基于模糊自整定PID的双容水箱串级液位控制系统研究 被引量：4

1

作者 梁梦莹 胡山 《自动化应用》 2024年第3期206-208,214,共4页

双容水箱串级液位控制具有抗干扰能力强、超调量小、过渡过程较短等特点。传统的PID算法和参数整定方法难以达到期望的控制效果。因此,针对双容水箱串级液位控制,利用模糊推理的方法实现在线自整定PID参数,设计相应的模糊PID控制器,基于... 双容水箱串级液位控制具有抗干扰能力强、超调量小、过渡过程较短等特点。传统的PID算法和参数整定方法难以达到期望的控制效果。因此,针对双容水箱串级液位控制,利用模糊推理的方法实现在线自整定PID参数,设计相应的模糊PID控制器,基于Simulink仿真建模,对比传统的PID与模糊自整定PID输出响应曲线发现,该模糊自整定PID系统具有更好的鲁棒性,抑制系统超调以及对控制参数变化的自适应能力更强。 展开更多

关键词 双容水箱 模糊自整定pid控制 串级液位控制

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基于柔索驱动的手部康复机器人系统设计

2

作者 秦转萍 赵壮壮 +3 位作者 郭庭航 路光达 贾亦真 葛云涛 《天津职业技术师范大学学报》 2025年第1期1-6,共6页

日常生活中,脑卒中为主的多种疾病均会引发严重的手部功能障碍,导致患者几乎无法用手独立完成一些看似简单的工作,自理能力和生活质量受到了极大影响。为解决该问题,设计了一种基于柔索驱动的手部康复机器人系统,可辅助手指完成弯曲伸... 日常生活中,脑卒中为主的多种疾病均会引发严重的手部功能障碍,导致患者几乎无法用手独立完成一些看似简单的工作,自理能力和生活质量受到了极大影响。为解决该问题,设计了一种基于柔索驱动的手部康复机器人系统,可辅助手指完成弯曲伸展以及对不同物体的抓握训练,并通过上位机实现抓握速度调节、弯曲度可视化及数据存储等功能。该系统采用位置-速度双闭环串级PID控制,有效提高了系统的稳定性。对该系统性能进行实验测试,结果表明:该系统运行稳定,能够实时显示手部运动状态,且在室内环境下能够安全且平稳地辅助手部完成对不同尺寸物体的有效抓握。 展开更多

关键词 柔索驱动 智能机器人 手部康复机器人 康复训练 双闭环串级pid

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模糊自适应PID控制的双闭环风压调节系统 被引量：7

3

作者 郝晓弘 杜旭红 王永奇 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2012年第10期34-38,共5页

针对工业通风系统存在大惯性、时滞、非线性的特点,以及常规PID控制、模糊控制中存在参数不易整定、自适应能力有限的问题,提出了一种转速、压力双闭环调节输出参数的控制策略。该控制系统将串级控制与通风系统相应环节的数学模型相结合... 针对工业通风系统存在大惯性、时滞、非线性的特点,以及常规PID控制、模糊控制中存在参数不易整定、自适应能力有限的问题,提出了一种转速、压力双闭环调节输出参数的控制策略。该控制系统将串级控制与通风系统相应环节的数学模型相结合,由PID控制器调节内环转速参数,模糊自适应PID控制器调节外环风压参数,保持输出风压的恒定。仿真结果表明,该控制方法具有响应速度快、超调量小、抗干扰能力强的优点,能够显著地提高通风系统的风压精度,节能效果良好。 展开更多

