的双驱运动平台同步控制方法。先对双驱运动平台进行系统建模并分析同步误差导致的摩擦扰动力。其次,构建双驱运动平台自适应同步控制架构,提出面向弱跟踪性能电机的实时同步误差选择性补偿策略,设计融合单轴位置指令跟踪和同步位置误差补偿的同步位置控制器,为速度环提供兼顾单轴跟踪精度和双轴同步性能的速度控制指令。最后,完成双驱运动平台的同步控制仿真和试验:在位置环和速度环采用了比例积分微分(Proportion integration differentiation,PID)控制算法,对比多种同步控制策略的控制性能。仿真与试验结果表明,自适应同步控制策略明显优于并行同步控制策略。与交叉耦合控制策略相比,该自适应的控制策略不仅显著提升了单电机的位置跟踪精度,还增强了双电机的位置同步性能。 展开更多

关键词 同步控制 自适应补偿 跟踪控制 双驱运动平台 PID控制

原文传递

单体配电室的管理技术及相关处置措施

2

作者 孙艳萍 《氯碱工业》 2025年第10期12-16,共5页

基于物联网技术部署智能感知设备,建立多维度实时监测网络,实现对UPS蓄电池内阻、电压、电流状态等关键参数的异常诊断。在管理优化方面,采用标准化巡检流程与数字化管理相结合的方式提升运维效率,并设计双电源自动切换系统(ATS),通过... 基于物联网技术部署智能感知设备,建立多维度实时监测网络,实现对UPS蓄电池内阻、电压、电流状态等关键参数的异常诊断。在管理优化方面,采用标准化巡检流程与数字化管理相结合的方式提升运维效率,并设计双电源自动切换系统(ATS),通过逻辑控制优化备用电源投切响应时间,有效保障一级负荷供电可靠性。 展开更多

关键词 光纤测温 UPS在线监测 有源滤波 双控平台 安全运行

在线阅读 下载PDF 职称材料

“双碳”目标下能源大数据平台的设计与应用

3

作者 胡清 沙素琴 +1 位作者 龙建平 吉朝阳 《青海电力》 2025年第4期9-13,20,共6页

为深入挖掘能源数据价值,实现能源全过程监管,赋能各产业协调发展,助力产业结构转型,实现能耗双控、碳排放双控目标,提出了一种能源大数据平台设计方案。总结了能源大数据平台的业务现状,并重点阐述了总体架构、业务架构、功能规划、功... 为深入挖掘能源数据价值,实现能源全过程监管,赋能各产业协调发展,助力产业结构转型,实现能耗双控、碳排放双控目标,提出了一种能源大数据平台设计方案。总结了能源大数据平台的业务现状,并重点阐述了总体架构、业务架构、功能规划、功能内容。通过运营服务平台和运维服务平台的建设,实现了能源大数据平台的日常运营和运维监管;通过能源全环节数据的采集、存储、分析、应用,实现了数能、数碳、数惠3大系列的业务板块功能应用,为政府部门在能源监管、供给保障、科学决策、合理调度等方面提供数据支撑,辅助推动能耗双控进程,助力双碳目标实现。 展开更多

关键词 能耗双控 碳排放双控 能源大数据平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

变高度双轮足平台自适应平衡控制算法设计

4

作者 张雷 杨聪楠 +2 位作者 李崴一 赵一洁 王晓聪 《中国机械工程》 北大核心 2025年第12期2920-2926,共7页

轮足式平台在腿部结构末端安装驱动轮,兼具铺装路面的高通过性和越野路面的高机动性,平台变高度时重心位置的变化对稳定性影响较大。为增强变高度自适应能力,建立平台的动力学模型,并在平衡点处作线性化处理。根据线性化状态方程特点,... 轮足式平台在腿部结构末端安装驱动轮,兼具铺装路面的高通过性和越野路面的高机动性,平台变高度时重心位置的变化对稳定性影响较大。为增强变高度自适应能力,建立平台的动力学模型,并在平衡点处作线性化处理。根据线性化状态方程特点,基于积分控制原理扩张状态变量,建立了扩张后的状态空间模型。采用线性二次型调节器分层控制方法获得反馈控制律,搭建了仿真模型,试制了物理样机,开展了仿真及实验研究。结果表明,提出的反馈控制率能够很好地实现平台的自平衡,扩张的状态变量也能很好地平衡重心位置的变化,实现平台变高度自适应平衡控制。 展开更多

