一种基于改进Denavit-Hartenberg方法的三轴“动中通”天线运动学建模方案 被引量：8

1

作者 任娇 冀晓翔 +2 位作者 李江红 韩磊 吴亚锋 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期518-528,共11页

为解决目前三轴"动中通"天线建模方法存在的模型精度低、可移植性差等缺点,提出一种新型改进Denavit-Hartenberg(new modified DH,NMDH)方法三轴“动中通”天线运动学建模方案。为克服天线固有机械结构导致的建模困难,同时满... 为解决目前三轴"动中通"天线建模方法存在的模型精度低、可移植性差等缺点,提出一种新型改进Denavit-Hartenberg(new modified DH,NMDH)方法三轴“动中通”天线运动学建模方案。为克服天线固有机械结构导致的建模困难,同时满足改进Denavit-Hartenberg(modified DH,MDH)方法的建模要求,在MDH方法的基础上,分别设计加入虚拟坐标系和辅助坐标系,得到三轴“动中通”天线的正向运动学模型及其逆运动学解。通过数字仿真验证了NMDH建模方案的正确性。系统试验结果表明,文中提出的NMDH建模方案取得了良好的天线跟踪卫星效果,并且比工程应用中常用的系统辨识建模方法具有更强的可移植性。 展开更多

关键词 三轴动中通天线 新型改进denavit-Hartenberg方法 虚拟坐标系 辅助坐标系 运动学模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定研究 被引量：3

2

作者 刘瑞超 张波 《机械制造》 2020年第3期26-29,共4页

提出一种基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定方法。应用这一方法,将协作机器人拖曳至标定板的不同位置,得到不同位置的位置偏差,构建协作机器人误差方程。应用Denavit-Hartenberg参数法建立协作机器人的误差模型,采用刚... 提出一种基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定方法。应用这一方法,将协作机器人拖曳至标定板的不同位置,得到不同位置的位置偏差,构建协作机器人误差方程。应用Denavit-Hartenberg参数法建立协作机器人的误差模型,采用刚体微分运动方法对误差模型进行化简,并结合误差方程优化协作机器人的Denavit-Hartenberg参数。这一标定方法具有操作简便、通用性强的优点,通过试验验证了这一方法的有效性。 展开更多

关键词 标定板 协作机器人 denavit-Hartenberg参数

在线阅读 下载PDF 职称材料

油罐车自主加注臂末端振动特性分析及振动抑制研究

3

作者 王巍 蒋为钰 +1 位作者 缪海鹏 袁明新 《机床与液压》 北大核心 2025年第5期31-38,共8页

针对油罐车自主加注臂在作业过程中末端存在振动,导致与加注口对接精度降低,影响工作效率的问题,提出一种安装平衡缸来抑制末端振动的方法。基于MDH法建立油罐车自主加注臂的正运动学模型,采用解析法对机械臂进行逆向运动学求解,得到加... 针对油罐车自主加注臂在作业过程中末端存在振动,导致与加注口对接精度降低,影响工作效率的问题,提出一种安装平衡缸来抑制末端振动的方法。基于MDH法建立油罐车自主加注臂的正运动学模型,采用解析法对机械臂进行逆向运动学求解,得到加注臂关节角度和末端对接装置位姿的映射关系。建立加注臂有限元分析模型并设置仿真边界条件,通过对不同平衡缸安装位置参数组合的加注臂依次进行仿真,确定平衡缸的最佳安装位置。最后,在相同边界条件下,对未安装平衡缸、安装平衡缸以及刚体状态下的加注臂进行仿真对比分析。结果表明:相较于未安装平衡缸的加注臂,安装平衡缸的加注臂在运动停止后的残余振动中,振动幅值最大减少了25.1 mm,在加注臂Z向上,振动幅值衰减最大达到了77.4%。以上数据表明,安装平衡缸能够有效降低加注臂的末端振动,提高对接过程的效率以及稳定性。 展开更多

