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离网并联逆变器控制系统设计
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作者 张红梅 郭志坚 梁宇倩 《电工技术》 2025年第18期142-145,共4页
逆变器并联能够有效提高系统运行的效率和稳定性。针对离网型逆变器并联运行系统中产生的功率分配不均,进而影响系统正常运行的问题,设计相应的控制策略。加入下垂控制以实现功率之间的解耦,同时加入电压电流双闭环控制,用准PR控制器代... 逆变器并联能够有效提高系统运行的效率和稳定性。针对离网型逆变器并联运行系统中产生的功率分配不均,进而影响系统正常运行的问题,设计相应的控制策略。加入下垂控制以实现功率之间的解耦,同时加入电压电流双闭环控制,用准PR控制器代替传统的电压PI控制器,减小静态误差。通过建立MATLAB仿真模型对该方法进行仿真测试,仿真验证了该方法可以保障系统的稳定性,并实现负载变化的自适应控制。 展开更多
关键词 逆变器控制 功率分配 下垂控制 双闭环控制
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构网型下垂控制本质及虚拟阻抗对其源端特性的影响分析 被引量:1
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作者 秦晓辉 范宸珲 +4 位作者 齐磊 丁保迪 刘宏志 杨少波 孟政吉 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第15期5930-5941,I0014,共13页
双碳目标背景下,我国新型电力系统呈现出“双高”特征,电网强度有日益减弱趋势,电力电子设备的构网型控制策略迎来广阔发展机遇。其中,构网型下垂控制以及能够优化其作用效果的虚拟阻抗技术,因其静特性形式简洁,受到学术界和工业界的广... 双碳目标背景下,我国新型电力系统呈现出“双高”特征,电网强度有日益减弱趋势,电力电子设备的构网型控制策略迎来广阔发展机遇。其中,构网型下垂控制以及能够优化其作用效果的虚拟阻抗技术,因其静特性形式简洁,受到学术界和工业界的广泛关注,也已取得一定的研究及应用成果。但目前对于下垂控制中所隐含的因果关系、动态特性及其作用机理和深层本质的讨论仍较为匮乏,虚拟阻抗对系统源端输出无功-电压特性的影响尚不明确。因此,该文重点围绕下垂控制的深层本质及其天然适应性、虚拟阻抗对下垂控制中源端输出特性的影响进行探讨,结合MATLAB/Simulink仿真结果进行论证,并与经典的戴维南电压源带恒阻抗负荷系统的相关特性进行对比分析。在此基础上,给出一种网侧电压参考值设计思路,并提出一种双向虚拟阻抗设计方法,这种双向虚拟阻抗有助于在系统正常运行状态下提升下垂控制作用效果和电压支撑构网能力,并能够有效抑制故障过电流,解决了传统虚拟阻抗在抑制过电流、电压支撑两方面作用不可兼得的问题。 展开更多
关键词 构网型 下垂控制 虚拟阻抗 源端输出特性 电压整定 双闭环控制 物理本质
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自抗扰技术在微电网下垂控制策略中的应用 被引量:12
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作者 朱昊 韦钢 +1 位作者 吴万禄 周昌林 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期61-67,共7页
针对传统微电网下垂控制策略中控制参数整定复杂,以及受电网电压、负荷波动影响较大等问题,提出一种基于自抗扰技术的微电网下垂控制策略。该控制策略能够维持微电网在孤岛和并网模式下的稳定运行。自抗扰控制结构较强的抗干扰能力,能... 针对传统微电网下垂控制策略中控制参数整定复杂,以及受电网电压、负荷波动影响较大等问题,提出一种基于自抗扰技术的微电网下垂控制策略。该控制策略能够维持微电网在孤岛和并网模式下的稳定运行。自抗扰控制结构较强的抗干扰能力,能够有效抑制各参量的波动,对电网的不确定性干扰具有较好的抑制作用,且设计方法简单易行。仿真结果表明,当负荷发生变化时,该控制策略能够有效地调节微电网内功率的平衡,保证微电网电压和频率的恒定,对微电网起到支撑作用。 展开更多
关键词 微电网 下垂控制 自抗扰控制 双环控制 状态观测器
