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局部特征引导的室内自监督单目深度估计方法的改进
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作者 艾浩军 张锋 +2 位作者 吕鹏飞 唐雪华 王中元 《计算机研究与发展》 北大核心 2026年第2期338-351,共14页
近年来,自监督单目深度估计方法取得了显著的性能提升,但在复杂的室内场景生成结构化深度图时性能明显下降,为此,提出局部特征引导知识蒸馏的自监督单目深度估计方法LoFtDepth改进训练过程。首先,使用预训练的深度估计网络预测结构化的... 近年来,自监督单目深度估计方法取得了显著的性能提升,但在复杂的室内场景生成结构化深度图时性能明显下降,为此,提出局部特征引导知识蒸馏的自监督单目深度估计方法LoFtDepth改进训练过程。首先,使用预训练的深度估计网络预测结构化的相对深度图作为深度先验,从中提取局部特征作为边界点引导局部深度估计细化,减少深度无关特征的干扰,将深度先验中的边界知识传递到自监督深度估计网络中。同时,引入逆自动掩模加权的表面法线损失,通过对齐自监督网络预测的深度图和深度先验在无纹理区域的法线方向来提升深度估计精度。最后,根据相机运动的连续性,对相机位姿残差估计施加位姿一致性约束以适应室内场景相机位姿的频繁变化来减小训练误差和提升模型性能。主要的室内公开数据集上的实验结果表明,LoFtDepth性能提升显著,将相对误差降至0.121,且生成的深度图具有更高的全局准确度和良好的结构特征。 展开更多
关键词 单目深度估计 自监督学习 局部特征 知识蒸馏 表面法线约束
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基于邻域自适应无监督多视图深度估计
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作者 魏东 孙赫 +1 位作者 张静恬 白宜凡 《现代电子技术》 北大核心 2025年第21期165-171,共7页
为了提升弱纹理区域无监督多视图深度估计性能,文中提出一种基于邻域自适应无监督多视图深度估计算法。算法采用双分支结构,深度估计分支首先采用邻域自适应深度分布方法改善弱纹理区域深度分布;其次采用深度变化概率引导的深度假设范... 为了提升弱纹理区域无监督多视图深度估计性能,文中提出一种基于邻域自适应无监督多视图深度估计算法。算法采用双分支结构,深度估计分支首先采用邻域自适应深度分布方法改善弱纹理区域深度分布;其次采用深度变化概率引导的深度假设范围细化后续阶段深度估计。为了提高对场景边缘的识别,采用基于标准差的深度平滑约束。神经渲染分支用于提高深度估计能力,为了增强与深度估计分支间的几何一致性,采用融合图像颜色与深度信息的采样方法。由实验结果可知,该算法在DTU数据集测试完整度误差和整体精度误差优于其他无监督算法,且完整度误差比DS⁃MVSNet减小16.71%。可视化结果表明,针对弱纹理区域深度估计性能提升明显。在Tanks and Temples数据集上进行泛化性验证,整体性能(Mean)为56.22,证明了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 深度估计 邻域自适应 深度假设范围 无监督算法 深度平滑约束 弱纹理
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基于趋肤深度加权的横向约束拟二维反演在广域电磁法中的应用
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作者 肖晓 李银航 +1 位作者 汤井田 刘寄仁 《地球物理学进展》 北大核心 2025年第5期2114-2122,共9页