关键词 自主加注臂 平衡缸 MDH法 运动学分析 有限元仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于人体拉伸需求的装置结构设计与分析

4

作者 谷瑞杰 高佳萌 +2 位作者 赵帅峰 秦振中 仝怡 《机电工程》 北大核心 2025年第8期1583-1593,共11页

人体拉伸设备是提高人体机能的主要器械之一。针对市场现有人体相关设备结构复杂、功能单一且综合性存在局限等问题,通过分析人体的拉伸方式,确定了所设计的拉伸装置的功能需求,设计了一种符合人体工程学的人体拉伸装置,基于D-H参数法... 人体拉伸设备是提高人体机能的主要器械之一。针对市场现有人体相关设备结构复杂、功能单一且综合性存在局限等问题,通过分析人体的拉伸方式,确定了所设计的拉伸装置的功能需求,设计了一种符合人体工程学的人体拉伸装置,基于D-H参数法建立了人体拉伸装置运动学模型,并进行了运动学理论求解,搭建了人体拉伸装置样机进行了样机实验。首先,基于人体工程学分析了人体拉伸方式,确定了所设计的拉伸装置功能需求,采用Creo Parametric软件对人体上肢拉伸机构、下肢拉伸机构和腰-背部拉伸机构进行了结构设计;然后,基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法,建立了人体拉伸装置的运动学模型,并结合机械系统动力学自动分析(ADAMS)对装置各机构进行了运动学仿真分析,得到了各个机构的运动参数曲线;最后,制作了人体拉伸装置样机,并进行了样机实验验证,利用5级李克特量表统计了实验人员的主观评价分数,以验证装置设计的可行性。研究结果表明:该人体拉伸装置具有五个自由度,上肢拉伸机构水平和竖直拉伸角度分别可达110°和120°,下肢拉伸机构水平和竖直拉伸角度均可达到90°,腰-背部拉伸角度约90°;经样机实验得出,装置的“舒适度”“肌肉拉伸效果”和“稳定性”主观评价均值基本在4分以上,已达“满意”水平。该装置在人体综合协同拉伸方面具有显著效果,能够充分满足设计要求及人体多部位拉伸功能需求,为人体拉伸装置的产品开发提供了理论参考。 展开更多

关键词 人体工程学 人体拉伸装置 结构设计 denavit-Hartenberg(D-H)参数法 运动学分析 李克特量表

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光电子经纬仪动态跟踪引导系统的设计 被引量：16

5

作者 周虎 邾继贵 +1 位作者 张滋黎 叶声华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期2671-2678,共8页

设计了一种基于视觉的激光电子经纬仪跟踪引导系统来提高电子经纬仪工作效率,实现其在大空间范围内目标点的动态测量。介绍了跟踪引导系统结构组成并分析了外置扫描设备以及激光电子经纬仪的运动特性。建立扫描设备运动学模型,说明了利... 设计了一种基于视觉的激光电子经纬仪跟踪引导系统来提高电子经纬仪工作效率,实现其在大空间范围内目标点的动态测量。介绍了跟踪引导系统结构组成并分析了外置扫描设备以及激光电子经纬仪的运动特性。建立扫描设备运动学模型,说明了利用空间坐标转换关系,通过光轴搜索法实现了经纬仪激光点自动引导的策略。然后,给出了镜头的变焦控制方法。最后,提出了基于扩展Kalman滤波估值的运动目标动态跟踪方法,将动态目标物与经纬仪激光点同时定位于摄像机视场中心区域。实验结果表明,所提方法能够正确预测估计运动目标状态,经纬仪激光点引导精度最终可达0.08(°)/m。该系统结合了激光跟踪动态测量以及电子经纬仪不受测量目标类型限制的优势,实现了基于激光电子经纬仪的传统空间角度交汇方法在动态精密测量领域的应用。 展开更多

