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基于改进NSGA-Ⅲ的多Delta机器人协作食品动态分拣研究 被引量:1
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作者 郭凌岑 王海晖 +1 位作者 赵小霏 王思璐 《食品与机械》 北大核心 2025年第7期72-77,共6页
[目的]探索提升多Delta机器人协作的食品动态分拣准确率和效率的方法。[方法]基于多Delta机器人食品自动化生产线,提出一种结合动态目标跟踪、多机器人任务分类和机器人轨迹规划的多Delta机器人协作食品动态分拣方法。通过精确计算传送... [目的]探索提升多Delta机器人协作的食品动态分拣准确率和效率的方法。[方法]基于多Delta机器人食品自动化生产线,提出一种结合动态目标跟踪、多机器人任务分类和机器人轨迹规划的多Delta机器人协作食品动态分拣方法。通过精确计算传送带移动距离,并结合相机实时采集的目标坐标信息,实现对食品动态位置的精准捕捉。通过集中控制分配策略,根据各机器人的工作状态与任务优先级,科学合理地进行任务分配。通过改进的第三代非支配排序遗传算法和5次非均匀有理B样条曲线实现多目标综合最优轨迹规划。并通过搭建试验平台对所提方法的性能进行全面验证。[结果]试验所提多Delta机器人协作分拣方法具有优异的性能。在实际运行中,该方法实现了食品分拣的高精度、高效率与高稳定性,分拣成功率为100%,分拣平均时间为0.231 s,平均运行冲击为4.45×10^(3)(°)/s^(3),平均运行能耗为2.45×10^(2)(°)/s^(2),有效满足了食品生产对高效、稳定作业的需求。[结论]通过优化现有动态分拣方法并结合多机器人可以实现食品的准确、高效和稳定分拣。 展开更多
关键词 食品自动化生产线 delta机器人 动态目标跟踪 第三代非支配排序遗传算法 非均匀有理B样条
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基于Udwadia-Kalaba方法的Delta机器人动力学建模及轨迹跟踪控制
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作者 杨磊 李钦生 张国政 《兰州文理学院学报(自然科学版)》 2025年第4期56-63,共8页
针对Delta机器人的动力学建模问题,提出了一种结合Udwadia-Kalaba(U-K)方法与Lagrange方程建立动力学模型的方法.首先,利用Lagrange方程得到无约束的系统,采用运动学约束来描述系统间的物理连接;然后,通过U-K方法获得约束力的解析解,并... 针对Delta机器人的动力学建模问题,提出了一种结合Udwadia-Kalaba(U-K)方法与Lagrange方程建立动力学模型的方法.首先,利用Lagrange方程得到无约束的系统,采用运动学约束来描述系统间的物理连接;然后,通过U-K方法获得约束力的解析解,并将约束力施加到无约束系统;最后,通过Pfaffian标准微分形式和U-K方法计算得到Delta机器人的动力学模型.在设计轨迹跟踪控制器时,将目标轨迹视为虚拟约束,并运用U-K方法确定输出力和力矩,以便符合轨迹的约束条件.应用数值仿真验证了该建模方法与轨迹跟踪的有效性. 展开更多
关键词 Udwadia-Kalaba方法 delta机器人 动力学建模 约束 轨迹跟踪
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Delta大通道脊柱内镜手术治疗腰椎管狭窄症的临床效果研究
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作者 郭鑫 宋向伟 +4 位作者 佑路标 马犇 闫少杭 梁秋冬 侯文根 《海南医学》 2025年第7期967-970,共4页
目的研究Delta大通道脊柱内镜手术治疗腰椎管狭窄症(LSS)的临床效果和安全性。方法选择2021年1月至2023年4月新乡医学院第一附属医院收治的105例LSS患者作为研究对象,按随机数表法分为对照组52例和研究组53例,对照组患者采用单侧双通道... 目的研究Delta大通道脊柱内镜手术治疗腰椎管狭窄症(LSS)的临床效果和安全性。方法选择2021年1月至2023年4月新乡医学院第一附属医院收治的105例LSS患者作为研究对象,按随机数表法分为对照组52例和研究组53例,对照组患者采用单侧双通道脊柱内镜技术(UBE)治疗,研究组患者采用Delta大通道脊柱内镜术治疗,术后均随访6个月。