广域电磁法是中深部矿产勘探的重要手段,本文针对广域电磁法数据特点,提出了一种基于趋肤深度加权的横向约束拟二维反演算法(SD-WLCI).通过两个二维理论模型证明了该算法能够有效改善广域电磁法中深部反演结果在横向上的连续性,提高层... 广域电磁法是中深部矿产勘探的重要手段,本文针对广域电磁法数据特点,提出了一种基于趋肤深度加权的横向约束拟二维反演算法(SD-WLCI).通过两个二维理论模型证明了该算法能够有效改善广域电磁法中深部反演结果在横向上的连续性,提高层分界面的分辨率.除此之外,本文还详细比较了三种正则化因子搜索方法(线性搜索法、冷却法、自适应正则化因子法)对于此算法的影响,结果表明,在所对比的范围内,线性搜索法在工作效率和稳定性两方面均优于其他两种方法.最后,本文将基于趋肤深度加权的横向约束反演算法应用于铜陵冬瓜山某矿区实测的广域电磁法数据反演,反演结果与实际地质情况吻合度高,为后续中深部矿产预测和钻孔选址提供了可靠的地球物理依据,并通过与传统的横向约束反演结果进行对比,证明了该算法在广域电磁法实测数据反演中的实用性与必要性. 展开更多
关键词 广域电磁法 横向约束 趋肤深度加权 正则化因子 实测数据反演
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基于深度约束与光流跟踪的视觉SLAM方法
4
作者 尹显波 王中元 《电子测量技术》 北大核心 2025年第16期122-131,共10页
同步定位与建图(SLAM)是机器人自主导航的关键,然而传统的SLAM系统通常是针对静态环境设计的,当存在动态物体时,动态特征点会造成错误的数据关联从而导致精度和可靠性降低。并且当前的解决方案中依旧存在潜在动态对象无法检测,且动态对... 同步定位与建图(SLAM)是机器人自主导航的关键,然而传统的SLAM系统通常是针对静态环境设计的,当存在动态物体时,动态特征点会造成错误的数据关联从而导致精度和可靠性降低。并且当前的解决方案中依旧存在潜在动态对象无法检测,且动态对象占据主体时所保留的有用特征点不足等问题。为了克服这些限制,提出了一种基于ORB-SLAM2的视觉SLAM系统。首先利用yolov8目标检测提供语义信息,结合深度信息进行深度约束生成动态掩码;然后,基于动态概率进行特征点的四叉树均匀分配,剔除动态特征点的同时保留更多有用特征;最后,利用光流跟踪检测与剔除潜在动态对象上的特征点。其中动态掩码与关键帧结合实现运动分割,构建干净的密集点云地图。在TUM和Bonn数据集下的实验结果表明,相比于ORB-SLAM2,在高度动态场景中平均定位精度提高超过90%,并且在相对静止的场景中表现依旧可靠。此外,在保持实时运行的同时其性能对于当前同类别的先进方法也能有所提升。 展开更多
关键词 视觉SLAM 动态环境 目标检测 深度约束 四叉树分配 光流跟踪
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基于场景结构化语义辅助的无人车惯性/视觉导航算法
5
作者 袁诚 韩阿东 +1 位作者 赖际舟 吕品 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第12期1199-1208,共10页
为提升无人车在结构化场景中的定位精度,提出了一种基于场景结构化语义辅助的无人车惯性/视觉导航算法。首先,提出了一种基于空间一致性约束的深度估计优化方法,通过地面锚点在鸟瞰图和相机坐标系中的几何约束修正神经网络估计的单目深... 为提升无人车在结构化场景中的定位精度,提出了一种基于场景结构化语义辅助的无人车惯性/视觉导航算法。首先,提出了一种基于空间一致性约束的深度估计优化方法,通过地面锚点在鸟瞰图和相机坐标系中的几何约束修正神经网络估计的单目深度,恢复尺度并提升点云深度估计精度。其次,提出了一种深度信息辅助的姿态估计方法,在局部亚特兰大世界中恢复线段端点三维坐标并基于余弦相似度聚类,有效剔除错误线段,提高了姿态估计鲁棒性。最后,提出了一种基于鸟瞰图线特征约束的位置信息优化方法,通过构建线特征重投影残差和事件语义回环检测算法,提升了局部和全局的定位精度。实验结果表明,所提算法的定位精度相较于UV-SLAM、S-VIO与Manhattan-SLAM分别平均提升了29.7%、51.7%和58.1%。 展开更多
关键词 视觉同步定位与地图构建 自动驾驶车辆 结构约束 深度估计 鸟瞰图