关键词 电子经纬仪 denavit-Hartenberg模型 KALMAN滤波器 目标跟踪 引导

在线阅读 下载PDF 职称材料

新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析 被引量：4

6

作者 禹鑫燚 高海波 邓宗全 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期457-463,共7页

为使月球车具有更好的自主导航能力,完成崎岖地形路径规划和崎岖地形可通过性仿真测试,必须建立相应的运动学模型.针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征,利用不同的坐标系定义和建模方法建立了八轮月球车的3种不同运动学模... 为使月球车具有更好的自主导航能力,完成崎岖地形路径规划和崎岖地形可通过性仿真测试,必须建立相应的运动学模型.针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征,利用不同的坐标系定义和建模方法建立了八轮月球车的3种不同运动学模型:关节机器人D-H坐标建模方法运动模型、平面几何运动学关系和三维几何运动学关系运动学模型.在此基础上对建立的3种运动学模型进行分析对比,提出了3种运动学模型的适用条件和范围.最后指出构建的运动学方程可以作为月球车多轮协调运动控制模型和月球车仿真环境中运动关系的求解器模型. 展开更多

关键词 运动学模型 月球车 denavit-Hartenberg变换

原文传递

新型4自由度并联机器人位姿误差分析 被引量：6

7

作者 郭阳 房立金 +1 位作者 董滨 张祥德 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期869-871,共3页

将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构 ,运用 Denavit- Hartenberg方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法。利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差对运动平台位姿精度的影响。进行了数值仿真验证... 将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构 ,运用 Denavit- Hartenberg方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法。利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差对运动平台位姿精度的影响。进行了数值仿真验证了算法的正确性。最后分析出对位姿精度影响较大的因素 。 展开更多

关键词 并联机器人 空间闭环机构 denavit-Hartenberg方法 位姿误差分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度重载装配机械手运动学分析及求解 被引量：10

8

作者 罗天洪 熊小辉 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2009年第6期1126-1130,共5页

针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械... 针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。 展开更多

关键词 装配机械手 denavit—Hartenberg(D—H)法 运动学分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

空间约束下的巷道修复机反铲工作装置优化设计 被引量：5

9

作者 王腾 刘传杰 张彦禄 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期219-226,共8页

针对煤矿井下巷道修复机在有限巷道高度下的卸料高度要求,确定了反铲工作装置的三节臂结构形式。基于Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了工作装置的运动学模型,推导了铲斗齿尖在坐标系中的位置表达式,建立了反铲工作装置的空间约束关... 针对煤矿井下巷道修复机在有限巷道高度下的卸料高度要求,确定了反铲工作装置的三节臂结构形式。基于Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了工作装置的运动学模型,推导了铲斗齿尖在坐标系中的位置表达式,建立了反铲工作装置的空间约束关系。以提高整机挖掘力为目标,以巷道修复机工作空间限制为约束条件,采用遗传算法对工作装置进行优化设计。优化结果表明,与经验参数相比较,反铲工作装置的挖掘力提高9.4%;动臂缩短8.9%,中间臂增加47.9%,斗杆缩短18.7%,工作装置总长缩短3.6%,节约了成本;空间约束对设计变量及挖掘力的影响显著。 展开更多

关键词 巷道修复机 反铲工作装置 denavit-Hatenberg齐次变换矩阵 挖掘力

在线阅读 下载PDF 职称材料

虚拟仿真技术和机器人学结合的复杂多刚体对象智能交互研究 被引量：2

10

作者 侯筱婷 李昌华 《陕西师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期15-20,共6页

结合虚拟仿真技术和机器人科学,研究虚拟场景中复杂多刚体对象的智能交互实现方法和软件解决方案.提出基于Solidworks、3DS Max建模阶段和EON Professional性能优化阶段的模型优化方法以及应用机器人运动学D-H(Denavit-Hartenberg)模型... 结合虚拟仿真技术和机器人科学,研究虚拟场景中复杂多刚体对象的智能交互实现方法和软件解决方案.提出基于Solidworks、3DS Max建模阶段和EON Professional性能优化阶段的模型优化方法以及应用机器人运动学D-H(Denavit-Hartenberg)模型实现复杂多刚体对象的运动学建模;给出可行的软件解决方案,从而定义了多种软件之间相互通信的接口方式,并以虚拟施工场景中复杂多刚体对象虚拟塔吊为例,实现了虚拟塔吊的智能交互仿真.软件开发实践表明:所提出的方法、方案是可行的,达到具备良好智能特性的交互仿真,可以推广至虚拟场景的开发. 展开更多