出院前,比较两组患者的手术相关指标(术中出血量、手术操作时间及住院时间);术前及术后6个月,比较两组患者的视觉模拟法(VAS)评分和Oswestry功能障碍指数问卷表(ODI)评分;术后6个月,比较两组患者的临床疗效;出院前,比较两组患者的并发症发生率。结果研究组患者的术中出血量、手术操作时间分别为(46.80±5.49)m L、(43.70±4.72)min,明显少(短)于对照组的(55.46±6.05)m L、(68.75±6.41)min,差异均有统计学意义(P<0.05),但两组患者的住院时间比较差异无统计学意义(P>0.05)。术前,两组患者的VAS评分和ODI评分比较差异均无统计学意义(P>0.05);术后6个月,两组患者的VAS评分及ODI评分与术前比较均降低,差异均有统计学意义(P<0.05);但两组患者术后6个月的VAS评分、ODI评分比较差异均无统计学意义(P>0.05)。术后6个月,研究组和对照组患者的治疗优良率分别为94.34%、92.31%,差异无统计学意义(P>0.05)。出院前,两组患者的并发症发生率分别为3.77%、7.69%,差异无统计学意义(P>0.05)。结论Delta大通道脊柱内镜手术及UBE均可有效减轻LSS患者疼痛,改善腰椎功能,但Delta大通道脊柱内镜术的操作更简便,在手术效率及减少术中出血量方面更具优势。 展开更多
关键词 腰椎管狭窄症 delta大通道 单侧双通道 脊柱内镜 疗效
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一种基于Sigma-Delta/Cyclic ADC的温度传感器的设计
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作者 李潇然 卓恩锐 +2 位作者 张蕾 张思涵 鲍家乐 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第4期429-436,共8页
基于CMOS 55 nm工艺,设计了一种采用Sigma-Delta/Cyclic混合架构ADC的温度传感器,其由感温模块和Sigma-Delta/Cyclic ADC构成.感温模块采用双极型晶体管(BJT)作为感温器件,并采用电流镜动态元件匹配、斩波等技术来提高感温模块精度.为... 基于CMOS 55 nm工艺,设计了一种采用Sigma-Delta/Cyclic混合架构ADC的温度传感器,其由感温模块和Sigma-Delta/Cyclic ADC构成.感温模块采用双极型晶体管(BJT)作为感温器件,并采用电流镜动态元件匹配、斩波等技术来提高感温模块精度.为实现对感温模块输出信号的精确量化,采用了Sigma-Delta/Cyclic混合架构ADC,由一阶Sigma-Delta ADC量化高位数字码,再由Cyclic ADC量化低位数字码,相比于仅采用一阶Sigma-Delta ADC量化的结构,在同等精度下至少可节省50%的转换时间.仿真结果表明,在2.5 V电源和50 kHz的时钟输入下,温度传感器在30 ms的转换时间内可实现16 bit的测温结果,在-45~125℃的温度范围内能达到最大±0.3℃的测温误差和4 m℃的测温分辨率. 展开更多
关键词 温度传感器 双极型晶体管 Sigma-delta/Cyclic ADC
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UBE与单通道Delta内镜技术治疗腰椎管狭窄症的效果比较
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作者 王林杰 宋坤峰 高延征 《河南医学研究》 2025年第15期2807-2810,共4页
目的分析评价单侧双通道内镜(UBE)技术与单通道Delta内镜技术在腰椎管狭窄症(LSS)治疗中的临床效果及安全性。方法选取2019年4月至2022年3月平顶山市第一人民医院收治的92例LSS患者,按随机数字表法分为A组和B组,每组46例。A组接受UBE治... 目的分析评价单侧双通道内镜(UBE)技术与单通道Delta内镜技术在腰椎管狭窄症(LSS)治疗中的临床效果及安全性。方法选取2019年4月至2022年3月平顶山市第一人民医院收治的92例LSS患者,按随机数字表法分为A组和B组,每组46例。A组接受UBE治疗,B组接受单通道Delta内镜技术治疗。比较两组围手术期指标、并发症情况、术前及术后1个月、3个月疼痛程度[采用视觉模拟评分法(VAS)评估]、腰椎功能[采用Oswestry功能障碍指数(ODI)评估]、椎管面积及术后3个月总体优良率。结果A组手术时间长于B组,术中出血量多于B组,差异有统计学意义(P<0.05);术后1、3个月两组VAS、ODI评分均低于术前,而椎管面积大于术前,差异有统计学意义(P<0.05);A组并发症发生率及末次随访总体优良率分别为8.70%、78.26%,与B组的10.87%、80.43%比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论UBE与单通道Delta内镜技术针对LSS均能显著恢复椎管面积,缓解疼痛,改善腰椎功能,但单通道Delta内镜技术操作更为简单,易于临床推广。 展开更多