关键词 通风系统 模糊自适应pid 双闭环 串级控制 建模与仿真

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基于改进PID算法横列式双旋翼无人机系统 被引量：5

4

作者 陈文娟 潘乾曜 +4 位作者 苏世达 宋瑛麒 曹佳音 徐志杰 王玉斗 《大学物理实验》 2023年第5期90-96,101,共8页

横列式双旋翼无人机相较于传统固定旋翼无人机具有更强的机动性与续航能力,但是传感器测量误差会影响其控制精度。针对这一问题,在理论模型方面完成了动力学模型的推导并整定了相关物理参数;在控制算法方面自主开发三轴加速度计误差补... 横列式双旋翼无人机相较于传统固定旋翼无人机具有更强的机动性与续航能力,但是传感器测量误差会影响其控制精度。针对这一问题,在理论模型方面完成了动力学模型的推导并整定了相关物理参数;在控制算法方面自主开发三轴加速度计误差补偿算法,并创新性将该算法与传统PID控制算法结合形成改进串级双闭环PID算法,可以实现对三轴加速度计测量值累积误差的抑制,同时利用Simulink进行了30次系统控制仿真,仿真结果表明:改进PID算法理论上针对y轴位移、滚转角、俯仰角与偏航角可分别降低约78%、26%、19%与44%系统超调量;在实验测控方面搭建了试验样机+测控地面站系统,最终完成10组空中悬停对比实验。实验结果表明:改进PID算法试验样机悬停高度、滚转角、俯仰角与偏航角的稳态误差较传统PID算法减少约35.68%、49.04%、2.33%与55.96%,验证了改进控制算法的精度与实际有效性。 展开更多

关键词 横列式双旋翼无人机 误差补偿 改进串级双闭环pid算法 SIMULINK仿真

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基于MATLAB的四旋翼无人机飞控PID仿真设计 被引量：3

5

作者 邵霖文 廖芳 +2 位作者 丁黎明 舒薇 何志谦 《山西电子技术》 2021年第5期43-46,共4页

四旋翼无人机因其结构简单,可灵活操作等优点而备受关注,并成功应用在各个行业,特别是在农业植保等领域。本文根据四旋翼无人机的姿态数据解算与融合滤波算法,设计了双闭环级联PID控制器,以实现无人机飞行的稳定性,并利用MATLAB开展软... 四旋翼无人机因其结构简单,可灵活操作等优点而备受关注,并成功应用在各个行业,特别是在农业植保等领域。本文根据四旋翼无人机的姿态数据解算与融合滤波算法,设计了双闭环级联PID控制器,以实现无人机飞行的稳定性,并利用MATLAB开展软件的仿真实验,验证了所设计控制器的有效性。 展开更多

关键词 四旋翼无人机 姿态控制 互补滤波 双闭环级联pid

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基于舵向结构原理的新型机器人底盘系统设计 被引量：1

6

作者 张声岚 江豪 +2 位作者 李施施 姜鑫诚 张烈平 《桂林理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期541-548,共8页

为了提高轮式底盘机器人的灵活性、应对复杂地形的适应能力,提出了一种舵向结构的高机动性移动机器人。该机器人通过舵向结构在运动过程中对速度和方向分别控制以适应地形变化,在提高运动效率的同时也减少了运动分量对轮组造成的磨损。... 为了提高轮式底盘机器人的灵活性、应对复杂地形的适应能力,提出了一种舵向结构的高机动性移动机器人。该机器人通过舵向结构在运动过程中对速度和方向分别控制以适应地形变化,在提高运动效率的同时也减少了运动分量对轮组造成的磨损。使用Solidworks和MATLAB分别对机器人的运动过程和控制系统仿真,研制出物理样机并进行组合运动、绕点运动等测试,结果表明:该机器人能够通过4个轮组的组合运动实现整体控制,在4 s内以0.3 m/s的速度绕半径为15 cm的圆运动一周,误差保持在1 cm以内,验证了该机器人的灵活性。 展开更多