关键词 虚拟仿真 机器人学 多刚体对象 智能交互 EON PROFESSIONAL denavit-Hartenberg模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于BAS-PSO算法的并联机器人定位误差补偿方法

11

作者 孙晓宁 《成都工业学院学报》 2025年第4期24-28,60,共6页

为提升并联机器人的定位精度,确保在执行各种任务时能够达到更高的精度要求,设计了一种基于天牛须粒子群(BAS-PSO)算法的并联机器人定位误差补偿方法,以克服现有方法存在的定位精度较低的问题。基于改进型丹纳维特-哈滕伯格(MDH)模型构... 为提升并联机器人的定位精度,确保在执行各种任务时能够达到更高的精度要求,设计了一种基于天牛须粒子群(BAS-PSO)算法的并联机器人定位误差补偿方法,以克服现有方法存在的定位精度较低的问题。基于改进型丹纳维特-哈滕伯格(MDH)模型构建并联机器人定位误差模型,以改善丹纳维特-哈滕伯格(DH)模型在实际应用中的局限性。采用BAS-PSO算法对MDH定位误差模型的误差参数展开辨识,求解误差未知量。利用并联机器人的实际定位坐标对辨识结果实施基于空间插值的神经网络定位误差补偿。实验测试结果表明,所提设计方法定位误差补偿后准确度最高达到98.05%,且定位误差得到大幅降低。研究结果不仅为并联机器人精度补偿提供了新思路,所提出的混合优化算法和误差建模方法对其他精密装备的精度提升也具有重要参考价值。 展开更多

关键词 改进型丹纳维特-哈滕伯格模型 天牛须粒子群算法 并联机器人 神经网络 空间插值 定位误差补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

带有混合铰接结构的串联型工业机器人的运动学分析

12

作者 宋韬 何永义 +2 位作者 王鹏 王志勇 马光伟 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2013年第5期7-10,共4页

带有混合铰链结构的串联型工业机器人在使用D-H方法进行运动学分析时,部分杆件参数难以确定。针对该问题,提出了一种获取杆件参数的方法,分别将复杂关节部分等效处理成转动副或者移动副,以此构建机器人的运动学模型,并使用基于Matlab... 带有混合铰链结构的串联型工业机器人在使用D-H方法进行运动学分析时,部分杆件参数难以确定。针对该问题,提出了一种获取杆件参数的方法,分别将复杂关节部分等效处理成转动副或者移动副,以此构建机器人的运动学模型,并使用基于Matlab的Robotics Toolbox进行仿真,最后分析了此改进方法的特点。从仿真试验可以得出,此方法可提高D-H方法对复杂杆件结构机器人的适应性,有效地解决其运动学分析问题。 展开更多

关键词 混合铰接结构 工业机器人 运动学分析 denavit-Hartenberg方法

原文传递

基于视觉标志间相对位姿的可变形臂标定方法 被引量：4

13

作者 郝洁 李高峰 +3 位作者 孙雷 卢翔 张森 刘景泰 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期1413-1424,共12页