关键词 腰椎管狭窄症 双通道内镜技术 单通道delta内镜技术 疗效 安全性
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基于PSO-SLM和Delta-Sigma调制的峰均功率比降低技术
6
作者 张颖 苏洁 +2 位作者 汪颖 王廷云 庞拂飞 《工业控制计算机》 2025年第2期145-147,共3页
为了降低正交频分复用系统信号的峰均功率比,提出基于粒子群优化算法的选择性映射法联合Delta-Sigma调制的方案。该方法使用PSO算法求得SLM算法中最优相位因子,并与频域信号点乘,经过快速傅里叶逆变换得到时域信号,再对时域信号进行Delt... 为了降低正交频分复用系统信号的峰均功率比,提出基于粒子群优化算法的选择性映射法联合Delta-Sigma调制的方案。该方法使用PSO算法求得SLM算法中最优相位因子,并与频域信号点乘,经过快速傅里叶逆变换得到时域信号,再对时域信号进行Delta-Sigma调制。仿真结果表明,在降低PAPR和提高系统信噪比方面,所提方案相较于传统SLM算法展示出显著优势。具体而言,在互补累计分布函数为0.005时,所提出的PSO-SLM联合DSM方案较传统的SLM算法,其PAPR降低了1.7 dB,同时,在过采样率为800,误码率为10-3时,实现了4.2 dB的信噪比性能提升。 展开更多
关键词 正交频分复用 粒子群优化算法 选择性映射法 delta-Sigma调制 峰均功率比
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基于FPGA的音频Sigma-Delta调制器设计与实现
7
作者 吴永丽 许增辉 +2 位作者 钱波 汪富乐 于泽琦 《电子技术应用》 2025年第6期99-104,共6页
随着数字音源的普及,数模转换器(Digital to Analog Converter, DAC)成为音频设备中不可或缺的元件,其精度往往决定着整个系统的信号保真度。基于此,利用噪声整形技术对用于高精度音频DAC的Sigma-Delta调制器进行设计和现场可编程门阵列... 随着数字音源的普及,数模转换器(Digital to Analog Converter, DAC)成为音频设备中不可或缺的元件,其精度往往决定着整个系统的信号保真度。基于此,利用噪声整形技术对用于高精度音频DAC的Sigma-Delta调制器进行设计和现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array, FPGA)实现。通过搭建测试系统,测试结果表明,所设计的Sigma-Delta调制器在输入信号为1 411.2 kHz采样频率、1 kHz频率、0 dBFS(Full Scale)幅度的正弦信号条件下,其输出信噪比(Signal to Noise Ratio, SNR)可达107.4 dB;当输入信号频率在音频频带内时(输入信号幅度为0dBFS),其输出SNR稳定保持在104 dB以上;并可用于WAV音乐播放器中。 展开更多
关键词 SIGMA-delta调制器 噪声整形 噪声传递函数 FPGA实现
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Morphology and vegetation dynamics in a macro-tidal tropical estuary with high fluvial discharge:A case study of the Salween River Delta
8
作者 HE Aoyang HUANG Jiangcheng SUN Zhengbao 《Journal of Geographical Sciences》 2025年第3期577-597,共21页
