无人驾驶电动拖拉机平台的设计及试验 被引量：1

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作者 滕峻林 《农机化研究》 北大核心 2025年第5期232-237,共6页

无人驾驶电动拖拉机是一种新型的农业机械装备,能够实现自主行驶、作业执行和实时数据传输等功能,可以提高农业生产效率、降低能耗和环境污染,成为农业智能化的重要发展方向。为此,进行了一种无人驾驶电动拖拉机平台的设计和试验研究。... 无人驾驶电动拖拉机是一种新型的农业机械装备,能够实现自主行驶、作业执行和实时数据传输等功能,可以提高农业生产效率、降低能耗和环境污染,成为农业智能化的重要发展方向。为此,进行了一种无人驾驶电动拖拉机平台的设计和试验研究。平台采用基于GPS和惯性导航系统的自动导航技术,配备了多种传感器和执行器,能够实现自主行驶、作业执行和实时数据传输等功能。在设计过程中,考虑了平台的结构、动力系统、导航控制系统、通信系统等方面的因素,并对各个模块进行了集成测试和优化。在试验研究中,通过模拟和实际场地测试,验证了平台的性能和稳定性,并进行了数据分析和评估。研究结果表明:平台具有良好的自主控制能力和作业执行效率,可为农业机械化生产提供一种高效、安全、环保的解决方案。 展开更多

关键词 电动拖拉机 无人驾驶 自动导航 传感器 动力系统 性能评估

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基于北斗导航的无人驾驶拖拉机自动播种系统设计与田间试验——以新疆棉田播种作业为例 被引量：1

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作者 王志琨 朱锦鹏 李胜男 《中国农机装备》 2025年第10期7-10,共4页

针对无人驾驶拖拉机在农业生产中的应用,提出了基于北斗导航系统的自动播种系统,可实现拖拉机的自主导航和精准播种控制,大幅提高了播种作业的效率和准确性。在分析北斗导航系统在无人驾驶拖拉机中应用前景的基础上,论述了自动播种系统... 针对无人驾驶拖拉机在农业生产中的应用,提出了基于北斗导航系统的自动播种系统,可实现拖拉机的自主导航和精准播种控制,大幅提高了播种作业的效率和准确性。在分析北斗导航系统在无人驾驶拖拉机中应用前景的基础上,论述了自动播种系统的设计方案和关键技术以及算法原理。最后,以新疆棉田播种为例对该系统进行了田间试验验证,并对试验数据进行了分析,结果表明该系统在实际生产中具有良好的适用性和推广价值。 展开更多

关键词 北斗导航 无人驾驶拖拉机 自动播种系统 新疆棉田

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基于ARM-Linux的无人驾驶拖拉机自动导航控制系统 被引量：6

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作者 牛鑫 《农机化研究》 北大核心 2023年第11期264-268,共5页

介绍了无人驾驶拖拉机整体框架,基于GNSS系统实现了拖拉机定位功能,并基于PID技术设计了拖拉机转向控制系统;然后,基于ARM-Linux设计了拖拉机导航控制系统的软硬件部分,实现了拖拉机转向的精准控制和自动导航。实验结果表明:无人驾驶拖... 介绍了无人驾驶拖拉机整体框架,基于GNSS系统实现了拖拉机定位功能,并基于PID技术设计了拖拉机转向控制系统;然后,基于ARM-Linux设计了拖拉机导航控制系统的软硬件部分,实现了拖拉机转向的精准控制和自动导航。实验结果表明:无人驾驶拖拉机自动导航控制系统具有有效性和准确性,且转角误差在预期内,间接证明了拖拉机在出现横向偏差时,可以进行自适应调节。 展开更多

关键词 拖拉机 无人驾驶 GNSS PID ARM-Linux导航 转向控制

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无人驾驶电动拖拉机底盘配置优化——基于NSGA-Ⅲ算法 被引量：3

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作者 吴正开 王家忠 +3 位作者 郉雅周 李珊珊 弋景刚 赵春明 《农机化研究》 北大核心 2024年第12期228-233,共6页

针对由传统燃油拖拉机电动改装后的无人驾驶电动拖拉机播种机组附着性能不佳、工作不稳定和耗能大等问题,提出了一种基于NSGA-Ⅲ算法优化底盘配置布局的方案,解决了现有无人驾驶电动拖拉机仅根据经验法加装配重的难题。首先,进行了对无... 针对由传统燃油拖拉机电动改装后的无人驾驶电动拖拉机播种机组附着性能不佳、工作不稳定和耗能大等问题,提出了一种基于NSGA-Ⅲ算法优化底盘配置布局的方案,解决了现有无人驾驶电动拖拉机仅根据经验法加装配重的难题。首先,进行了对无人驾驶电动拖拉机播种机组动力学分析;其次,在动力学分析基础上建立了整机优化的目标函数,以及前后轮动载荷、使用重力和质心位置等约束条件;再次,采用NSGA-Ⅱ和NSGA-Ⅲ算法分别对无人驾驶拖拉机播种机组进行多目标优化。优化结果表明:采用NSGA-Ⅲ算法优化后的配重质量为93.7kg,减少为经验法配重的46.85%、NSGA-Ⅱ算法的86.8%。最后,将北斗的定位信号发送给车载组合导航接收机,获得整机的精准定位信息,利用工控机控制器规划出合理的作业路径,进行田间试验。结果表明:采用NSGA-Ⅲ算法优化后的无人驾驶电动拖拉机组在播种工况下的滑移率符合要求,且经1530s作业后耗电量为0.29kW·h,减少为优化前的85.3%,优化效果良好。 展开更多