关键词 舵轮结构 串级pid控制 双闭环控制 全向运动 CAN通信

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基于参数自整定的双容液位模糊控制系统设计 被引量：4

7

作者 吴兴纯 杨燕云 +1 位作者 吴瑞武 杨秀莲 《自动化与仪器仪表》 2011年第4期41-43,共3页

针对双容水箱普遍存在容积延迟问题和传统P I D控制难于达到控制要求的特点,提出了基于串级技术的双容液位模糊PID控制系统。系统根据双容水箱液位控制的特点,采用模糊串级PID控制技术、智能仪表AI808、M C C S组态软件实现了双容水箱... 针对双容水箱普遍存在容积延迟问题和传统P I D控制难于达到控制要求的特点,提出了基于串级技术的双容液位模糊PID控制系统。系统根据双容水箱液位控制的特点,采用模糊串级PID控制技术、智能仪表AI808、M C C S组态软件实现了双容水箱液位的高精度控制。实验表明:该系统具有静态精度高、自适应能力强、可靠性好、抗扰动性强等特点,大大提高了水箱液位的控制质量。 展开更多

关键词 双容水箱 串级控制 模糊pid 智能仪表 组态软件

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液位串级控制系统控制器参数优化整定分析 被引量：2

8

作者 曹红英 邓娜 《开封大学学报》 2015年第4期89-92,共4页

以具有典型的非线性及时滞性的双容水箱为被控对象,采用西门子200系列PLC作为控制器,组成串级控制系统.通过组态软件进行仿真,选择并采用不同PID参数及策略进行性能比较,选定最优控制算法,最终实现了双容水箱液位的高精度控制和实时显示.

关键词 双容水箱 串级 PLC pid

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环型炉燃烧控制研究 被引量：1

9

作者 崔桂梅 郭强 李利 《包钢科技》 2009年第6期47-50,共4页

文章针对加热炉燃烧系统的大惯性特性、参数不确定性和非线性,探讨了采用PLC为控制核心,运用模糊控制策略,采用"串级双交叉PID燃烧控制"方式,使燃烧控制效果得到很大改进的方法。

关键词 模糊控制 串级双交叉 pid燃烧控制 PLC

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二次再热机组汽温系统的串级自抗扰预测控制 被引量：18

10

作者 孙明 董泽 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第18期5415-5423,5589,共10页

为适应当前和未来新能源电力规模化接入电网,火电机组的深度调峰对过热汽温控制提出了更高要求,而常规的串级PID控制方案很难取得满意的控制品质。因此,提出一种动态矩阵控制与自抗扰控制相结合的串级自抗扰预测控制策略,为了克服控制... 为适应当前和未来新能源电力规模化接入电网,火电机组的深度调峰对过热汽温控制提出了更高要求,而常规的串级PID控制方案很难取得满意的控制品质。因此,提出一种动态矩阵控制与自抗扰控制相结合的串级自抗扰预测控制策略,为了克服控制量等不确定性扰动因素以及补偿时滞环节,副回路采用适应于快过程且能对扰动实时估计与补偿的离散型预估自抗扰控制器控制;为了增强系统的设定值跟踪能力和鲁棒性,主回路采用适应于慢过程的动态矩阵控制。以超超临界二次再热机组的汽温模型为仿真对象,各项性能指标计算结果表明,相比于其他串级控制,所提出的控制方法具有更加优良的设定值跟踪、抗扰动和鲁棒性等性能。 展开更多

关键词 超超临界二次再热机组 预估自抗扰控制 动态矩阵控制 pid控制 串级汽温系统

原文传递

四旋翼飞行姿态测试平台设计及稳定性分析 被引量：4

11

作者 高佳佳 高嵩 +1 位作者 曹凯 陈超波 《计算技术与自动化》 2018年第3期42-49,共8页

四旋翼飞行器非线性、强耦合以及欠驱动的特性极大地增加了算法设计与姿态控制的难度。为了减少四旋翼飞行器飞行过程中不必要的干扰因素和事故率,自主设计了四旋翼飞行姿态测试平台。通过对系统进行受力分析和动态建模,采用能够快速稳... 四旋翼飞行器非线性、强耦合以及欠驱动的特性极大地增加了算法设计与姿态控制的难度。为了减少四旋翼飞行器飞行过程中不必要的干扰因素和事故率,自主设计了四旋翼飞行姿态测试平台。通过对系统进行受力分析和动态建模,采用能够快速稳定的双闭环串级PID控制算法设计了姿态控制器,并使用卡尔曼滤波算法进行姿态估计,然后分别在Matlab环境和平台上验证了飞行姿态的稳定性。实验结果表明了平台设计的合理性和可行性,是一种有效的四旋翼飞行姿态测试平台。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 测试平台 姿态控制 双闭环串级pid控制 卡尔曼滤波