A macro-tidal tropical estuary with high fluvial discharge is characterized by both fragility and remarkable dynamism.This study utilizes the Salween River Delta(SRD)as a case example to examine the interplay between ... A macro-tidal tropical estuary with high fluvial discharge is characterized by both fragility and remarkable dynamism.This study utilizes the Salween River Delta(SRD)as a case example to examine the interplay between morphology and vegetation under similar tidal conditions.Our analysis of correlations and inferences revealed several significant trends in the SRD:(1)an overall expansion of land area and intertidal vegetation,with the most pronounced changes occurring in the eastern sector;(2)the predominance of river discharge influencing the southwestern and northern sectors,contrasted with the primary impact of storm surges in the eastern sector;and(3)three distinct causal relationships among estuarine morphology,vegetation,storm surges,and river discharge:a direct model where river discharge shapes estuarine morphology,a progressive model in which river discharge affects vegetation distribution,subsequently influencing estuarine morphology,and a hybrid model where storm surges directly impact vegetation and indirectly modify its distribution through changes in estuarine morphology.The stability of sediment supply and the role of intertidal vegetation are crucial for the continuous seaward advance,providing a vital foundation for the protection and development of estuarine deltas. 展开更多
关键词 high fluvial discharge macro-tidal estuary deltaic morphology intertidal vegetation Salween River delta
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纤维蛋白原和中性粒细胞delta指数对经阴道分娩产后出血输血需求的预测价值 被引量:1
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作者 孙荣荣 顾颖 曹晓辉 《江苏大学学报(医学版)》 2025年第3期262-266,共5页
目的:探讨经阴道分娩前纤维蛋白原(fibrinogen, Fib)和中性粒细胞delta指数(delta neutrophil index, DNI)与产后出血患者输血需求的关系及临床意义。方法:连续纳入2019年1月至2023年12月于无锡市妇幼保健院产科经阴道分娩24 h内发生产... 目的:探讨经阴道分娩前纤维蛋白原(fibrinogen, Fib)和中性粒细胞delta指数(delta neutrophil index, DNI)与产后出血患者输血需求的关系及临床意义。方法:连续纳入2019年1月至2023年12月于无锡市妇幼保健院产科经阴道分娩24 h内发生产后出血患者206例,根据是否需要输血分为输血组和非输血组,收集临床资料,包括分娩前24 h内Fib和DNI,行回顾性分析。利用二元Logistic回归分析预测产后输血的独立危险因素,并绘制受试者工作特征(ROC)曲线以计算DNI和Fib预测产后输血需求的曲线下面积(AUC),采用约登指数法计算最佳截断值。结果:与非输血组相比,输血组Fib和收缩压、血红蛋白等水平明显降低(P<0.01),DNI等明显升高(P<0.01)。