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下垂控制并网逆变器的孤岛检测机理研究 被引量:6
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作者 王晓寰 杨庆收 +1 位作者 阚志忠 王琳 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期15-23,共9页
分布式发电系统并网运行时,孤岛检测是必须具备的功能。孤岛检测既要求快速准确地检测孤岛,又要求尽量减少对电网造成的不良影响。本文针对微电网中应用越来越广泛的下垂控制并网逆变器进行研究,提出了一种基于相位差变化率检测的改进... 分布式发电系统并网运行时,孤岛检测是必须具备的功能。孤岛检测既要求快速准确地检测孤岛,又要求尽量减少对电网造成的不良影响。本文针对微电网中应用越来越广泛的下垂控制并网逆变器进行研究,提出了一种基于相位差变化率检测的改进移相法,该方法具有非破坏性,能够快速准确地检测到孤岛的发生。通过仿真和实验,证明了所提出孤岛检测方法的可行性。 展开更多
关键词 分布式发电 下垂控制 孤岛检测方法 移相法
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微电网逆变器VCS模式与CCS模式的切换技术 被引量:12
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作者 梁建钢 金新民 +1 位作者 吴学智 童亦斌 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期830-837,共8页
基于传统PWM整流器的PQ控制电流源(current controlled source,CCS)模式和适用于微电网逆变器的下垂控制电压源(voltage controlled source,VCS)模式,增加了输出闭环跟踪环节,提出了一种适用于微电网逆变器在2种控制模式间平滑、稳定切... 基于传统PWM整流器的PQ控制电流源(current controlled source,CCS)模式和适用于微电网逆变器的下垂控制电压源(voltage controlled source,VCS)模式,增加了输出闭环跟踪环节,提出了一种适用于微电网逆变器在2种控制模式间平滑、稳定切换的方法。分析了该切换方法的工作原理,并从稳定性和响应速度等方面对闭环跟踪环节控制参数的设计进行了分析。仿真和实验结果验证了所提模式切换方法的可行性。 展开更多
关键词 电流源模式 PQ控制 电压源模式 下垂控制 闭环跟踪
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微电网中三相逆变器孤岛运行控制技术 被引量:59
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作者 关雅娟 邬伟扬 郭小强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第33期52-60,共9页
分布式电源通常采用无互联线的传统"功率–电压–电流"三环下垂控制器来实现并联系统间的功率均分,但采用三环下垂控制不仅控制器复杂,而且其控制效果受连线阻抗阻感比影响严重。尤其是在线路短、阻抗小的微电网系统中,过小... 分布式电源通常采用无互联线的传统"功率–电压–电流"三环下垂控制器来实现并联系统间的功率均分,但采用三环下垂控制不仅控制器复杂,而且其控制效果受连线阻抗阻感比影响严重。尤其是在线路短、阻抗小的微电网系统中,过小的连线阻抗会严重影响功率均分效果甚至会导致系统不稳定。为此设计一种基于虚拟阻抗的"电压–电流"双环下垂控制方法,使并联系统在连线阻抗很小且不对称,传统功率下垂控制方式已不能稳定工作的情况下,仍然能够维持良好的电流均分效果。对比传统三环下垂方法,其具有稳定裕度大,动态响应快,实现简单等特点。最后在理论分析的基础上进行实验研究,通过与三环下垂控制方式的对比,验证了双环下垂控制的有效性。 展开更多
关键词 微网 三相并联逆变器 双环下垂控制:三环下垂控制 虚拟阻抗技术
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基于改进锁频器频率偏差检测的光伏逆变器快速频率响应控制 被引量:7
