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Two types of Heisenberg supermagnetic model with the cubic constraint
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作者 Jiafeng Guo Huajie Su Zhaowen Yan 《Communications in Theoretical Physics》 2025年第7期19-24,共6页
This paper is concerned with the construction of two types of generalized Heisenberg supermagnet model with the constraint S^(3)=S,including the inhomogeneous Heisenberg supermagnet model in(1+1)dimensions and the(2+1... This paper is concerned with the construction of two types of generalized Heisenberg supermagnet model with the constraint S^(3)=S,including the inhomogeneous Heisenberg supermagnet model in(1+1)dimensions and the(2+1)-dimensional Heisenberg supermagnet model.Furthermore,by means of the gauge transformation,we investigate the gauge equivalent counterparts,which are the(1+1)-dimensional inhomogeneous nonlinear Schrodinger equation and the(2+1)-dimensional super nonlinear Schrodinger equation,respectively. 展开更多
关键词 Heisenberg supermagnetic model cubic constraint gauge transformation nonlinear Schrodinger equation
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基于LSTM和海图约束的舰船航迹预测方法
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作者 赵汝健 杨威 +3 位作者 巫震宇 曾虹程 陈杰 马雷 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第10期3424-3432,共9页
针对现有方法对舰船航迹尤其是对具有点位稀疏、灵活机动特征的军用舰船进行预测时,航迹特征提取不完整、预测准确性与可靠性不理想的情况,综合考虑航迹的多维度特性、航迹间关联特征及舰船海上航行海图约束(NCC)等,基于船舶自动识别系... 针对现有方法对舰船航迹尤其是对具有点位稀疏、灵活机动特征的军用舰船进行预测时,航迹特征提取不完整、预测准确性与可靠性不理想的情况,综合考虑航迹的多维度特性、航迹间关联特征及舰船海上航行海图约束(NCC)等,基于船舶自动识别系统(AIS)数据提出一种改进的长短期记忆(LSTM)人工神经网络舰船位置预测方法。针对军用舰船航迹特点,预测时将历史航迹通过三次样条插值的方法生成等间隔点位数据;通过航行区域地图栅格化处理,定义可通航栅格,建立海图约束来提升预测效果。基于LSTM设计网络时,通过设置自定义损失函数、预测点位进行栅格匹配等方法将海图约束融入模型训练和预测过程。基于南海海域AIS数据的仿真实验结果表明:所构建的网络可以有效地预测舰船航迹,尤其是对于具有高度机动性的军用舰船。与传统预测方法相比,所提方法在预测准确性和预测可靠性2个方面均有所改善。 展开更多
关键词 航迹预测 三次样条插值 海图约束 栅格化处理 长短期记忆网络
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水资源刚性约束制度下的广东省“十四五”中期取用水评价
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作者 雷洪成 蒋华波 +1 位作者 洪昌红 王艺霖 《广西水利水电》 2025年第5期60-63,77,共5页
针对广东省在水资源刚性约束制度下的管理需求,本研究系统评估了广东省“十四五”中期(2021-2023年)全省取用水动态。结果表明:①广东省供水结构持续优化,地表水占比稳定于95.4%,地下水供水量三年下降38.3%,非常规水源利用率提升至3.3%... 针对广东省在水资源刚性约束制度下的管理需求,本研究系统评估了广东省“十四五”中期(2021-2023年)全省取用水动态。结果表明:①广东省供水结构持续优化,地表水占比稳定于95.4%,地下水供水量三年下降38.3%,非常规水源利用率提升至3.3%;②广东省用水效率显著提高,万元GDP用水量下降14.5%,单方水GDP产出达338.8元,珠三角核心区(如深圳1547.6元/m^(3))形成高效用水极;③水资源刚性约束制度有效推动了供需双侧改革,但区域用水效率差异显著(粤北地区不足珠三角20%)。 展开更多