关键词 双轮足平台 可变高度 积分控制 自平衡算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于智能技术的煤矿风险智能管控平台研究

5

作者 宿国瑞 胡而已 王垒 《中国煤炭》 北大核心 2025年第10期80-87,共8页

针对煤矿智能化建设背景下的“生产-管理”关系不协同问题,提出了以双重预防机制为管理内涵的煤矿风险智能管控平台建设理念。研究了基于智能技术的风险管控体系,以智能技术为基础识别人员、设备及环境风险,将风险处置过程作为管理风险... 针对煤矿智能化建设背景下的“生产-管理”关系不协同问题,提出了以双重预防机制为管理内涵的煤矿风险智能管控平台建设理念。研究了基于智能技术的风险管控体系,以智能技术为基础识别人员、设备及环境风险,将风险处置过程作为管理风险评价指标;研发了以端侧实时报警、边侧模型分析、云侧综合决策的“云-边-端”一体化协同架构体系,实现了煤矿“监测数据实时分析+异构数据综合研判”的风险智能管控与及时处置;探讨了关键区域不安全行为智能识别、重要设备故障智能诊断及预测性维护、基于显性指标的灾害风险判识、隐患智能清单库建设、基于多源异构数据的隐患综合判别、双重预防机制执行到位评估等关键技术,以期为煤矿风险管控平台智能化建设提供参考。 展开更多

关键词 智能技术 双重预防机制 智能管控平台 “云-边-端”协同一体化架构 风险综合研判

在线阅读 下载PDF 职称材料

碳基材料氧化烧蚀的快/慢反应动力学问题 被引量：2

6

作者 国义军 周述光 +3 位作者 曾磊 刘骁 代光月 邱波 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期17-22,101,共7页

在前期单/双平台问题研究的基础上^([1]),就学术上和工程应用中关注的碳在空气中燃烧的"快反应"和"慢反应"问题进行了深入分析,研究发现被广泛使用50余年的"慢反应"并不存在,而被弃置的"快反应"... 在前期单/双平台问题研究的基础上^([1]),就学术上和工程应用中关注的碳在空气中燃烧的"快反应"和"慢反应"问题进行了深入分析,研究发现被广泛使用50余年的"慢反应"并不存在,而被弃置的"快反应"则真实存在,且具有重要的应用价值。采用"快反应"动力学数据,同时考虑CO、CO_2两个烧蚀产物,得到的无量纲烧蚀速率随温度的变化曲线存在两个平台,其中,温度稍低情况下出现的第一平台对应的主要烧蚀产物为CO_2,温度稍高情况下出现的第二平台对应的主要烧蚀产物为CO,且第一平台对应的无量纲烧蚀速率恰好是第二平台的1/2。过去常被忽略的CO_2扮演了重要角色,由它产生的第一平台,将以往文献中看似完全独立、毫无关系的"快反应"和"慢反应"曲线建立了联系。理论分析表明:第一平台之前的快速上升段属于从速率控制区到扩散控制区的过渡区,第一平台及其以后的区域都属于扩散控制区(包括两个平台之间的连接线),它是由反应生成物CO与CO_2的分压比δ从0到∞的变化引起的,与表面化学反应动力学条件完全无关。由"双平台"理论得到的从低温到高温、由速率控制区经由过渡区到达扩散控制区的整条烧蚀速率曲线,与实验结果完全吻合。 展开更多