关键词 无人驾驶电动拖拉机 底盘配置 多目标优化 NSGA-Ⅲ

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无人驾驶拖拉机田间运行轨迹跟踪控制系统设计 被引量：5

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作者 卢越 朱省委 吴晓蕊 《农机使用与维修》 2024年第9期27-31,共5页

现代农业面临劳动力短缺和成本上涨等问题,无人驾驶拖拉机可以减少对人工的依赖,降低劳动成本。然而,由于田间地形复杂多变和环境因素的影响,无人驾驶拖拉机在作业过程中路径规划与跟踪是保证无人驾驶拖拉机正常运行的基础条件与技术支... 现代农业面临劳动力短缺和成本上涨等问题,无人驾驶拖拉机可以减少对人工的依赖,降低劳动成本。然而,由于田间地形复杂多变和环境因素的影响,无人驾驶拖拉机在作业过程中路径规划与跟踪是保证无人驾驶拖拉机正常运行的基础条件与技术支持。该文采用多传感器融合技术,包括GPS、惯性导航系统(INS)、视觉传感器和激光雷达,设计一种无人驾驶拖拉机田间运行轨迹跟踪控制系统,并通过建立拖拉机运动学模型和动力学模型,设计了基于模糊控制和PID控制的复合控制算法,实现拖拉机的轨迹跟踪控制。该系统能够自适应地调整控制参数,克服田间复杂地形和环境变化对运行轨迹的影响。通过田间实地测试验证了系统的有效性和稳定性,结果表明该系统在不同地形条件下均能实现高精度的轨迹跟踪,为无人驾驶农业机械的应用提供了有力的技术支持。 展开更多

关键词 无人驾驶拖拉机 轨迹跟踪 控制系统 多传感器融合 模糊控制 PID控制

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无人驾驶拖拉机的应用 被引量：3

6

作者 王艳艳 《农机使用与维修》 2022年第10期67-69,共3页

拖拉机是农业生产中的重要动力机械,是保证农业各项生产作业顺利进行的基础,可与其他农机具合作共同完成田间各项作业环节。无人驾驶拖拉机是在拖拉机上安装定位系统,通过GPS能精确测定拖拉机的位置,拖拉机上的摄像机传回的画面显示在... 拖拉机是农业生产中的重要动力机械,是保证农业各项生产作业顺利进行的基础,可与其他农机具合作共同完成田间各项作业环节。无人驾驶拖拉机是在拖拉机上安装定位系统,通过GPS能精确测定拖拉机的位置,拖拉机上的摄像机传回的画面显示在监视器上,操作人员通过观看屏幕可以实现远程操控。通过介绍国内外无人驾驶拖拉机发展现状和关键技术,分析了无人驾驶拖拉机在农业变革中的具体优势,最后,提出无人驾驶拖拉机在农业的推广措施与方法,为无人驾驶拖拉机在农业生产中的应用提供技术基础与发展策略。 展开更多

关键词 无人驾驶 拖拉机 应用

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无人驾驶拖拉机路径跟踪联合控制研究 被引量：8

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作者 郑平平 汤玮 +1 位作者 宋伟杰 张润 《农业装备与车辆工程》 2021年第2期79-82,共4页

为实现无人驾驶拖拉机的路径跟踪控制,提高其智能化水平,以中国·徽拖HT1804F型拖拉机为研究平台,建立拖拉机-路径侧向动力学模型,采用滑模控制方法设计了一种基于横向偏差和航向偏差的拖拉机路径跟踪联合控制算法,然后基于CarSim与... 为实现无人驾驶拖拉机的路径跟踪控制,提高其智能化水平,以中国·徽拖HT1804F型拖拉机为研究平台,建立拖拉机-路径侧向动力学模型,采用滑模控制方法设计了一种基于横向偏差和航向偏差的拖拉机路径跟踪联合控制算法,然后基于CarSim与Simulink设计了联合仿真试验。结果表明,该路径跟踪联合控制算法能够使拖拉机稳定、精确地跟踪目标路径,满足无人驾驶拖拉机路径跟踪控制的要求。 展开更多