二元Logistic回归显示,Fib(OR:0.215,95%CI:0.102~0.452,P<0.001)和DNI(OR:1.247,95%CI:1.023~1.520,P<0.001)是输血需求的独立预测因子。ROC曲线结果显示,Fib和DNI预测输血需求的AUC分别为0.748(95%CI:0.683~0.806,P<0.001)和0.772(95%CI:0.697~0.829,P<0.001),最佳截断值分别为2.56 g/L和3.6%,Fib+DNI联合预测输血需求AUC值为0.941(95%CI:0.900~0.969,P<0.001)。结论:Fib与DNI联合检测可提高对经阴道分娩产后出血患者输血需求的预测能力。 展开更多
关键词 经阴道分娩 产后出血 输血 纤维蛋白原 中性粒细胞delta指数
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猪delta冠状病毒结构蛋白和非结构蛋白调控宿主先天免疫的研究进展
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作者 高邡鑫 汤德元 +7 位作者 曾智勇 王彬 周敏 胡雯雯 毛茵茗 周飘 何松 张力 《中国兽医学报》 北大核心 2025年第9期2066-2074,共9页
猪delta冠状病毒(porcine deltacoronavirus,PDCoV)是导致猪delta冠状病毒病的主要病原体。几乎所有生长阶段的猪都可感染该病毒,尤其是哺乳仔猪对其更为敏感。感染后,猪只会出现一系列症状,如持续性的呕吐、水样腹泻以及严重的脱水。... 猪delta冠状病毒(porcine deltacoronavirus,PDCoV)是导致猪delta冠状病毒病的主要病原体。几乎所有生长阶段的猪都可感染该病毒,尤其是哺乳仔猪对其更为敏感。感染后,猪只会出现一系列症状,如持续性的呕吐、水样腹泻以及严重的脱水。几乎所有生长阶段的猪都可感染该病毒,尤其是哺乳仔猪对其更为敏感。PDCoV一旦感染宿主,通常会引发显著的免疫抑制现象。近年来,关于PDCoV免疫抑制机制的研究逐渐引起广泛关注。研究结果表明,PDCoV的多个蛋白质参与了宿主先天免疫的调节,揭示了这些蛋白质在调控宿主先天免疫中的作用机制。本文总结了PDCoV蛋白与宿主先天免疫之间的相互作用机制,以期为深入理解PDCoV的发病机制以及有效防控猪delta冠状病毒病提供理论依据。 展开更多
关键词 delta冠状病毒 病毒蛋白 先天免疫 免疫抑制
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Delta结构FDM 3D打印机成型精度控制方法 被引量:1
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作者 黄振兴 剡昌锋 +1 位作者 杨思维 梁玥卓 《制造业自动化》 2025年第6期75-84,共10页
随着FDM 3D打印技术的快速发展,各行业对打印效率和成型精度的要求日益提高。针对Delta结构FDM 3D打印机成型精度不足的问题,提出了一种基于BP神经网络与PID控制算法相结合的运动系统控制策略。通过将BP神经网络引入打印装置的运动控制... 随着FDM 3D打印技术的快速发展,各行业对打印效率和成型精度的要求日益提高。针对Delta结构FDM 3D打印机成型精度不足的问题,提出了一种基于BP神经网络与PID控制算法相结合的运动系统控制策略。通过将BP神经网络引入打印装置的运动控制系统,实现了控制参数的动态自适应调整,从而有效提升了打印过程的稳定性和精确性。实验结果表明,该控制策略显著降低了打印误差,改善了成型件的表面质量和尺寸精度。本研究为Delta结构FDM 3D打印机的精度提升提供了新的解决方案,对推动3D打印技术的发展具有重要的理论意义和实际应用价值。 展开更多
关键词 delta结构 FDM 3D打印机 成型精度 控制方法
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基于Delta影像组学构建筋骨通络颗粒对急性外踝韧带损伤修复疗效的预测模型
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作者 陈天鑫 吴俊莹 +5 位作者 韩庆欣 于美琪 易宇 李妍 刘晓华 张磊 《中国中药杂志》 北大核心 2025年第17期4982-4989,共8页