关键词 碳基材料 烧蚀 反应动力学 边界层扩散 双平台理论

在线阅读 下载PDF 职称材料

“MCU+PLC”的柔性制造系统设计与实现 被引量：3

7

作者 段雯 张永超 +2 位作者 赵录怀 李杰 方林 《单片机与嵌入式系统应用》 2023年第5期81-84,共4页

PLC和单片机课程是电类专业教学中最常用的两类控制器,在教学中,PLC与单片机课程相对独立,很少进行综合训练,通过比较学习综合训练能更好地激发学生兴趣,让学生加深理解并掌握。针对该问题,本文在基于PLC控制的柔性制造系统上增加单片... PLC和单片机课程是电类专业教学中最常用的两类控制器,在教学中,PLC与单片机课程相对独立,很少进行综合训练,通过比较学习综合训练能更好地激发学生兴趣,让学生加深理解并掌握。针对该问题,本文在基于PLC控制的柔性制造系统上增加单片机控制比实现柔性制造生产线双平台控制,使学生比较学习PLC与单片机课程相关知识,强化了工程实践能力。 展开更多

关键词 柔性制造系统 双平台控制 MCU PLC

在线阅读 下载PDF 职称材料

惯性平台稳定回路多闭环串级控制 被引量：6

8

作者 李志俊 包启亮 +2 位作者 毛耀 唐涛 陈兴龙 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期19-24,共6页

针对惯性平台稳定回路中采用速率陀螺构成单速度环伺服控制系统的不足,本文提出采用直流测速机为电机转速测量反馈元件构成数字速度内环,采用陀螺为载体转速测量元件构成数字稳定外环组成双速度闭环串级控制结构。在常规的跟踪系统PI控... 针对惯性平台稳定回路中采用速率陀螺构成单速度环伺服控制系统的不足,本文提出采用直流测速机为电机转速测量反馈元件构成数字速度内环,采用陀螺为载体转速测量元件构成数字稳定外环组成双速度闭环串级控制结构。在常规的跟踪系统PI控制方式中,实现了由电流环,速度环,稳定环构成的三闭环控制模式,并和电流环、单速度稳定环构成的双闭环控制方式进行比较。实验结果表明:在扰动频率较高环境下,采用单速度环即可获得较好的稳定精度。而采用双速度环提高了系统对低频的抑制能力,并且对摩擦等非线性因素有更好的抑制作用。 展开更多

关键词 惯性平台 双速度环 PI控制 稳定精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

高精度陀螺稳定平台稳定回路设计 被引量：11

9

作者 王巾 王凯 《光电技术应用》 2012年第3期26-29,73,共5页

介绍了两轴陀螺稳定平台隔离载体扰动的原理,对陀螺稳定平台的稳定回路进行了数学建模分析和设计。选择了双速度环控制方法,使稳定伺服系统较传统的单速度环方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性,并通过样机测试数据表明,该稳定平台具有较高... 介绍了两轴陀螺稳定平台隔离载体扰动的原理,对陀螺稳定平台的稳定回路进行了数学建模分析和设计。选择了双速度环控制方法,使稳定伺服系统较传统的单速度环方法具有更好的抗干扰性和鲁棒性,并通过样机测试数据表明,该稳定平台具有较高的稳定精度。 展开更多

关键词 视轴稳定 PID控制 陀螺稳定平台 双内环控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

电控发动机自动优化匹配管理平台的开发研究 被引量：2

10

作者 王国祥 谢辉 苏万华 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期535-540,共6页

系统地介绍了电控发动机优化匹配系统管理平台 ( MP)的设计原则和方法。该管理平台通过与发动机电控单元 ( ECU )和所有测试设备的通信 ,实现了实验工况的自动控制和性能参数的同步采集 ,通过非线性规划方法 ,实现了全工况的优化计算。... 系统地介绍了电控发动机优化匹配系统管理平台 ( MP)的设计原则和方法。该管理平台通过与发动机电控单元 ( ECU )和所有测试设备的通信 ,实现了实验工况的自动控制和性能参数的同步采集 ,通过非线性规划方法 ,实现了全工况的优化计算。该管理平台已成功应用于稀燃、气口喷射、全电控天然气 /柴油双燃料发动机电控单元的优化标定。 展开更多