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光照变换和深度不变性约束低光照深度估计
6
作者 曹晓倩 王旸 刘伟峰 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第17期272-281,共10页
针对现有单目深度估计算法在夜间辅助驾驶等应用场景中性能显著下降的问题,提出基于光照变换和深度不变性约束的低光照深度估计算法。核心思想是:通过良好光照图像光照分量的多样性低光照变换和同一场景的深度不变性约束,促使深度估计... 针对现有单目深度估计算法在夜间辅助驾驶等应用场景中性能显著下降的问题,提出基于光照变换和深度不变性约束的低光照深度估计算法。核心思想是:通过良好光照图像光照分量的多样性低光照变换和同一场景的深度不变性约束,促使深度估计网络提取与光照无关的深层深度线索特征,提升网络在低光照场景中的泛化能力。具体为:以现有高性能深度估计网络为基础,获取良好光照条件下成对的“RGB-Depth”数据集;针对良好光照条件下所有RGB图像,以低光照图像为参考,逐一进行光照分量估计和变换,生成与原RGB图像同场景的系列低光照图像;利用生成低光照图像与原RGB图像的深度不变性约束,进行深度估计网络微调。实验结果表明,提出的算法在各个评价指标上均优于原深度估计算法Lite-Mono以及当前先进的低光照场景深度估计算法STEPS、ADDS等;另外,其容易嵌入其他经典深度估计网络提升原算法的光照域适应能力。 展开更多
关键词 单目深度估计 低光照场景 光照变换 深度不变性约束
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基于双向时空特征学习的人体深度图像估计
7
作者 朱子斌 李千林 +1 位作者 张小燕 韩双双 《计算机工程》 北大核心 2025年第10期258-269,共12页
为了更准确地预测人体的深度图像,提出一种基于视频的人体深度图像估计方法BiSTNet。为了从视频中充分挖掘三维(3D)信息,提出双向时空特征学习模型,分别从过去帧和未来帧2个序列方向学习双向时空特征,并利用双向时空特征注意力模型来强... 为了更准确地预测人体的深度图像,提出一种基于视频的人体深度图像估计方法BiSTNet。为了从视频中充分挖掘三维(3D)信息,提出双向时空特征学习模型,分别从过去帧和未来帧2个序列方向学习双向时空特征,并利用双向时空特征注意力模型来强化有效帧的影响。同时,引入多尺度特征融合预测模块,在有效融合双向时空特征和空间特征的基础上,预测精确的、具有丰富局部几何细节的深度图像,使得由预测深度图像重建的3D模型更加逼真。在模型训练过程中,使用人体关节相对顺序关系约束和双向序列自监督学习策略,在提高预测精度的同时降低对有监督数据的依赖性。实验结果表明,BiSTNet方法不仅能有效降低预测深度图像的误差,而且所预测的深度图像细节丰富。 展开更多
关键词 双向时空特征 多尺度特征融合 双向自监督 深度图像估计 人体关节相对顺序关系约束
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顾及波浪影响和深度约束的水下控制网点绝对坐标的精确确定 被引量:31
8
作者 赵建虎 陈鑫华 +1 位作者 吴永亭 冯杰 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期413-421,共9页
为解决传统海底控制网点绝对坐标确定费时费力、垂直解精度不高的问题,提出一种顾及波浪影响和深度约束的水下控制网点绝对坐标精确确定方法。首先,开展了波浪影响研究,提出水下控制网点间高差确定方法以及利用该高差和GNSS垂直解的网... 为解决传统海底控制网点绝对坐标确定费时费力、垂直解精度不高的问题,提出一种顾及波浪影响和深度约束的水下控制网点绝对坐标精确确定方法。首先,开展了波浪影响研究,提出水下控制网点间高差确定方法以及利用该高差和GNSS垂直解的网点绝对高程确定方法。在此基础上,提出附加深度约束的圆走航单点绝对三维基准传递法、深度约束的二维自由网平差法及联合点间高精度深度差的组合约束平差法和三维联合约束平差法。最后对提出的方法进行验证。该方法可提高作业效率,将传统方法高程确定精度提高了1个量级。 展开更多