筋骨通络颗粒治疗急性外踝韧带损伤疗效显著,然而其临床疗效精准评估存在困难,故基于Delta影像组学,建立筋骨通络颗粒治疗急性外踝韧带损伤的机器学习疗效预测模型。该研究纳入经保护、适当负重、冰敷、加压包扎、抬高患肢(POLICE)原则... 筋骨通络颗粒治疗急性外踝韧带损伤疗效显著,然而其临床疗效精准评估存在困难,故基于Delta影像组学,建立筋骨通络颗粒治疗急性外踝韧带损伤的机器学习疗效预测模型。该研究纳入经保护、适当负重、冰敷、加压包扎、抬高患肢(POLICE)原则联合筋骨通络颗粒外用治疗2周的急性距腓前韧带损伤患者107例,根据美国足踝协会评分分为疗效优良组(71例)和疗效欠佳组(36例),并按7∶3分为训练集、验证集。提取并筛选治疗前后横轴位踝关节磁共振成像中与距腓前韧带损伤高度相关的影像组学特征。采用轻量级梯度提升机(LightGBM)机器学习分类器,分别构建治疗前、后以及Delta影像组学模型。通过受试者工作特征曲线(ROC)、决策曲线分析(DCA)和校准曲线,对各模型的临床实用性与预测效能进行评估。共获取到1197个影像组学特征,经过特征筛选和降维,分别保留治疗前、后以及Delta影像组学特征4、13、8个,采用Light-GBM建立机器学习模型。基于Delta影像特征建立的LightGBM模型预测效能最佳,在训练集和验证集的AUC分别为0.917(95%CI[0.856,0.979])、0.863(95%CI[0.729,0.998]),且DCA、校准曲线均显示预测效能良好。基于Delta影像组学建立的LightGBM机器学习模型,对预测筋骨通络颗粒治疗急性距腓前韧带损伤的修复疗效具有良好效能。 展开更多
关键词 距腓前韧带损伤 筋骨通络颗粒 delta影像组学 机器学习 临床疗效
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Delta势垒结构对CMOS图像传感器表面暗电流抑制仿真研究
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作者 钟荣 闫磊 郝昆 《应用光学》 北大核心 2025年第3期689-694,共6页
在CMOS(complementary metal-oxide-semiconductor)图像传感器表面形成具有Delta结构(delta-doping)的势垒可以有效地解决传统CMOS图像传感器在辐照环境中的性能变化问题,势垒宽度、高度参数直接影响CMOS图像传感器表面暗电流,以及表面... 在CMOS(complementary metal-oxide-semiconductor)图像传感器表面形成具有Delta结构(delta-doping)的势垒可以有效地解决传统CMOS图像传感器在辐照环境中的性能变化问题,势垒宽度、高度参数直接影响CMOS图像传感器表面暗电流,以及表面探测信号的效率。假设电子的总能量和横截隧穿方向满足薛定谔方程,计算了隧穿概率以及隧穿高度与宽度的关系,得出Delta掺杂势垒的最小宽度应该在1 nm以上,进而设计掺杂结构和掺杂浓度。讨论了Delta掺杂的CMOS具有高效、稳定和均匀的量子效率,能够提高低能电子探测,并在微光成像以及太空探测中做出贡献。 展开更多
关键词 CMOS delta掺杂 分子束外延 暗电流 量子隧穿
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基于改进蛇鹭优化算法的Delta机器人精度补偿研究
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作者 陈久朋 王紫燕 +2 位作者 伞红军 何朝银 张号彬 《农业机械学报》 北大核心 2025年第10期780-791,共12页
位姿精度对高速运动的并联机器人性能影响较大,建立有效的误差补偿模型是提升高速运动下机器人精度的重要手段。本文以标准节拍为0.33 s的高速Delta机器人为研究对象,在正逆运动学基础上建立了误差模型,探索了各误差源对位姿偏差的影响... 位姿精度对高速运动的并联机器人性能影响较大,建立有效的误差补偿模型是提升高速运动下机器人精度的重要手段。本文以标准节拍为0.33 s的高速Delta机器人为研究对象,在正逆运动学基础上建立了误差模型,探索了各误差源对位姿偏差的影响程度。在误差分析基础上,建立了基于运动学正解的补偿算法,采用改进的蛇鹭优化算法(Secretary bird optimization algorithm, SBOA)对误差函数进行寻优,得到了Delta机器人主动臂转动角补偿量。采用平均误差表示机器人实际位置与理想位置差异,建立了平均精度提升程度作为补偿效果评价指标。仿真结果表明,采用改进的SBOA算法补偿的机器人末端执行器位置精度提升程度为75.44%,实验结果表明,Delta机器人平均位置精度整体提升程度为68.28%,证明所提误差分析和误差补偿算法对Delta机器人精度提升效果较为显著。 展开更多
关键词 delta并联机器人 误差模型 蛇鹭优化算法 补偿算法 误差补偿