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作者 宫成 王卫 +3 位作者 赵正奎 董楠 刘慧珍 韩民晓 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2021年第9期10-17,共8页
光伏电站高比例接入电网造成电力系统结构持续性改变,导致电网可调节资源存量不断下降,抵御故障扰动的能力减弱,电网频率越限风险增加。为提高光伏电站快速频率响应能力,本文根据现有新能源调频政策,设计了光伏逆变器有功-频率下垂特性... 光伏电站高比例接入电网造成电力系统结构持续性改变,导致电网可调节资源存量不断下降,抵御故障扰动的能力减弱,电网频率越限风险增加。为提高光伏电站快速频率响应能力,本文根据现有新能源调频政策,设计了光伏逆变器有功-频率下垂特性,提出了基于改进二阶广义积分锁频器的光伏逆变器快速频率响应控制策略,使光伏逆变器具备主动调频的功能。采用改进二阶广义积分锁频器快速检测系统频率,并将频率偏差直接反馈给光伏逆变器控制系统,克服了传统锁相环在电网频率突变时相位偏差大、时延等问题。仿真和实验证明了光伏逆变器快速频率响应控制的正确性与可行性。 展开更多
关键词 光伏逆变器 二阶广义积分 锁频器 下垂控制 快速频率响应
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并联型有源电力滤波器电源电流控制方法研究 被引量:15
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作者 魏学良 蔡欣 姜珊 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期85-92,99,共9页
有源电力滤波器(active power filter,APF)是一种动态抑制谐波和无功的电力电子装置,以并联型有源电力滤波器为研究对象,从APF补偿电流的控制和直流侧电容电压角度出发,分析了电源电流控制方式,实现补偿电流的检测及双闭环反馈控制,提... 有源电力滤波器(active power filter,APF)是一种动态抑制谐波和无功的电力电子装置,以并联型有源电力滤波器为研究对象,从APF补偿电流的控制和直流侧电容电压角度出发,分析了电源电流控制方式,实现补偿电流的检测及双闭环反馈控制,提高系统的补偿精确度和动态响应性能。另外,直流侧电压的指令值都是根据电网电压的工作范围、APF的直流侧电容、额定输出电流、PWM逆变器输出侧电感、电流电压调节器以及调制策略等参数设计的,在考虑直流侧电压与APF功率损耗和补偿性能关系的基础上,提出了采用下垂调节器设计逆变器直流侧电压的控制参考值,使其兼顾APF的功率损耗及补偿性能综合平衡的优点。仿真结果验证了该APF控制系统的正确性和有效性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 电源电流控制 直流侧电压 下垂调节器 双闭环反馈控制
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静止同步补偿器的双环控制系统设计 被引量:23
9
作者 章勇高 康勇 +2 位作者 刘黎明 朱鹏程 刘小圆 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期62-66,共5页
静止同步补偿器(STATCOM)的主要功能是支撑节点电压,同时直流侧电容电压稳定也是STATCOM装置安全运行的保证。介绍了STATCOM装置的数学模型和运行原理,提出了一种新的控制策略。采用电流前馈环节加比例积分(PI)调节系统控制直流电容电压... 静止同步补偿器(STATCOM)的主要功能是支撑节点电压,同时直流侧电容电压稳定也是STATCOM装置安全运行的保证。介绍了STATCOM装置的数学模型和运行原理,提出了一种新的控制策略。采用电流前馈环节加比例积分(PI)调节系统控制直流电容电压,节点电压控制采用PI调节和一定的下垂比例因子组成的自动电压调整控制策略。详细探讨了控制系统的设计方法和过程。仿真以及7.5kV.A物理模型的实验结果表明,能够快速有效地将节点电压控制在允许的范围内波动,直流电容电压得到有效控制,证明了控制系统的正确性和控制器设计的有效性。 展开更多
关键词 静止同步补偿器 双环控制 电流前馈控制 下垂特性
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基于反馈阻抗的微电网下垂控制策略 被引量:7