关键词 海底控制网 水下基准传递 深度约束 控制网平差 波浪影响
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初至旅行时层析反演近地表模型精度分析 被引量:7
9
作者 李宇 杨德义 +2 位作者 邓辉 严锐 陈凤英 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期221-225,158,共5页
为了提高初至旅行时层析反演近地表速度模型的精度,改善静校正效果,本文研究了激发井深以及约束速度对反演精度的影响。通过建立典型低降速层近地表模型,首先对比分析零井深、井深穿过低速层和井深穿过降速层三种情况下,射线穿过网格的... 为了提高初至旅行时层析反演近地表速度模型的精度,改善静校正效果,本文研究了激发井深以及约束速度对反演精度的影响。通过建立典型低降速层近地表模型,首先对比分析零井深、井深穿过低速层和井深穿过降速层三种情况下,射线穿过网格的特性及激发井深在低速层以下时,最小约束速度对低速层反演效果的影响;其次利用井口时间确定最小约束速度,并提出了辅助点激发确定最小约束速度的新方法;最后应用于合成与实际地震数据,提高了反演精度。 展开更多
关键词 初至旅行时 层析反演 近地表模型 激发井深 约束速度
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基于深度约束的水下稠密立体匹配 被引量:5
10
作者 李雅倩 张岩松 +2 位作者 李海滨 张文明 贾璐 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期198-207,共10页
针对双目水下图像匹配不满足空气中常规极线约束的问题,提出一种基于深度约束的半全局算法以实现水下稠密立体匹配.首先采用深度约束确定匹配过程的深度约束搜索区域.然后,基于深度约束区域将绝对差值和梯度计算推广到二维区域并进行加... 针对双目水下图像匹配不满足空气中常规极线约束的问题,提出一种基于深度约束的半全局算法以实现水下稠密立体匹配.首先采用深度约束确定匹配过程的深度约束搜索区域.然后,基于深度约束区域将绝对差值和梯度计算推广到二维区域并进行加权融合.在深度约束区域内的搜索过程中,采用胜者为王的策略确定某一视差值下的最佳行差及最佳行差下的匹配代价,并将其作为能量函数的数据项应用于半全局算法中,进行匹配代价的聚合.最后采用抛物线拟合法得到亚像素级的稠密视差图.在水下图片上进行的稠密立体匹配结果表明:相较于其他半全局匹配算法,本文算法在极大提高运行速度的前提下,可以获得良好的水下稠密立体匹配效果. 展开更多
关键词 机器视觉 水下立体匹配 深度约束 水下图像 曲线极线 半全局算法 稠密视差
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基于垂直约束的深海拖曳系统USBL/DVL组合导航算法 被引量:6
11
作者 王振杰 刘慧敏 +2 位作者 杨慧良 贺凯飞 单瑞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期670-676,共7页
为提高深海水下拖曳系统的定位精度,分析了深海拖曳系统压力传感器与超短基线定位系统(USBL)以及多普勒计程仪的耦合原理,给出了基于垂直约束下的USBL定位的基本原理及拖曳体直线运动状态下的开窗平滑算法。采用非线性的无迹卡尔曼滤波... 为提高深海水下拖曳系统的定位精度,分析了深海拖曳系统压力传感器与超短基线定位系统(USBL)以及多普勒计程仪的耦合原理,给出了基于垂直约束下的USBL定位的基本原理及拖曳体直线运动状态下的开窗平滑算法。采用非线性的无迹卡尔曼滤波模型对超短基线定位、多普勒测速、深度、斜距、姿态及角速率信息进行融合。针对声学数据常见的粗差观测,结合自适应抗差滤波算法,提出基于垂直约束的自适应抗差卡尔曼滤波算法。最后仿真和实测实验证明在5000 m水深条件下,在航行方向上位置精度较传统滤波算法提高了近2 m。基于垂直约束自适应抗差无迹卡尔曼滤波算法可充分利用高精度观测信息,提高深海拖曳系统的定位精度和容错性。 展开更多