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双容水箱串级控制系统分析与设计 被引量：3

12

作者 吕维良 李征 《国外电子测量技术》 2017年第10期10-14,共5页

在当今的工业生产中,串级控制一直是一个重要的课题,随着科学与技术不断地发展和进步,工业现场对串级控制的稳定性、精确度和动态过程要求愈来愈高。设计了一种依托于A3000型过程控制实验系统的串级控制方案,以S7-200PLC为控制器,液位... 在当今的工业生产中,串级控制一直是一个重要的课题,随着科学与技术不断地发展和进步,工业现场对串级控制的稳定性、精确度和动态过程要求愈来愈高。设计了一种依托于A3000型过程控制实验系统的串级控制方案,以S7-200PLC为控制器,液位信号经液位变送器送至PLC,采用PID算法对数据进行处理,之后输出至电动调节阀来实现对液位的控制。采用组态王作为上位机组态软件,构建了对双容水箱液位进行实时监控的组态画面。实现对双容水箱系统进行实时、精确地监控,调节时间、稳态误差等指标均满足控制要求。 展开更多

关键词 串级控制 组态王 S7-200 PLC 双容水箱 pid

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基于PLC的双容水箱液位串级控制系统

13

作者 刘凤荣 林春丽 《黑龙江科学》 2013年第10期35-37,共3页

此设计通过液位控制一套完整的PLC串级控制系统,利用Microsoft STEP 7软件与PLC进行实时数据通讯,根据PID控制规律设置参数,通过输出电压发生变化来控制变频器,最终改变电机的转速来控制液位高度,使系统趋于一个稳态值。

关键词 双容 液位 PLC pid控制 串级控制

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火电厂600MW单元机组主汽温度优化控制研究 被引量：1

14

作者 黄新 《电脑知识与技术（过刊）》 2014年第1X期382-383,416,共3页

主汽温度控制是非线性,强稱合,大滞后的时变系统,影响因素多,控制难度大;而且要降低机组煤耗,实现节能减排。针对这一问题,该文设计了串级双回路控制系统,并且引入前馈信号和防超温保护回路。使主汽温度的控制更加趋于稳定,对下游设备... 主汽温度控制是非线性,强稱合,大滞后的时变系统,影响因素多,控制难度大;而且要降低机组煤耗,实现节能减排。针对这一问题,该文设计了串级双回路控制系统,并且引入前馈信号和防超温保护回路。使主汽温度的控制更加趋于稳定,对下游设备的安全和电厂的经济效益起到了重要作用。 展开更多

关键词 优化控制 主汽温度 串级双回路 pid

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两级半开式串联电站双PID并联调节器运行稳定性 被引量：4

15

作者 韩标 樊红刚 陈乃祥 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1042-1046,1052,共6页

为了解决站间用明渠及管道连接的半开式梯级串联电站发电系统的水位及频率综合控制问题,提出一种双PID调节器。该调节器对由梯级电站所有机组构成的系统进行联合调节,稳定机组转速和站间水位,最终使梯级串联电站联合稳定运行。将该调节... 为了解决站间用明渠及管道连接的半开式梯级串联电站发电系统的水位及频率综合控制问题,提出一种双PID调节器。该调节器对由梯级电站所有机组构成的系统进行联合调节,稳定机组转速和站间水位,最终使梯级串联电站联合稳定运行。将该调节模型应用于由明渠及管道连接的某安装混流式机组的两级梯级电站,对电站正常运行及小波动等过程进行数值模拟,结果表明:该调节器模型能够在稳定机组频率的同时控制住站间水位,解决该电站运行稳定性问题。 展开更多

关键词 水位及频率综合控制 双pid 梯级串联水电站 运行稳定性

原文传递