10
作者 杨涛 赵兴勇 王帅 《电网与清洁能源》 北大核心 2015年第10期34-38,43,共6页
低压微电网逆变器的等效输出阻抗受线路参数影响会呈现出阻性,而传统下垂控制是基于感性阻抗为前提,直接用于低压微电网逆变器控制达不到频率和电压的控制要求。在分析了传统下垂控制法和逆变器等效输出阻抗对系统影响的基础上,提出了... 低压微电网逆变器的等效输出阻抗受线路参数影响会呈现出阻性,而传统下垂控制是基于感性阻抗为前提,直接用于低压微电网逆变器控制达不到频率和电压的控制要求。在分析了传统下垂控制法和逆变器等效输出阻抗对系统影响的基础上,提出了引入反馈感性阻抗的电压电流双环控制。反馈感性阻抗的引入使逆变器等效输出阻抗为感性,可以正确体现P-f、Q-V动态下垂控制特性,并且在并/离网运行模式变化时不用切换控制策略。通过在PSCAD中建立风光储微电网仿真模型,分析了并/离网和负荷突变的仿真结果,验证了控制策略的有效性和正确性。 展开更多
关键词 低压微电网 反馈感性阻抗 电压电流双环控制 下垂控制
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基于双环控制的微电网运行控制策略研究 被引量:6
11
作者 王玉梅 刘然 陈征 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1534-1537,1551,共5页
以分布式发电的新能源为背景,分析了基于电压电流双环控制的下垂控制方法的结构和原理,建立了包括负荷投切的微电网运行控制系统仿真模型,对控制策略的具体性能进行了详细分析。结果表明,基于该控制策略的微电网运行稳定,动态响应快,突... 以分布式发电的新能源为背景,分析了基于电压电流双环控制的下垂控制方法的结构和原理,建立了包括负荷投切的微电网运行控制系统仿真模型,对控制策略的具体性能进行了详细分析。结果表明,基于该控制策略的微电网运行稳定,动态响应快,突显了该控制策略易于实现无缝切换的特点。 展开更多
关键词 微电网 双环控制 下垂控制 并网运行 孤岛运行
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多端柔性直流输电系统协调控制策略 被引量:5
12
作者 张立奎 张英敏 苗淼 《现代电力》 北大核心 2016年第1期1-7,共7页
为兼顾系统动态响应速度和换流站精确控制有功功率的能力,并保证系统直流电压控制具有一定刚性,本文提出将直流电压偏差控制特性曲线中定功率特性改为斜率特性,并将其作为辅助站的控制特性,而主导站采用定直流电压控制,其余换流站采用... 为兼顾系统动态响应速度和换流站精确控制有功功率的能力,并保证系统直流电压控制具有一定刚性,本文提出将直流电压偏差控制特性曲线中定功率特性改为斜率特性,并将其作为辅助站的控制特性,而主导站采用定直流电压控制,其余换流站采用定功率和斜率混合控制。为实现该控制策略,根据各换流站的控制特性设计相应的控制器结构和参数,并在控制器中引入滞环以避免控制模式频繁切换。最后,在PSCAD/EMTDC中搭建5端柔性直流输电系统,对系统处在不同的运行状态分别进行仿真,仿真结果表明,该协调控制策略能够满足系统在不同运行状态下的运行要求。 展开更多
关键词 多端直流输电 控制策略 直流电压偏差控制 斜率控制 滞环
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微网中多逆变器并联系统下垂控制策略研究 被引量:1
13
作者 蒋建东 李鲁霞 +1 位作者 蔡世波 胡克用 《浙江工业大学学报》 CAS 2014年第2期132-136,161,共6页
在低压微网多逆变器并联系统中,由于输出线路阻抗比相对较高,若线路阻抗与逆变器等效输出阻抗之和成阻性,则无法使用传统的应用于高压系统中的下垂控制方法,针对这一问题,分析研究了下垂控制方法以及逆变器输出阻抗对系统性能的影响,提... 在低压微网多逆变器并联系统中,由于输出线路阻抗比相对较高,若线路阻抗与逆变器等效输出阻抗之和成阻性,则无法使用传统的应用于高压系统中的下垂控制方法,针对这一问题,分析研究了下垂控制方法以及逆变器输出阻抗对系统性能的影响,提出在电感电流处引入虚拟阻抗的方法,使其等效输出阻抗为感性,设计出了适合低压微电网多逆变器并联系统的电压电流双环下垂控制器.最后建立了微网的仿真模型,进行了微网多逆变器并联系统的负荷波动及分布式电源的离并网情况下的微网运行特性仿真分析,结果证明了上述控制方法及控制器的可行性和有效性. 展开更多