关键词 垂直约束 超短基线定位系统 无迹卡尔曼滤波 多普勒计程仪 自适应抗差滤波
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我国保险消费意愿及其影响因素分析--基于江苏省的调研 被引量:10
12
作者 孙武军 于润 张瑄 《江西财经大学学报》 CSSCI 北大核心 2009年第3期22-28,共7页
我国保险业虽经连续多年的快速发展,但保险密度和保险深度方面仍然远低于发达国家,市场有效需求没有得到释放。如何将潜在保险需求转化成现实需求,从而进一步提高保险密度和深度是关系我国保险业发展的重大问题。江苏作为经济大省和保... 我国保险业虽经连续多年的快速发展,但保险密度和保险深度方面仍然远低于发达国家,市场有效需求没有得到释放。如何将潜在保险需求转化成现实需求,从而进一步提高保险密度和深度是关系我国保险业发展的重大问题。江苏作为经济大省和保险大省对我国的经济增长和保险业的快速发展作出了重要贡献,以其为研究对象具有指标意义。通过对江苏省13地市的问卷调查,统计分析并阐述了当前消费者的保险消费意识偏好状况,并有针对性地提出如何提高我国消费者的保险消费意识的建议,以及提升保险密度和保险深度的途径和办法。 展开更多
关键词 消费意愿 保险密度 保险深度 制约因素 需方约束
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考虑开裂深度约束的拱坝体形优化设计 被引量:8
13
作者 孙林松 王德信 孙文俊 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第10期18-22,共5页
本文引进裂缝深度约束条件,研究了拱坝开裂条件下的体形优化设计问题.结构分析采用超级有限单元法,既能有效控制计算规模又能方便地反映结构开裂的局部特性.对小湾拱坝和溪洛渡拱坝进行的优化设计研究表明,在优化过程中允许开裂并... 本文引进裂缝深度约束条件,研究了拱坝开裂条件下的体形优化设计问题.结构分析采用超级有限单元法,既能有效控制计算规模又能方便地反映结构开裂的局部特性.对小湾拱坝和溪洛渡拱坝进行的优化设计研究表明,在优化过程中允许开裂并考虑开裂约束条件,可以更好地挖掘拱坝潜力,进一步减小坝体混凝土方量. 展开更多
关键词 拱坝 开裂约束 体形优化设计
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海底控制网测量和解算中的几个关键问题 被引量:32
14
作者 赵建虎 梁文彪 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期1197-1202,共6页
剖析了影响海底控制网定位精度的几个问题,认为海洋声速短时变化大且规律性不强,构建声速场模型是削弱声速代表性误差的有效途径。声速对测距定位影响还与波束入射角和深度相关,影响显著,不容忽视;在声速稳定水域,利用入射角近似相同的... 剖析了影响海底控制网定位精度的几个问题,认为海洋声速短时变化大且规律性不强,构建声速场模型是削弱声速代表性误差的有效途径。声速对测距定位影响还与波束入射角和深度相关,影响显著,不容忽视;在声速稳定水域,利用入射角近似相同的观测距离差分定位可取得较高的精度,否则精度难以保证。引入压力传感器提供的深度或深度差,利于改善控制网垂直解精度,但需顾及两点间潮高差。 展开更多
关键词 海底控制网 精度 声速 差分定位 深度约束
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生态水力半径法改进及其在青海湖流域的应用 被引量:4
15
作者 马育军 李小雁 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第17期22-28,共7页