关键词 无人驾驶拖拉机 路径跟踪 滑模控制 联合控制

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无人驾驶导航控制系统设计 被引量：6

8

作者 王印 刘俊杰 《拖拉机与农用运输车》 2020年第4期12-16,共5页

针对国内无人驾驶拖拉机导航控制系统的控制精度问题,设计了一种基于GPS/BDS定位系统的横向偏差跟踪算法和PID控制方式的复合导航控制算法。首先介绍了拖拉机无人驾驶系统的组成原理;其次介绍了导航控制系统算法的组成同时对拖拉机进行... 针对国内无人驾驶拖拉机导航控制系统的控制精度问题,设计了一种基于GPS/BDS定位系统的横向偏差跟踪算法和PID控制方式的复合导航控制算法。首先介绍了拖拉机无人驾驶系统的组成原理;其次介绍了导航控制系统算法的组成同时对拖拉机进行运动学建模,并采用横向偏差跟踪算法和PID控制方式的复合导航控制算法设计拖拉机无人驾驶导航控制器;最后仿真结果表明,该算法具有较好的横向误差控制精度,能够有效提高无人驾驶拖拉机的工作效率。 展开更多

关键词 无人驾驶拖拉机 导航定位 控制方法

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丘陵山区无人驾驶拖拉机的现状分析与技术探讨 被引量：2

9

作者 白雪梅 李彦平 陈绥远 《农业技术与装备》 2022年第4期82-83,86,共3页

如今,我国的农业在智能化、信息化的道路上发展迅速,与以往的农业相比取得了大幅度提高。随着我国城镇化建设的加快,人口老龄化不断加剧,农村年轻劳动力大幅度减少。所以,如何提高农业种植的效率、降低农业种植的难度等问题摆在了人们... 如今,我国的农业在智能化、信息化的道路上发展迅速,与以往的农业相比取得了大幅度提高。随着我国城镇化建设的加快,人口老龄化不断加剧,农村年轻劳动力大幅度减少。所以,如何提高农业种植的效率、降低农业种植的难度等问题摆在了人们的面前。随着我国在人工智能领域的快速发展,将无人驾驶技术运用在农业领域,将传统的农业机械和无人驾驶技术相结合,大力发展智能农业机械,必定会改善农业现状,我国的农业发展将会迈上更高的台阶。 展开更多

关键词 丘陵山区 无人驾驶拖拉机 农业生产

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未来果园拖拉机概念设计 被引量：5

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作者 张丽霞 郭付友 吴永占 《拖拉机与农用运输车》 2019年第4期5-6,10,共3页

根据未来果园园艺对拖拉机的要求,预测未来果园拖拉机的发展趋势。

关键词 果园机 遥控 无人驾驶 采摘修剪平台

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新能源无人驾驶拖拉机自动变速电控系统设计 被引量：6

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作者 周云龙 《农机化研究》 北大核心 2021年第10期264-268,共5页

新能源纯电动拖拉机是发展环保绿色农业的重要工具,由于电池和电机技术的不成熟,为了提高电动拖拉机整车的动力性能和经济性能,还需要对变速器进行优化设计。为此,在电动拖拉机的变速器设计上引入了双离合变速器,并设计了自动变速器的... 新能源纯电动拖拉机是发展环保绿色农业的重要工具,由于电池和电机技术的不成熟,为了提高电动拖拉机整车的动力性能和经济性能,还需要对变速器进行优化设计。为此,在电动拖拉机的变速器设计上引入了双离合变速器,并设计了自动变速器的电控系统。为了使电控系统发挥最佳性能,实现无人驾驶功能,提出了模糊神经网络PID智能控制算法,并对算法的控制性能进行了验证。仿真测试结果表明:模糊神经网络算法可以明显提高PID算法的控制精度,对于提高自动变速器的控制精度具有重要的作用。 展开更多

关键词 电动拖拉机 电控系统 模糊控制 神经网络 无人驾驶

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一种无人驾驶拖拉机作业安全辅助与防盗装置

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作者 李清琳 《传感器世界》 2020年第8期32-39,5,共9页

针对目前农业生产的特点,无人驾驶拖拉机的研发成为趋势。本文介绍一种涉及无人驾驶拖拉机领域的安全辅助与防盗装置。此装置由FUR热成像模块、英伟达JETSON NANO开发板、STM32F767IGT6为核心主控电路三大部分组成。该装置能够通过热成... 针对目前农业生产的特点,无人驾驶拖拉机的研发成为趋势。本文介绍一种涉及无人驾驶拖拉机领域的安全辅助与防盗装置。此装置由FUR热成像模块、英伟达JETSON NANO开发板、STM32F767IGT6为核心主控电路三大部分组成。该装置能够通过热成像监控作业过程中是否有非法人员进入工作区域;英伟达JETSON NANO开发板主要用于人脸识别,当车辆非作业状态时通过热成像感知人员进入监控领域,通过人脸识别判断是否是合法人员正在接近无人驾驶拖拉机无人驾驶拖拉机无论是在工作还是非工作状态,以STM32F767IGT6为核心主控电路通过CAN总线采集无人拖拉机ECU的发动机数据以及热成像与人脸识别报警只别信息,通过EC200模组利用4G网络上传到后台服务器。 展开更多

关键词 无人驾驶拖拉机 FLIR热成像模块 英伟达JETSON NANO开发板 STM32F7671GT6 CAN 4G

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