关键词 微网 逆变器 下垂控制 电压电流双环控制 虚拟阻抗
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dq0坐标系下微网电压电流双闭环下垂控制方法及其逆变器设计 被引量:4
14
作者 李燕青 王子睿 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第1期39-45,51,共8页
下垂控制是在微网中广泛使用的一种控制策略,下垂控制的逆变器联网运行时,微源输出功率为下垂曲线在频率等于50 Hz处的功率值,逆变器相当于恒功率输出。在介绍了下垂控制的基本原理和具体实现方法的情况下,研究了下垂控制的逆变器并网... 下垂控制是在微网中广泛使用的一种控制策略,下垂控制的逆变器联网运行时,微源输出功率为下垂曲线在频率等于50 Hz处的功率值,逆变器相当于恒功率输出。在介绍了下垂控制的基本原理和具体实现方法的情况下,研究了下垂控制的逆变器并网运行时的特性,得出了线路阻抗和下垂系数均象征着并网过程中系统阻尼的结论,设计了下垂控制的功率控制器和逆变器输出端滤波器的参数取值,利用matlab模型对设计进行仿真,并设计了下垂控制离网运行时的频率恢复控制方法。 展开更多
关键词 下垂控制 联网运行 解耦控制 双闭环控制 稳定 频率
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基于下垂控制的应急微电网逆变器惯量自趋优方法 被引量:4
15
作者 张伟 武文丽 +3 位作者 王宇强 葛利宏 陈敏 张雨舟 《广东电力》 2021年第3期68-76,共9页
在灾害导致城市配电网大面积停电时,应急微电网可以在部分停电区域利用柴油发电应急车和储能应急车对其中的重要负荷进行应急供配电,而储能逆变器和同步发电机在能量变换和惯性环节的差异会导致微电网负荷波动过程中产生环流功率造成逆... 在灾害导致城市配电网大面积停电时,应急微电网可以在部分停电区域利用柴油发电应急车和储能应急车对其中的重要负荷进行应急供配电,而储能逆变器和同步发电机在能量变换和惯性环节的差异会导致微电网负荷波动过程中产生环流功率造成逆变器的输出功率波动过大。为此分析应急微电网中的频率变换率和系统环流的机理,为抑制系统环流功率,设计基于下垂控制的逆变器惯量自趋优策略,搭建应急微电网中储能逆变器的并联控制器,进一步通过仿真和半实物仿真实验,来验证惯性环节自趋优策略下系统动态过程中功率均分的特性。实验结果证明,在应急微电网中,基于下垂控制改进的惯性环节可以及时自适应储能逆变器的惯量,实现柴油发电机和储能逆变器并联系统动态和稳态的功率良好均分,提升应急微电网多类型电源并联系统的供电可靠性。 展开更多
关键词 应急微电网 储能逆变器 惯性环节 自趋优 环流抑制 下垂控制
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光伏并网逆变器无线并联控制技术 被引量:1
16
作者 高金辉 王虹霞 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1599-1602,共4页
为了提高无线并联光伏逆变器系统的稳态均流精度和动态响应能力,基于改进的下垂法和正弦波三要素功率计算法,建立了用于逆变器无线并联的新型多环控制系统。改进的下垂法考虑到有功功率和无功功率对电压幅值和相位的影响,并引入了有功... 为了提高无线并联光伏逆变器系统的稳态均流精度和动态响应能力,基于改进的下垂法和正弦波三要素功率计算法,建立了用于逆变器无线并联的新型多环控制系统。改进的下垂法考虑到有功功率和无功功率对电压幅值和相位的影响,并引入了有功功率、无功功率的微分项。同时,无积分单元的正弦波三要素功率计算方法的采用,既保证了系统的稳态特性又改善了动态特性。仿真结果表明,该系统动态响应快、稳态性能好,并具有很好的功率均分性能和环流抑制能力。 展开更多
关键词 光伏并网 无线并联 改进下垂算法 多环控制
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统一潮流控制器并联变换器的改进型双环控制系统 被引量:18
17
作者 章勇高 康勇 +1 位作者 刘黎明 陈坚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期40-46,共7页