关键词 水资源刚性约束 用水效率 供水结构 单方水GDP 广东省
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结合动态约束采样的RRT*机械臂路径规划
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作者 王文军 陈勇 +2 位作者 李婷雪 张艳珠 张泓 《通信与信息技术》 2025年第4期36-41,共6页
针对RRT*算法在机械臂三维空间路径规划中收敛速度低、搜索不稳定及路径不够平滑的问题,提出了一种结合动态约束采样RRT*算法。该算法首先采用动态目标区域高斯采样策略,以一定概率使用动态球形约束采样空间,进行高斯采样,并通过碰撞次... 针对RRT*算法在机械臂三维空间路径规划中收敛速度低、搜索不稳定及路径不够平滑的问题,提出了一种结合动态约束采样RRT*算法。该算法首先采用动态目标区域高斯采样策略,以一定概率使用动态球形约束采样空间,进行高斯采样,并通过碰撞次数动态调整概率,从而提升路径规划效率;在父节点重连过程中,改进RRT*引入了新的代价函数代替原有的欧式距离计算,并采用正向剔除策略去除生成路径中的冗余部分。为满足机械臂实际运动中的关节情况,对生成的路径应用三次B样条曲线进行轨迹平滑优化使用仿真平台在三维空间及机械臂空间中进行仿真,与RRT*和Bi-RRT*、Informed-RRT*算法进行对比,对比结果显示,改进算法效率更高,规划能力更强,并将改进算法使用ROS进行轨迹规划。 展开更多
关键词 机械臂 动态约束采样 代价函数 正向剔除 三次b样
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插值曲线的形状控制─—将值曲线约束于两给定曲线之间的问题 被引量:13
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作者 刘爱奎 杜世田 +2 位作者 段奇 曹庆杰 Twizell E.H. 《工程图学学报》 CSCD 2000年第1期66-72,共7页
将插值曲线约束于给定的区域之内是曲线形状控制中的重要问题。本文利用一种分母为线性的有理三次插值样条,讨论了将该种插值曲线约束于给定的折线、二次曲线之上、之下或之间的条件,并给出了数值例子。
关键词 曲线设计 有理插值 约束插值 插值曲线 形状控制
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一种三次约束有理插值样条及其逼近性质 被引量:4
6
作者 段奇 刘爱奎 +1 位作者 曹建胜 E.H.Twizell 《石油大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2001年第6期95-98,共4页
构造了一种仅依赖于函数值的有理三次插值样条 ,这种插值样条是C1 连续的 ,并含有参数 ,具有较好的可约束控制性质。讨论了一类约束插值问题 ,给出了将一种曲线约束于给定折线上 (下 )方或之间的条件。讨论了该插值的逼近性质 。
关键词 三次有理约束 插值 样条 逼近性质 等距划分
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关于具有几何约束的三次代数曲线插值 被引量:2
7
作者 孙燮华 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第9期1201-1205,共5页
给定四点 pi(xi,yi) (i=1,2 ,3,4 )以逆时针方向构成一简单四边形并在两端点 p1和 p4处给定两直线L1和L2 .张三元等人提出和研究了一种通过上述四点并与L1和L2 相切的代数曲线插值并建立了一些新的结果 .作者进一步研究了这些代数曲线... 给定四点 pi(xi,yi) (i=1,2 ,3,4 )以逆时针方向构成一简单四边形并在两端点 p1和 p4处给定两直线L1和L2 .张三元等人提出和研究了一种通过上述四点并与L1和L2 相切的代数曲线插值并建立了一些新的结果 .作者进一步研究了这些代数曲线并给出了三次曲线C(λ)具有通过四点pi(xi,yi) (i=1,2 ,3,4 )的连续凸曲线分支的充分且必要条件 ,也研究了当四边形不在控制区域上的其它情形 . 展开更多
关键词 计算机图形学 三次代数曲线插值 几何约束 B样条曲线
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轴流风机叶片反求与特征参数提取 被引量:2
8
作者 唐健 张惟斌 张伟 《水力发电》 北大核心 2015年第11期87-91,共5页
利用三维激光扫描仪测量得到风机叶片的三维点云数据,结合逆向工程设计理论与方法,对轴流风机叶片进行逆向建模,并反求出了叶片的几何参数和提取其动特性参数。根据轴流风机叶片特点,将风机叶片点云数据切片得到截面曲线,基于三次样条... 利用三维激光扫描仪测量得到风机叶片的三维点云数据,结合逆向工程设计理论与方法,对轴流风机叶片进行逆向建模,并反求出了叶片的几何参数和提取其动特性参数。根据轴流风机叶片特点,将风机叶片点云数据切片得到截面曲线,基于三次样条插值理论利用Matlab软件对截面曲线的叶盆和叶背进行拟合,用圆弧逼近叶型的前后缘,并基于二维草图约束技术对各截面曲线进行几何特征约束,最终反求得到了风机叶片模型,并提取得到了叶片的特征参数。结果表明,该方法能够快速、准确构造出风机叶片曲面,并提取到叶片的相关特征参数,为逆向工程中快速重构模型提供了方法。 展开更多