针对家庭服务机器人工作的非结构化环境,本文设计了一种可以根据任务需求相应地调整连杆形状的可变形操作臂.该操作臂工作空间易于拓展、灵活度较高且成本低廉.但连杆形状的改变给操作臂的建模和控制带来了困难.首先,可变形臂的运动学... 针对家庭服务机器人工作的非结构化环境,本文设计了一种可以根据任务需求相应地调整连杆形状的可变形操作臂.该操作臂工作空间易于拓展、灵活度较高且成本低廉.但连杆形状的改变给操作臂的建模和控制带来了困难.首先,可变形臂的运动学参数发生了巨大且无规律的变化,使得固结在操作臂连杆上的关节坐标系可能脱离操作臂本体,变得不可测量.其次,为适应不同任务需求,可变形臂的连杆形状需要经常改变,而传统标定方法往往追求更高的标定精度而非标定效率.最后,可变形臂的标定方法必须低成本且易于在家庭环境中实施,而基于激光等传感器的标定方法设备价格昂贵,对实验环境要求严格,不便于在家庭中实施.因此,一种廉价、快速、易于实施的标定方法是可变形臂应用的基础.本文分别基于Denavit-Hartenberg(DH)模型和旋量模型提出了基于视觉标志块间相对位姿测量的标定算法,该算法在标志块处建立虚拟关节,通过测量不同标志块间的相对位姿可快速、高效地获取可变形臂的运动学参数.实验说明了两种标定方法的有效性,同时还表明旋量模型更适合可变形臂的建模.最后,本文给出了利用可变形臂进行点触任务操作的实例,展示出可变形操作臂在家庭使用中的优势. 展开更多

关键词 可变形操作臂 运动学 denavit-Hartenberg表示法 旋量 操作臂标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于CPA和MDH的机器人运动学参数辨识与标定 被引量：2

14

作者 周瑞 房银芳 +5 位作者 王金娥 章丽 张峰峰 郁树梅 匡绍龙 孙立宁 《济南大学学报（自然科学版）》 北大核心 2017年第5期414-420,共7页

为了提高机器人的控制精度,在分析国内外现有机器人建模方法和参数标定的基础上,兼顾建模方法的通用性和误差辨识的可操作性,提出一种采用基于圆周点分析(CPA)和修正Denavit-Hartenberg(MDH)联合建模的机器人运动学参数辨识与标定的方... 为了提高机器人的控制精度,在分析国内外现有机器人建模方法和参数标定的基础上,兼顾建模方法的通用性和误差辨识的可操作性,提出一种采用基于圆周点分析(CPA)和修正Denavit-Hartenberg(MDH)联合建模的机器人运动学参数辨识与标定的方法。基于本研究所设计的Articulate机器人的实验结果表明,该方法能够将机器人精度由初始的3.156 mm提高到1.525 mm,且与单纯使用CPA方法或单纯使用MDH方法相比,本方法具有更高的精度,并能解决MDH方法对初值敏感性问题;本文中提出的机器人参数辨识和误差标定方法是在机器人通用模型基础上实现的,具有良好的可用性和提高精度效果。 展开更多

关键词 机器人 运动学建模 参数辨识 参数标定 修正denavit-Hartenberg方法

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度串联工业机器人运动学标定与实验研究 被引量：19

15

作者 陈绵鹏 赵洪华 +1 位作者 温尔文 李志平 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期229-235,共7页

为了提高机器人的绝对定位精度,以RB08型六自由度串联工业机器人为研究对象,在修正Denavit-Hartenberg(D-H)运动学理论的基础上加入减速比和耦合系数建立新的运动学模型,通过机器人末端法兰盘中心的空间位置误差推导出机器人参数误差模... 为了提高机器人的绝对定位精度,以RB08型六自由度串联工业机器人为研究对象,在修正Denavit-Hartenberg(D-H)运动学理论的基础上加入减速比和耦合系数建立新的运动学模型,通过机器人末端法兰盘中心的空间位置误差推导出机器人参数误差模型;运用Levenberg-Marquardt算法辨识出误差模型中的误差参数并补偿至机器人控制系统,利用激光跟踪仪设计标定实验,验证标定算法的可行性和准确性。结果表明,标定后机器人末端工具中心点的平均位置准确度提高了80.2%,平均距离准确度提高了74.55%。 展开更多