分析了统一潮流控制器并联变换器在电力系统中的调节作用以及工作原理,建立了并联变换器的数学模型,提出了一种改进的双环PI解耦控制系统。采用电流前馈与PI调节共同控制变换器有功电流分量,稳定直流侧电容电压。UPFC接入端的节点电压... 分析了统一潮流控制器并联变换器在电力系统中的调节作用以及工作原理,建立了并联变换器的数学模型,提出了一种改进的双环PI解耦控制系统。采用电流前馈与PI调节共同控制变换器有功电流分量,稳定直流侧电容电压。UPFC接入端的节点电压控制采用PI调节和下垂特性组成的自动电压调整控制策略。控制系统在15 kVA的UPFC物理模型中得以实现,这种控制系统有利于加快并联变换器的动态响应,降低直流母线电压的波动,有效地控制UPFC接入端节点电压,仿真及实验结果都证明了控制系统的正确性和有效性。 展开更多
关键词 统一潮流控制器 双环解耦控制 电流前馈 下垂特性
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基于下垂控制的微电网控制策略研究 被引量:2
18
作者 王红艳 《许昌学院学报》 CAS 2018年第12期77-81,共5页
介绍了下垂控制的基本原理,设计了基于下垂特性的微电网控制系统,将下垂控制与电压电流双环控制有机结合,实现微网系统的稳定控制.通过MATLAB/Simulink软件搭建微电网及其控制系统的仿真模型,仿真结果证明了基于下垂特性的微电网控制策... 介绍了下垂控制的基本原理,设计了基于下垂特性的微电网控制系统,将下垂控制与电压电流双环控制有机结合,实现微网系统的稳定控制.通过MATLAB/Simulink软件搭建微电网及其控制系统的仿真模型,仿真结果证明了基于下垂特性的微电网控制策略具有稳态性能好、动态响应速度快、适应能力强等特点. 展开更多
关键词 下垂控制 微电网 双环控制
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孤岛微电网的电压不平衡控制策略研究 被引量:2
19
作者 周虎 李顺福 +1 位作者 吴丽珍 杨旭生 《电气自动化》 2016年第2期72-75,共4页
随着微网规模的日益扩大,微网中负载的不对称,导致了微网电压出现不平衡。为此提出了在αβ坐标系下的低压微网电压不平衡补偿方法。该方法包括改进的下垂控制,可使微源逆变器根据本地配置的实际情况改善功率分配;电压不平衡补偿环节,... 随着微网规模的日益扩大,微网中负载的不对称,导致了微网电压出现不平衡。为此提出了在αβ坐标系下的低压微网电压不平衡补偿方法。该方法包括改进的下垂控制,可使微源逆变器根据本地配置的实际情况改善功率分配;电压不平衡补偿环节,协调控制分布式发电单元的有功和无功功率以自动补偿微电网电压不平衡;并加入虚拟阻抗环来灵活地控制逆变型微源的等效输出阻抗特性;而电压电流环则采用准比例谐振控制实现电流、电压的无静差控制。最后通过仿真结果证明了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 微电网 电压不平衡度 下垂控制 准比例谐振控制 虚拟阻抗环
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基于下垂策略的风光储低压微电网优化控制 被引量:1
20
作者 赵兴勇 张惠生 +2 位作者 荀之 王凯武 黄华 《自动化技术与应用》 2017年第8期71-75,共5页
微电网有两种典型的运行方式,在不同的运行方式下,要根据微源类型的差异采用不同的控制策略。而针对微电网在低压下线路呈阻性的特性,在分析了传统下垂控制法和逆变器等效输出阻抗对系统影响的基础上,提出在逆变器输出电流处引入反馈感... 微电网有两种典型的运行方式,在不同的运行方式下,要根据微源类型的差异采用不同的控制策略。而针对微电网在低压下线路呈阻性的特性,在分析了传统下垂控制法和逆变器等效输出阻抗对系统影响的基础上,提出在逆变器输出电流处引入反馈感性阻抗的方法,使其等效输出阻抗为感性,此时,蓄电池这种可控微源采用P-f、Q-V下垂控制,通过其动态调整特性,在离网时提供稳定的电压和频率,在并网时维持系统功率平衡,不需要进行控制模式的切换。最后,运用PSCAD仿真软件,搭建了风、光、储及控制策略的模型,分析了并/离网和负荷突变的仿真结果 ,验证了所提出的控制策略的有效性和可行性。 展开更多
关键词 低压微电网 反馈感性阻抗 电压电流双环控制 下垂控制
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