关键词 轴流风机 反求 三次样条插值 特征约束 特征参数
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三次样条构造的伪逆解法 被引量:2
9
作者 张雨浓 劳稳超 +1 位作者 肖林 陈宇曦 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第2期590-592,607,共4页
为了提高三次样条构造的可行性,基于矩阵的伪逆方法,提出一种不依赖额外约束条件的三次样条构造的伪逆解法。该解法通过求解出三次样条二阶导数的最小范数解,从而较好地构造出三次样条函数。理论分析及数值实验结果表明该三次样条构造... 为了提高三次样条构造的可行性,基于矩阵的伪逆方法,提出一种不依赖额外约束条件的三次样条构造的伪逆解法。该解法通过求解出三次样条二阶导数的最小范数解,从而较好地构造出三次样条函数。理论分析及数值实验结果表明该三次样条构造的伪逆解法具有简单、有效等特点。综合分析各种构造解法的性质,对各种三次样条构造解法进行归类比较,为在实际工程计算应用中选择合适的三次样条构造解法提供了指导方向。 展开更多
关键词 三次样条函数 插值 端点约束条件 伪逆 最小范数解
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基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究 被引量:16
10
作者 吕恩利 林伟加 +3 位作者 刘妍华 王飞仁 赵俊宏 吴鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期394-402,共9页
干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转... 干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转弯半径、首末端点约束、曲率连续等多约束条件,建立路径曲率最小化的目标函数,并通过Matlab优化工具箱求解待优化的曲线参数。仿真结果表明,针对不同位姿的托盘拾取场景,该方法能得到曲率连续、转向轮转角不超过叉车最大转角的可行路径。在仓库中进行路径规划及跟踪试验,试验表明,在前进距离为6 500 mm、托盘横向偏移距离1 500 mm、偏移角15°的场景下,终点横向偏移误差4. 71 cm,终点航向角误差为9. 6×10^(-3)rad,验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 智能叉车 托盘拾取 路径规划 三次均匀B样条曲线 多约束条件 曲率最小
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三次样条插值端点约束条件的构造与Matlab实现 被引量:16
11
作者 邢丽 《上海第二工业大学学报》 2012年第4期319-323,共5页
在工程计算中,样条插值技术的研究越来越重要。三次样条插值的边界条件是根据实际问题在端点的状态给出。通过研究三次样条函数插值,针对不同的端点约束,用Matlab计算分析,显示各区间段三次样条函数体表达式,计算出已给点插值并显示各... 在工程计算中,样条插值技术的研究越来越重要。三次样条插值的边界条件是根据实际问题在端点的状态给出。通过研究三次样条函数插值,针对不同的端点约束,用Matlab计算分析,显示各区间段三次样条函数体表达式,计算出已给点插值并显示各区间分段曲线图,并应用到实际问题中。重点讨论端点约束条件以及混合边界条件。 展开更多
关键词 计算数学 三次样条插值 端点约束 MATLAB
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基于三次B样条曲线的叉车型AGV路径规划研究 被引量:8
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作者 钱东海 孙林林 赵伟 《计算机测量与控制》 2022年第4期177-181,189,共6页
针对工厂环境下叉车型AGV在沿给定参考路径运行时,因避障等问题产生的大幅度偏离参考路径的现象,将3次B样条曲线用于路径规划;规划路径在满足AGV运动学约束、最大曲率约束、起点和终点位姿等约束的条件下,使AGV以最短距离回到原参考路径... 针对工厂环境下叉车型AGV在沿给定参考路径运行时,因避障等问题产生的大幅度偏离参考路径的现象,将3次B样条曲线用于路径规划;规划路径在满足AGV运动学约束、最大曲率约束、起点和终点位姿等约束的条件下,使AGV以最短距离回到原参考路径;算法将路径规划问题转化为参数优化问题,将规划路径距离作为目标函数优化求解参数;算法最后使用Matlab针对直线和圆弧参考路径进行了仿真验证,结果表明文章算法能够在大偏差情况下,规划出一条最短路径,使AGV回到参考路径。 展开更多
关键词 叉车型AGV 路径规划 3次B样条曲线 多约束条件 最短路径
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双值约束非凸三次规化问题的全局最优性条件 被引量:1
13
作者 张亮 王燕 李国权 《运筹学学报》 CSCD 北大核心 2015年第2期83-90,共8页
考虑一类带有双值约束的非凸三次优化问题,给出了该问题的一个全局最优充分必要条件.结果改进并推广了一些文献中所给出的全局最优性条件,同时还通过数值例子来说明所给出的全局最优充要条件是容易验证的.