关键词 修正denavit-Hartenberg模型 工业机器人 运动学标定 绝对定位精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

腱绳驱动机械手的设计及其柔性抓取控制 被引量：7

16

作者 徐光宇 汤卿 王丽霞 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第10期1550-1557,共8页

为了实现机械手稳定的自适应抓取目的,需要加强对抓取信息的感知处理,同时设计柔顺的力控抓取算法。针对不同尺寸、外形、材质的物体对抓取姿态和力度要求各异的问题,提出了一种腱绳驱动的柔性三指机械手方案及对应的柔性抓取力控算法(... 为了实现机械手稳定的自适应抓取目的,需要加强对抓取信息的感知处理,同时设计柔顺的力控抓取算法。针对不同尺寸、外形、材质的物体对抓取姿态和力度要求各异的问题,提出了一种腱绳驱动的柔性三指机械手方案及对应的柔性抓取力控算法(导纳力控算法)。首先,设计了一种腱绳驱动柔性机械手指,提出了一种往复式缠绕的腱绳传动线路,制作了柔性机械手的实物;其次,采用改进Denavit-Hartenberg(DH)法,建立了机械手指的运动学模型,利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的自适应包络能力;然后,设计了适配机械手驱动的导纳控制算法,通过在实物上的程序实现和控制测试对机械手的柔性力控性能进行了验证;最后,搭建了柔性机械手的软件控制平台和实机实验平台,对不同目标物体进行了实物抓取实验,对柔性机械手的稳定抓取能力进行了验证。研究结果表明:该往复式缠绕传动线路和导纳力控算法可保证该机械手在面对不同尺寸、外形、材质的物体时,具有抓取形状的高自适应性和抓取力的高柔顺性;在抓取过程中,机械手的手指可以自适应地包络目标,并借助导纳控制算法柔顺地控制抓取力,进而完成稳定、可靠的抓取任务。 展开更多

关键词 机械手指 腱绳驱动 自适应抓取 导纳控制算法 柔性抓取 往复式缠绕传动线路 denavit-Hartenberg

在线阅读 下载PDF 职称材料

六自由度姿态变换视觉实验平台及应用 被引量：3

17

作者 王福斌 刘洋 +2 位作者 程月 刘海涛 徐傲 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期751-757,共7页

为了适应生产线上不同摆放姿态下工件的视觉识别,实现基于视觉的机器人工件定位及抓取,构建了六自由度工件姿态变换模拟实验平台运动学模型及视觉系统模型,通过坐标变换实现工件姿态参量的测量。建立了六自由度姿态变换实验平台坐标系,... 为了适应生产线上不同摆放姿态下工件的视觉识别,实现基于视觉的机器人工件定位及抓取,构建了六自由度工件姿态变换模拟实验平台运动学模型及视觉系统模型,通过坐标变换实现工件姿态参量的测量。建立了六自由度姿态变换实验平台坐标系,通过3个滑动副、3个转动副,构建了基于Denavit-Hartenberg(D-H)方法的六自由度姿态变换实验平台运动学模型,并得到了D-H参量表、各个关节的变换矩阵及实验平台基座到末端的总变换矩阵。基于小孔成像原理,构建了姿态变换实验平台视觉系统的内、外参量模型,获得了工件表面点与图像点间的内参量关系矩阵及工件坐标系与相机坐标间的外关系矩阵。由激光环形光条图像,得到工件表面在摄像机坐标系中的法向量,并通过坐标系间的变换得到工件表面在世界坐标系中的法向量,进而推算出工件的姿态参量。结果表明,姿态参量的横滚角θ平均误差为0. 373°,俯仰角φ平均误差为0. 253°,偏转角ξ平均误差为0. 673°。被测工件的姿态测量值与真实值基本吻合,满足不同姿态下的工件视觉测量要求。 展开更多