关键词 管理平台 优化匹配 双燃料发动机 电控燃料喷射技术 汽车

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于双控系统的自动仓储实验平台 被引量：3

11

作者 冯道宁 宋瑞娟 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2016年第2期70-73,262,共5页

针对教学和企业培训需求,开发了一套集电气、机械、气动、触摸屏、仿真、计算机通信技术于一体的自动仓储实验演示平台,平台以三菱和西门子PLC为控制核心,通过4自由度的机械手完成物料的自动存取。平台特点是可实现双系统联合控制、在... 针对教学和企业培训需求,开发了一套集电气、机械、气动、触摸屏、仿真、计算机通信技术于一体的自动仓储实验演示平台,平台以三菱和西门子PLC为控制核心,通过4自由度的机械手完成物料的自动存取。平台特点是可实现双系统联合控制、在线仿真和人工智能仓储。本文从平台的硬件设计、工作过程、上下位机编程等几方面介绍了平台的功能和构成,最后对实验平台的分步教学作了系统的说明。 展开更多

关键词 自动仓储 双控系统 智能存储 PLC 实验平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

陀螺惯性平台视轴稳定双速度环串级控制的研究 被引量：20

12

作者 姬伟 李奇 杨浦 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期114-119,共6页

针对光电跟踪系统视轴稳定采用由速率陀螺构成的单速度环伺服控制的不足,本文提出采用以直流测速机为测量反馈元件构成模拟速度内环,利用陀螺的“空间测速机”功能组成数字稳定外环的双速度环串级控制结构。将速度稳定环的抗摩擦力矩干... 针对光电跟踪系统视轴稳定采用由速率陀螺构成的单速度环伺服控制的不足,本文提出采用以直流测速机为测量反馈元件构成模拟速度内环,利用陀螺的“空间测速机”功能组成数字稳定外环的双速度环串级控制结构。将速度稳定环的抗摩擦力矩干扰功能和隔离载体扰动功能分开设计实现。从系统抗干扰性、鲁棒性等方面与单环控制进行了理论分析和比较。伺服控制器分别采用有源PI校正和时间最小参数自调整PID控制算法。在四轴稳定跟踪转台上的性能测试结果达到了系统要求的稳定精度,表明该方法能明显减小载体扰动造成的误差,在一定的测量噪声和加速度敏感度范围内,能够有效地隔离载体扰动,控制性能良好。 展开更多

关键词 陀螺惯性平台 视轴稳定 伺服控制 双速度环 串级控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

双重规训:平台可见性与读者赋权——网络文学平台签约作者的数字劳动研究 被引量：6

13

作者 王溥 黄丽坤 《湖南大学学报（社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2023年第1期154-160,共7页

以J网络文学平台为研究对象,采用参与式观察与半结构化访谈的研究方法,基于马克思劳动过程理论分析范式,揭示出网络文学平台签约作者的数据劳动实践。研究发现,平台作为技术中介与制度中介,塑造了网络文学领域参与者的表现,策划了签约... 以J网络文学平台为研究对象,采用参与式观察与半结构化访谈的研究方法,基于马克思劳动过程理论分析范式,揭示出网络文学平台签约作者的数据劳动实践。研究发现,平台作为技术中介与制度中介,塑造了网络文学领域参与者的表现,策划了签约作者创作作品的可见性,这种可见性由可计量的数据指标构成,对劳动主体进行着隐蔽规制。此外,读者在消费赋权下拥有了参与文化产品生产的主动权,形塑了作者的劳动策略,需要作者投入感情以维系与读者的亲密关系。因此,签约作者在劳动实践的过程中看似具有高度自主性,实则受到了网络文学平台和读者的双重规训。 展开更多