关键词 三次极小化问题 全局最优性条件 双值约束
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利用三次Bezier曲线求解几何约束问题 被引量:1
14
作者 蒋鲲 于健 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2009年第1期16-24,共9页
几何约束求解是智能CAD的一个关键技术。目前,几何约束求解的算法主要是构造包括点、直线和圆等几何体在内的几何图形,而在实际的工程设计中涉及的几何图形常常包括三次曲线或更复杂的曲线。通过增加三次Bezier曲线作为一个新的几何体,... 几何约束求解是智能CAD的一个关键技术。目前,几何约束求解的算法主要是构造包括点、直线和圆等几何体在内的几何图形,而在实际的工程设计中涉及的几何图形常常包括三次曲线或更复杂的曲线。通过增加三次Bezier曲线作为一个新的几何体,提出了一个包括点、直线、圆和三次Bezier曲线在内的几何约束问题求解的新算法,扩大了几何约束求解的作图范围。 展开更多
关键词 几何约束求解 几何体 三次BEZIER曲线 构造序列
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基于改进RRT算法的无人驾驶汽车轨迹规划 被引量:17
15
作者 贺伊琳 高奇 +1 位作者 赵丹 刘伟 《西北大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期651-658,共8页
针对无人驾驶汽车,提出了一种基于改进快速搜索随机树(RRT)的轨迹规划算法。首先,基于车辆转向约束,在传统RRT算法的基础上,限制采样可行区域,基于目标偏向策略,以一定的概率将目标点作为随机点进行随机树扩张;其次,对生成路径采用三次... 针对无人驾驶汽车,提出了一种基于改进快速搜索随机树(RRT)的轨迹规划算法。首先,基于车辆转向约束,在传统RRT算法的基础上,限制采样可行区域,基于目标偏向策略,以一定的概率将目标点作为随机点进行随机树扩张;其次,对生成路径采用三次B样条曲线平滑处理,降低轨迹曲线的曲率及曲率变化率;最后,基于Matlab/CarSim联合仿真平台构建直线路况与直角路况,并使用提出的算法在不同路况下进行轨迹规划的仿真与分析。结果表明:改进RRT算法下规划轨迹的曲率均值、极大值与方差小,相比于无约束控制,15°转角约束下在直线路况中分别降低了22. 9%,51. 7%与43. 3%,在直角路况中分别降低了29. 5%,59. 3%与40. 3%;同时,改进RRT算法的平均采样点数及平均树节点数少、规划时间短,相比于无转角约束,15°转角约束下在直线路况中分别降低了62. 9%,38. 2%与78. 5%,在直角路况中分别降低了34. 0%,41. 9%与27. 4%,路径规划质量和速度显著提高。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 转向约束 改进RRT算法 目标偏向 三次B样条曲线
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工业机器人最优轨迹规划算法 被引量:3
16
作者 赵振民 刘锋 +1 位作者 孔民秀 孙立宁 《黑龙江科技学院学报》 CAS 2011年第1期69-73,共5页
为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速度、跃度和力矩约束,且目标约束条件中加入谐振频率限制,依据... 为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速度、跃度和力矩约束,且目标约束条件中加入谐振频率限制,依据所建立的目标函数进行了遗传算法优化求解,对所得结果进行了三次样条插值,并在一台三自由度的工业搬运并联机械手上进行了实验。结果表明,在保证工作效率和节约能量的条件下,该轨迹规划方法可以减少机械部分的跃度,避免机械部分的谐振,降低机械和电机的磨损。 展开更多
关键词 并联工业搬运机器人 轨迹规划 三次样条插值 遗传算法 截止频率约束
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输入状态稳定的鲁棒预测控制 被引量:2
17
作者 周超 王亚锋 +1 位作者 周绍磊 陈洁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1028-1032,共5页