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基于深度学习与Delta机器人的病损柑橘上料部位初筛系统设计与试验
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作者 陈耀晖 蔡武斌 +3 位作者 孙博瀚 陶国新 林家豪 李善军 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期535-545,共11页
在同一条生产线上完成柑橘清洗、打蜡、分级等系列商品化处理步骤有利于减少果实损伤,提升果实品质,但其中病损柑橘的存在容易造成果间侵染并污染后续产线。为在产线上料部位剔除病损柑橘,本研究设计了一种基于深度学习和Delta机器人的... 在同一条生产线上完成柑橘清洗、打蜡、分级等系列商品化处理步骤有利于减少果实损伤,提升果实品质,但其中病损柑橘的存在容易造成果间侵染并污染后续产线。为在产线上料部位剔除病损柑橘,本研究设计了一种基于深度学习和Delta机器人的病损柑橘初筛系统。首先,通过对不同检测模型对比试验,选出了检测精度最高的YOLO v7模型,并结合DeepSORT跟踪算法实现了对产线上柑橘的快速、精准跟踪与检测;其次,提出了优化后的Delta机器人门型轨迹,依据插补法计算出步进电机精确控制策略;最终,搭建了具备快速定位与抓取能力的筛除装置样机,并将其集成到了生产线上。试验结果表明,YOLO v7模型F1值为90%,相较于YOLO v5和SSD网络分别高出2、4个百分点;设计的Delta机器人具有较高的定位精度,对同一点的平均定位误差为1.5 mm,满足抓取的精度要求;病损柑橘平均筛除成功率可达83.25%。因此,本文设计的设备在柑橘分拣产线上具有出色的自动筛除能力,能够有效减轻病损柑橘果间侵染以及污染产线的情况,从而保障柑橘生产线正常运行。 展开更多
关键词 柑橘筛选 delta机器人 YOLO v7 多目标跟踪
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低功耗增量式Sigma-Delta ADC的设计
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作者 岳佳琪 李敬国 喻松林 《激光与红外》 北大核心 2025年第1期75-80,共6页
通过将模-数转换器(ADC)集成到红外焦平面读出电路中实现模拟信号的数字化以及基于数字信号的智能化的技术,是目前国际上最先进的红外焦平面数字化技术。作为数字化读出电路的核心组成部分,ADC的性能指标直接影响着整体电路性能。ADC的... 通过将模-数转换器(ADC)集成到红外焦平面读出电路中实现模拟信号的数字化以及基于数字信号的智能化的技术,是目前国际上最先进的红外焦平面数字化技术。作为数字化读出电路的核心组成部分,ADC的性能指标直接影响着整体电路性能。ADC的系统架构可以分为芯片级ADC,列级ADC和像素级ADC,列级ADC是目前在红外焦平面应用最广泛的结构。依据列级数字化读出电路对ADC的要求,本文设计了一种二阶前馈增量式Sigma-Delta ADC,采用1.8 V的电源电压,ADC转换速率为26kS/s,要实现14 bit的量化精度,单个ADC功耗小于100μW。采用CMOS工艺进行电路设计,仿真结果表明,所设计的增量式Sigma-Delta ADC能够满足系统设计指标。 展开更多
关键词 低功耗电路 列级ADC 增量式Sigma-delta ADC
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数字D类功放的Sigma-Delta调制器研究综述 被引量:1
17
作者 于泽琦 许增辉 钱波 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第1期17-29,共13页
数字D类功放因其高效率和便于与数字音源接口的特点,近年来在音频电子领域引起了广泛关注。Sigma-Delta调制器作为数字D类功放中关键的数字信号处理模块之一,其噪声整形特性能够在降低功放系统实现代价的同时,保持甚至提高系统的输出信... 数字D类功放因其高效率和便于与数字音源接口的特点,近年来在音频电子领域引起了广泛关注。Sigma-Delta调制器作为数字D类功放中关键的数字信号处理模块之一,其噪声整形特性能够在降低功放系统实现代价的同时,保持甚至提高系统的输出信噪比,并可抑制部分信号传输路径引入的噪声,在数字音频信号处理过程中具有重要作用。首先总结了数字D类功放的工作原理和主流架构,然后结合Sigma-Delta调制器的基本原理,探讨了近年来用于数字D类功放的Sigma-Delta调制器的设计方案,其中着重对Sigma-Delta调制器的架构设计与噪声传递函数的设计进行综述,最后对数字D类功放的Sigma-Delta调制器研究发展进行总结。 展开更多