关键词 签约作者 网络文学平台 劳动控制 双重规训

在线阅读 下载PDF 职称材料

微振动对高精度遥感卫星的影响及控制方法研究进展 被引量：1

14

作者 周徐斌 应敏晓 刘兴天 《上海航天(中英文)》 CSCD 2024年第S1期140-147,共8页

我国卫星的分辨率持续提高,各类空间载荷的观测精度达到世界领先水平。微振动的抑制能力是在轨观测能力的有力保障。本文主要基于被动和主动2种技术途径介绍了微振动控制技术在卫星微振动领域的应用。介绍了微振动对高精度载荷的影响,... 我国卫星的分辨率持续提高,各类空间载荷的观测精度达到世界领先水平。微振动的抑制能力是在轨观测能力的有力保障。本文主要基于被动和主动2种技术途径介绍了微振动控制技术在卫星微振动领域的应用。介绍了微振动对高精度载荷的影响,并对国内外的微振动抑制方法进行了梳理和总结,对经典微振动方法进行了简要介绍,聚焦于新型的微振动控制方法,对被动阻尼器、主动电磁隔振以及非接触式双超平台进行了介绍。最后,对微振动控制的发展作了简短评述。 展开更多

关键词 卫星 微振动 振动控制 双超平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

无轴承异步电机控制系统实验平台设计 被引量：1

15

作者 王晓琳 邓智泉 +1 位作者 张宏荃 严仰光 《数据采集与处理》 CSCD 2003年第1期84-87,共4页

针对无轴承异步电机复杂的多变量强耦合非线性系统 ,提出了利用电枢绕组气隙磁场定向原理 ,对电磁转矩和悬浮力进行解耦控制。为了满足其高精度的实时控制要求 ,本文以速度快、功能强的 TMS32 0 F2 4 0芯片为核心 ,设计了一套双 DSP数... 针对无轴承异步电机复杂的多变量强耦合非线性系统 ,提出了利用电枢绕组气隙磁场定向原理 ,对电磁转矩和悬浮力进行解耦控制。为了满足其高精度的实时控制要求 ,本文以速度快、功能强的 TMS32 0 F2 4 0芯片为核心 ,设计了一套双 DSP数字化控制系统实验平台 ,详细介绍了其软硬件设计方案 ,并在此平台上对实验样机在恒速和升速过程中的悬浮情况进行了研究。结果表明 ,该实验平台能够可靠地完成复杂的解耦控制算法 ,达到了悬浮控制所需的高精度要求。 展开更多

关键词 无轴承异步电机 控制系统实验平台 悬浮 双数字信号处理器

在线阅读 下载PDF 职称材料

多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法 被引量：3

16

作者 王日俊 白越 +1 位作者 续志军 张欣 《电光与控制》 北大核心 2016年第4期17-22,共6页

针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正... 针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正,提高系统的快速响应能力;利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度,模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明,系统的调节时间约为20 ms,稳定精度为0.13mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制,完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。 展开更多

关键词 多旋翼无人飞行器 机载云台 双速度环控制 模糊自适应PID复合控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

深水半潜式平台钻井控制室设计 被引量：5

17

作者 杨轶普 肖文生 +1 位作者 岳吉祥 王凌寒 《石油矿场机械》 2009年第3期68-72,共5页

对配置有双联井架的第6代深水半潜式钻井平台自动化钻机的控制室进行了设计;对自动化的管子处理系统、钻杆排放系统、BOP运输及控制系统、泥浆循环系统等进行集中控制的系统提出了建议,分析了集中控制的优点,并结合人机工程学理论对控... 对配置有双联井架的第6代深水半潜式钻井平台自动化钻机的控制室进行了设计;对自动化的管子处理系统、钻杆排放系统、BOP运输及控制系统、泥浆循环系统等进行集中控制的系统提出了建议,分析了集中控制的优点,并结合人机工程学理论对控制室进行了概念设计,探讨了控制室人员编制和培训。 展开更多

关键词 半潜式平台 双联井架 控制室 集中控制 人机工程

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于虚拟仿真开发平台的PHEV动态协调控制研究 被引量：2