以有界干扰非线性系统为研究对象,设计一种基于近似可达集的鲁棒预测控制方法.该方法以鲁棒控制不变集作为终端约束集,采用一种简单的三次多项式逼近预测控制的待优化控制律,通过在线优化求解三次多项式的各项系数,并从理论上证明了所... 以有界干扰非线性系统为研究对象,设计一种基于近似可达集的鲁棒预测控制方法.该方法以鲁棒控制不变集作为终端约束集,采用一种简单的三次多项式逼近预测控制的待优化控制律,通过在线优化求解三次多项式的各项系数,并从理论上证明了所设计的鲁棒预测控制律可以使系统输入状态稳定.最后通过仿真实例验证了所提出的鲁棒预测控制方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 非线性鲁棒预测控制 输入状态稳定 终端约束集 鲁棒控制不变集 三次多项式
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基于改进RRT算法的移动机械臂路径规划 被引量:20
18
作者 张建冬 王东 +2 位作者 马立东 郭鑫 刘洪伟 《电子测量技术》 北大核心 2021年第23期48-53,共6页
针对传统RRT算法在复杂环境下的移动机械臂避障规划中效率较低,不能满足当前工作需求问题,提出了一种改进RRT避障路径算法。通过引入障碍物因子,减少了采样次数;通过对新节点生成方式进行约束,使其生长方向始终朝向目标点,加快了搜索速... 针对传统RRT算法在复杂环境下的移动机械臂避障规划中效率较低,不能满足当前工作需求问题,提出了一种改进RRT避障路径算法。通过引入障碍物因子,减少了采样次数;通过对新节点生成方式进行约束,使其生长方向始终朝向目标点,加快了搜索速度;采用变步长策略,有效避免了在目标点附近出现震荡现象;通过简化路径并结合局部3次B样条曲线对其规划路径进行平滑处理,缩短了路径长度,提高了机械臂的平稳性。MATLAB仿真结果表明,改进RRT算法的平均路径长度缩短了20%,平均采样点数减少了62%,且转折点数减少了96%,收敛速度快,时间最优,能够满足特殊环境下移动机械臂的避障路径规划,具有较好的可行性和有效性。 展开更多
关键词 移动机械臂 RRT算法 避障规划 角度偏移约束 B样条曲线
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带有二次约束的一类特殊三次规划问题的全局最优性充分条件 被引量:1
19
作者 叶敏 李国权 《重庆师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期17-20,共4页
利用拉格朗日函数和L-次微分的方法,研究了带有二次约束的一类特殊三次规划问题的全局最优性条件。首先刻画出该类三次规划问题的拉格朗日函数的抽象次微分,从而得到了带有二次约束的三次规划问题的全局最优性充分条件。最后举例说明如... 利用拉格朗日函数和L-次微分的方法,研究了带有二次约束的一类特殊三次规划问题的全局最优性条件。首先刻画出该类三次规划问题的拉格朗日函数的抽象次微分,从而得到了带有二次约束的三次规划问题的全局最优性充分条件。最后举例说明如何利用本文所给出的全局最优性充分条件来判定当前可行解就是全局最优解。 展开更多
关键词 三次规划 二次约束 拉格朗日函数 L-次微分 全局最优性充分条件
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带二元约束非凸三次优化问题的全局充分条件
20
作者 张亮 《重庆工商大学学报(自然科学版)》 2014年第9期6-9,共4页
将一类特殊的带有{-1,1}二元约束的非凸三次优化问题等价转化为带有{-1,1}二元约束的非凸二次规划问题,并利用Rockafellar在文献《Convex Analysis》中给出的经典对偶理论,提出了该非凸二次规划问题的全局充分条件,进而得到了刻画带{-1... 将一类特殊的带有{-1,1}二元约束的非凸三次优化问题等价转化为带有{-1,1}二元约束的非凸二次规划问题,并利用Rockafellar在文献《Convex Analysis》中给出的经典对偶理论,提出了该非凸二次规划问题的全局充分条件,进而得到了刻画带{-1,1}二元约束的非凸三次优化问题全局充分条件. 展开更多
关键词 三次极小化问题 全局最优性条件 二元约束
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