关键词 数字D类功放 SIGMA-delta调制器 噪声传递函数 噪声整形
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双级矩阵变换器Delta-Sigma变频调制策略
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作者 周湛清 谢琦坤 耿强 《天津工业大学学报》 北大核心 2025年第1期69-74,共6页
针对定开关频率调制下输出侧含有高频谐波边带的问题,提出了双级矩阵变换器变频调制策略,以提升双级矩阵变换器的电磁兼容性能以及运行性能。将Delta-Sigma矢量调制技术应用于双级矩阵变换器的逆变级中,基于仿真与实验结果分析了该调制... 针对定开关频率调制下输出侧含有高频谐波边带的问题,提出了双级矩阵变换器变频调制策略,以提升双级矩阵变换器的电磁兼容性能以及运行性能。将Delta-Sigma矢量调制技术应用于双级矩阵变换器的逆变级中,基于仿真与实验结果分析了该调制策略下的双级矩阵变换器运行性能。仿真与实验结果表明:本文所提调制策略有效实现了双级矩阵变换器输出电流的频谱整形,不再含有高频谐波尖峰,有效降低了输出侧相电流高频谐波边带的幅值;本文调制策略下双级矩阵变换器输出相电流THD最高为4.26%,最低为1.62%,相较于空间矢量调制策略输出相电流THD平均降低了0.256%,这表明本文策略具有良好的运行性能;动态实验结果表明该策略具有良好的动态特性。 展开更多
关键词 双级矩阵变换器 delta-Sigma调制 变频调制 频谱整形 运行性能
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Delta算子脉冲切换时滞系统的稳定性分析与镇定
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作者 李章蝶 肖民卿 《井冈山大学学报(自然科学版)》 2025年第6期1-9,共9页
针对所有子系统不稳定的Delta算子脉冲切换时滞系统,基于模态依赖的间隔驻留时间切换规则,运用时变Lyapunov-Krasovskii函数法,得到使所有子系统不稳定的Delta算子脉冲切换时滞系统渐近稳定的稳定性判据。同时,对于开环不稳定的系统,设... 针对所有子系统不稳定的Delta算子脉冲切换时滞系统,基于模态依赖的间隔驻留时间切换规则,运用时变Lyapunov-Krasovskii函数法,得到使所有子系统不稳定的Delta算子脉冲切换时滞系统渐近稳定的稳定性判据。同时,对于开环不稳定的系统,设计时变状态反馈控制器,以确保闭环系统的稳定性。最后,通过数值算例验证了时变状态反馈控制器设计方法的有效性。 展开更多
关键词 delta算子切换系统 脉冲 时滞 时变状态反馈控制器 稳定性
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基于粒子群优化算法的类Delta机器人误差分析与补偿
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作者 李睿哲 徐东涛 《辽宁科技大学学报》 2025年第3期212-218,共7页
类Delta机器人在现代智能制造领域占据关键地位,但其误差问题严重制约了机器人的性能提升与应用拓展。本文旨在实施误差补偿策略,提升类Delta机器人的运动精度,运用机器人闭环矢量法求解机器人运动学正逆解。根据微小摄动理论构建误差... 类Delta机器人在现代智能制造领域占据关键地位,但其误差问题严重制约了机器人的性能提升与应用拓展。本文旨在实施误差补偿策略,提升类Delta机器人的运动精度,运用机器人闭环矢量法求解机器人运动学正逆解。根据微小摄动理论构建误差源与输出误差的映射关系,分析影响机器人运动精度的30项几何误差;采用粒子群优化算法优化驱动位移参数,实现机器人动平台位姿误差补偿。通过Matlab软件进行仿真实验,获取补偿前后动平台运动误差效果图。结果表明,所建的类Delta机器人误差映射模型,借助粒子群优化算法能有效补偿误差,显著改善机器人运动精度,成功补偿动平台几何误差,x轴误差均值下降67.2%,y轴误差均值下降94.6%,z轴误差均值下降31.6%。研究为提升类Delta机器人运动精度提供有效途径,为类Delta机器人误差补偿技术从理论迈向实际应用奠定基础。 展开更多
关键词 delta机器人 粒子群优化算法 几何误差精度 误差补偿 运动学正逆解
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