18

作者 马超 杨坤 +2 位作者 金士伟 任立鹏 高松 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1-10,共10页

针对一种双轴耦合四轮驱动插电式混合动力汽车,笔者利用虚拟仿真开发平台对其控制策略与整车性能进行研究。介绍了虚拟仿真开发平台的组成和功能,通过仿真数据与实车试验的对比分析与验证,保证了平台建模分析的有效性与准确性。利用能... 针对一种双轴耦合四轮驱动插电式混合动力汽车,笔者利用虚拟仿真开发平台对其控制策略与整车性能进行研究。介绍了虚拟仿真开发平台的组成和功能,通过仿真数据与实车试验的对比分析与验证,保证了平台建模分析的有效性与准确性。利用能量流与杠杆分析法,进行目标系统的动力学特性分析,获得各驾驶模式下的扭矩、速度传递公式;依据目标系统构型,利用平台完成整车动力学系统的建模。开发各驱动模式下核心部件驱动策略及模式切换控制策略,提出一种基于效率最优的动态协调控制算法。研究结果表明:整车驱动策略具有有效性,通过分析双电机动态协调控制前后特性曲线发现,此算法实现了电机的优化控制,实现了4.26%的效率提升。 展开更多

关键词 车辆工程 插电式混合动力汽车 动态协调控制算法 虚拟开发平台 双轴耦合

在线阅读 下载PDF 职称材料

双电机驱动电动车动力系统试验平台设计 被引量：5

19

作者 高松 唐鹏 +2 位作者 孙宾宾 赵海兰 武哲 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第5期20-24,共5页

为了满足双电机驱动电动车动力系统开发与测试的需求,搭建了基于实时控制器的试验平台测控系统。依据动力系统测试功能的需求,对平台进行了结构设计。基于LabVIEW软件开发平台,设计了平台测控系统软件,并开发了可实现控制部件间控制器... 为了满足双电机驱动电动车动力系统开发与测试的需求,搭建了基于实时控制器的试验平台测控系统。依据动力系统测试功能的需求,对平台进行了结构设计。基于LabVIEW软件开发平台,设计了平台测控系统软件,并开发了可实现控制部件间控制器局域网络(CAN)通信的平台通信系统。分析了电机特性参数和转矩分配系数对双电机动力系统功耗的影响规律,验证了电力测功机道路负载模拟功能。测试结果表明:所设计的双电机试验平台能进行动力系统部件特性参数试验、转矩分配试验和道路模拟试验,满足双电机驱动电动车动力系统开发与测试要求。 展开更多

关键词 双电机驱动电动车 试验平台 动力系统 测控系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于小臂-作业平台联动的自动调平机制 被引量：5

20

作者 曹学鹏 焦生杰 +1 位作者 程磊 满军 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期184-190,共7页

为使高空作业车在全举升空间均可实现作业平台的自动调平,结合混合臂架结构及举升运动特点,提出基于小臂-作业平台联合动作的双级自动调平方案,并设计出全作业模式的协调控制策略。采用机电液统一建模建立基于自动调平机制的虚拟样机模... 为使高空作业车在全举升空间均可实现作业平台的自动调平,结合混合臂架结构及举升运动特点,提出基于小臂-作业平台联合动作的双级自动调平方案,并设计出全作业模式的协调控制策略。采用机电液统一建模建立基于自动调平机制的虚拟样机模型,分析了臂架举升至最大作业高度与作业幅度时的自动调平特性。研究结果表明:在2种典型工况下,协调控制策略统一调度并实现了主、辅双级调平系统的输出调平角的合理分配和有效控制,切换点处存在一定的调平滞后,但作业平台倾角被调整至3°范围内,验证了基于小臂-作业平台联动模式的自动调平机制的有效性和合理性,确保了全举升空间范围内的调平性能,为大空间混合臂高空车调平系统的研制提供一种有效的调平方法。 展开更多

关键词 机械工程 混合臂高空作业车 作业平台 联动调平 双级驱动 协调控制

原文传递