关键词 测量与计量 姿态变换 视觉测量 六自由度 denavit-Hartenberg模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

中医推拿机械臂机构设计及运动仿真 被引量：7

18

作者 谢俊 张俊 +2 位作者 马履中 杨启志 尹小琴 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2011年第5期344-348,共5页

针对中医推拿按摩的特点及常用推拿手法之滚、振、摩、按、揉的运动学和动力学特征的分析,提出一种实用串联机械臂用以配合并联机构的末端执行器实现常见推拿手法的设计方案.串联机械臂提供按摩的位置和姿态,并联机构作为推拿末端执行... 针对中医推拿按摩的特点及常用推拿手法之滚、振、摩、按、揉的运动学和动力学特征的分析,提出一种实用串联机械臂用以配合并联机构的末端执行器实现常见推拿手法的设计方案.串联机械臂提供按摩的位置和姿态,并联机构作为推拿末端执行器实现推拿手法.该设计方案结合了串并联机构的优点,保证机构有足够的刚度、精度和工作空间完成推拿动作.建立了机械臂的运动学模型,利用D-H变换求解其运动学的正解和逆解.利用Pro/E建立机械臂的三维模型,导入ADAMS就其位移、速度、加速度等运动学特征进行模拟和分析,仿真结果表明机械臂的设计符合推拿的要求,验证了机械臂设计的正确性.利用该实用型串联机械臂配合并联末端执行机构可获得较好的推拿效果,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据. 展开更多

关键词 中医推拿机械臂 运动学 D-H变换 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

AVR单片机控制的多轴机械臂系统设计 被引量：8

19

作者 刘忠超 肖东岳 翟天嵩 《自动化仪表》 CAS 2015年第5期40-42,共3页

以Atmel公司的AVR 1280单片机为核心控制器,设计研制了六自由度多轴机械臂,对机械臂控制系统进行了硬件和软件设计。采用D-H法建立了六自由度机械臂数学建模,在Matlab中实现了运动仿真,并通过Lab VIEW软件完成了上位机监控程序的设计。... 以Atmel公司的AVR 1280单片机为核心控制器,设计研制了六自由度多轴机械臂,对机械臂控制系统进行了硬件和软件设计。采用D-H法建立了六自由度机械臂数学建模,在Matlab中实现了运动仿真,并通过Lab VIEW软件完成了上位机监控程序的设计。调试结果表明,系统整体运动灵活,协调性较好,能够实现机械臂远程控制以及轨迹规划功能,有着非常广阔的应用前景。 展开更多

关键词 AVR单片机 机械臂 D-H法 Matlab建模 LABVIEW 轨迹规划

在线阅读 下载PDF 职称材料

虚拟关节臂式坐标测量机模型的构建与验证 被引量：4

20

作者 冯旭刚 徐驰 +2 位作者 章家岩 徐强 费业泰 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期135-140,共6页

关节臂式坐标测量机的测量误差受到众多因素的影响,且由物理构件带来的误差无法被消除。为此,笔者旨在构建一种虚拟关节臂式坐标测量机。首先,采用D-H矩阵建立其运动学模型,其次,利用PC-DMIS测量软件分析测量机数据并对模型的精确性进... 关节臂式坐标测量机的测量误差受到众多因素的影响,且由物理构件带来的误差无法被消除。为此,笔者旨在构建一种虚拟关节臂式坐标测量机。首先,采用D-H矩阵建立其运动学模型,其次,利用PC-DMIS测量软件分析测量机数据并对模型的精确性进行检验,最后使用蒙特卡罗法和测量机模型完成仿真测量。通过与实际参数构建的模型、制造商参数构建的模型相对比,可知所构建测量机模型的测量精度能够满足要求。仿真结果表明提出的模型构建与验证方法对坐标测量的应用具有较高的工程价值。 展开更多

关键词 关节臂式坐标测量机 虚拟建模 D-H矩阵 蒙特卡罗法 模型验证

原文传递