保障河流生态需水是实现流域水资源可持续利用的重要基础。本文在综合考虑水生生物对于河流水深要求以及生态需水年际差异的基础上,对传统生态水力半径法进行了改进,并以青海湖裸鲤为指示生物研究了青海湖流域两条主要河流(布哈河、沙柳... 保障河流生态需水是实现流域水资源可持续利用的重要基础。本文在综合考虑水生生物对于河流水深要求以及生态需水年际差异的基础上,对传统生态水力半径法进行了改进,并以青海湖裸鲤为指示生物研究了青海湖流域两条主要河流(布哈河、沙柳河)的生态需水特征。结果表明:(1) 改进生态水力半径法计算结果较为合理并可以满足维持河流基本生态功能的需要,不考虑年际差异的生态需水计算结果将被显著高估;(2) 1958—2009 年布哈河和沙柳河年生态需水量多年平均分别介于 1.45×108—2.64×108、1.26×108—1.85×108m3;(3) 布哈河和沙柳河 4—5 月生态缺水量多年平均分别为 0.29×108、0.21×108m3。因此,改进生态水力半径法是计算河流生态需水的一种新型有效方法。 展开更多
关键词 生态水力半径法 年际差异 水深约束 河流生态需水 青海湖流域
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基于混合正则化的重力场约束反演 被引量:8
16
作者 朱自强 曹书锦 鲁光银 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期2601-2608,共8页
在实际地下地质构造是一类多尺度的构造(如断层和褶皱等),而传统的正则化方法多基于最小光滑策略,其反演密度模型一般不易辨识以上构造。为此在分裂Bregman迭代正则化框架下引入混合正则化方法以充分利用非光滑反演和小波多尺度反演算... 在实际地下地质构造是一类多尺度的构造(如断层和褶皱等),而传统的正则化方法多基于最小光滑策略,其反演密度模型一般不易辨识以上构造。为此在分裂Bregman迭代正则化框架下引入混合正则化方法以充分利用非光滑反演和小波多尺度反演算子的特性,引入与衰减系数无关的深度加权矩阵以更好地描述深部异常;针对非光滑反演中异常幅值易于超出现实及理论异常范围,引入密度成像中的约束以确保反演具有物理意义。通过设置两类模型,对比多类正则化反演方法。反演结果显示:混合正则化反演能有效地勾勒异常边界;在处理埋深不同的异常源时,相对于聚焦反演出现的过度聚焦现象而导致的反演深度描述不准确、异常歪斜,混合正则化反演的聚焦效应相对较弱、但深度描述准确。这表明本研究反演确实可行、有效,且具有更强的适应性。 展开更多
关键词 深度加权 密度约束 聚焦反演 混合正则化 边界识别
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基于深度搜索法的成品油管道调度计划自动编制 被引量:19
17
作者 廖绮 梁永图 +2 位作者 张浩然 邵奇 张贺 《油气储运》 CAS 北大核心 2017年第12期1391-1400,共10页
结合水力计算制定调度计划是保证成品油管道安全运行的关键。目前,虽然已有大量关于成品油管道调度计划编制优化的研究,但将水力计算耦合在内鲜见报道。针对单源多汇的成品油管道,考虑了流量约束、批次约束及压力约束,建立成品油管道调... 结合水力计算制定调度计划是保证成品油管道安全运行的关键。目前,虽然已有大量关于成品油管道调度计划编制优化的研究,但将水力计算耦合在内鲜见报道。针对单源多汇的成品油管道,考虑了流量约束、批次约束及压力约束,建立成品油管道调度计划自动编制模型,并结合深度搜索法对模型进行求解,快速制定出符合现场需求的调度计划。该模型能够在跟踪各批次油头位置的同时,对各管段进行水力计算,掌握调度周期内管道沿线的能耗情况,并且将该模型应用到某成品油管道进行分析,求解得出符合现场需求的调度计划。该模型计算速度快,生成的调度计划与市场需求偏差较小,具有较强的实用性与通用性。 展开更多
关键词 成品油管道 水力约束 调度计划 深度搜索法
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基于深度邻域搜索PSO算法的装配序列优化问题 被引量:9
18
作者 宫华 袁田 张彪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期1291-1295,共5页
针对产品结构特征建立几何约束矩阵,以最大化满足几何约束条件装配次数和最小化装配方向改变次数为目标,研究产品装配序列优化问题.利用值变换的粒子位置和速度更新规则,基于具有随机性启发式算法产生初始种群,提出一种带有深度邻域搜... 针对产品结构特征建立几何约束矩阵,以最大化满足几何约束条件装配次数和最小化装配方向改变次数为目标,研究产品装配序列优化问题.利用值变换的粒子位置和速度更新规则,基于具有随机性启发式算法产生初始种群,提出一种带有深度邻域搜索改进策略的粒子群算法解决装配序列问题.通过装配实例验证了所提出算法的性能并对装配序列质量进行了评价,所得结果表明了该算法在解决装配序列优化问题上的有效性与稳定性. 展开更多
关键词 装配序列优化 粒子群算法 深度邻域搜索 几何约束
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结合深度信息的视觉伺服准最小最大MPC方法 被引量:4
19
作者 王婷婷 刘国栋 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1018-1022,共5页
将特征点的深度信息和像素坐标作为视觉特征,提出一种视觉伺服准最小最大模型预测控制(MPC)方法.与传统方法相比,机器人摔制信号可通过在线求斛线性矩阵不等式的凸优化问题获得,其可行斛可保证系统的闭环渐近稳定性.该方法易于处理系统... 将特征点的深度信息和像素坐标作为视觉特征,提出一种视觉伺服准最小最大模型预测控制(MPC)方法.与传统方法相比,机器人摔制信号可通过在线求斛线性矩阵不等式的凸优化问题获得,其可行斛可保证系统的闭环渐近稳定性.该方法易于处理系统约束,在满足执行器机械限制的前提下能够有效规划特征点的图像轨迹.同时,深度特征的引入对于改进摄像机的三维轨迹具有显著效果.六自由度工业机器人手眼系统的仿真结果验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 视觉伺服 深度信息 约束 线性矩阵不等式 准最小最大模型预测控制
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山地复杂构造区叠前深度偏移初始层速度约束反演改进新方法 被引量:5
20
作者 熊晶璇 贺振华 +5 位作者 刘鸿 赵容容 杨卫宁 张恩嘉 王光银 唐虎 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期47-55,共9页
勘探开发实践证实,四川盆地川西地区、塔里木盆地塔西南地区、准噶尔盆地南缘地区等山地复杂构造区油气资源丰富,是下步勘探开发的重要领域。为了提高山地复杂构造区叠前深度偏移初始速度模型与构造特征的匹配性,达到改善叠前深度偏移... 勘探开发实践证实,四川盆地川西地区、塔里木盆地塔西南地区、准噶尔盆地南缘地区等山地复杂构造区油气资源丰富,是下步勘探开发的重要领域。为了提高山地复杂构造区叠前深度偏移初始速度模型与构造特征的匹配性,达到改善叠前深度偏移成像质量的目的,在常规约束速度反演基础上,通过形成构造约束的速度趋势函数和基于径向基函数薄板理论的三维空间速度网格重构函数,形成了山地复杂构造区叠前深度偏移初始层速度约束反演改进新方法。研究结果表明:①初始速度模型中保证速度连续性的同时,保留小尺度地质异常体速度响应,能有效提高速度建模精度;②通过沿自由边界的弯曲板进行速度网格重构可更好保留小尺度地质异常体的速度响应,可有效提高速度建模效率;③新方法通过构造约束的速度趋势函数较好剔除速度异常高频,减少速度更新求解时陷入局部最优;④新方法获得的初始速度模型与地质构造特征匹配较好,可有效改善叠前深度偏移成像质量,尤其是构造翼部或逆掩构造顶部成像质量。结论认为,建立的山地复杂构造叠前深度偏移初始层速度反演改进新方法,在复杂构造区域反演得到的层速度场更符合地质规律,对落实复杂构造展布及勘探目标有重要意义,有助于深入推进我国山地复杂构造区油气的勘探。 展开更多
关键词 山地 复杂构造 叠前深度偏移 地质构造约束 约束速度反演 改进速度趋势函数 速度模型重构
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