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串联式仿生复合悬架系统动力学特性研究
1
作者 李占龙 周俊贤 +4 位作者 张正 高山铁 刘志奇 墨海波 郝鹏祥 《振动与冲击》 北大核心 2025年第8期42-48,100,共8页
针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,... 针对高速-重载履带式全地形车悬架减振性能提高的问题,将扭杆弹簧与仿生“Z”字形缓冲结构结合,设计了一种结构紧凑、抗冲击能力强的串联式仿生复合悬架系统。以单个悬架系统作为研究对象,进行仿真建模和动力学特性仿真分析,研究表明,串联式仿生复合悬架系统静、动态特性参数值均在合理的范围内。在相同路面等级下,随着车速增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度均方根和悬架动挠度均方根的相对增长率均有降低;随着路面等级和车速的增加,串联式仿生复合悬架系统车身垂向加速度传递率(1.7%~2.4%)的数值呈下降趋势;串联式仿生复合悬架在2~3 Hz出现共振峰,避开了人体的敏感频率段(4~8 Hz),表现出良好的频率响应特性,符合悬架设计要求。该系统的提出也为高速-重载履带式全地形车悬架提升减振性能提供了新的思路。 展开更多
关键词 高速-重载 履带式 仿生学 悬架 串联式 动力学
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履带式双节臂苹果疏花机的设计与仿真分析 被引量：1
2
作者 刘焕伟 迟俊康 +4 位作者 梁桥峻 刘腾远 王洪露 李胜多 胡彩旗 《农机化研究》 北大核心 2025年第6期35-41,共7页
针对目前果园管理中疏花(疏果)作业主要依靠手工完成、机械化装备短缺等问题,设计了新型履带式双节臂苹果疏花机。针对矮化密植果园种植模式,疏花机通过两段作业角度可调的疏花节臂来适应不同树形果树的疏花作业。通过对整机结构及其关... 针对目前果园管理中疏花(疏果)作业主要依靠手工完成、机械化装备短缺等问题,设计了新型履带式双节臂苹果疏花机。针对矮化密植果园种植模式,疏花机通过两段作业角度可调的疏花节臂来适应不同树形果树的疏花作业。通过对整机结构及其关键部件进行设计和分析,得出机构应选用的电动推杆尺寸;通过ADAMS软件对疏花机构进行运动仿真分析,得出推杆行程变化范围;通过ADAMS软件对疏花机构进行动力学仿真分析得出:当疏花机构转速为280~400 r/min时,疏花元件对果树枝条的作用力范围为4.75~9.57 N,满足疏花作业作用力要求。样机田间试验结果表明:疏花机设计结构合理,疏花效果良好,完全满足果园疏花作业要求。 展开更多
关键词 疏花机 矮化密植果园 履带式 双节臂 仿真分析
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履带自走式采茶机行走底盘通过性设计与试验 被引量：2
3
作者 吴正敏 陈乐 +4 位作者 汪义勇 罗坤 赖筱杰 张雪晨 曹成茂 《农业机械学报》 北大核心 2025年第1期474-483,共10页
针对复杂茶园环境下自走式采茶机行驶稳定性较弱等问题,开展了履带自走式采茶机行走底盘通过性能研究。采用UGNX 12.0对整车机构进行三维虚拟建模,通过RecurDyn开展多体动力学仿真,表明了在空载和带负载状态下三角履带底盘可以满足设计... 针对复杂茶园环境下自走式采茶机行驶稳定性较弱等问题,开展了履带自走式采茶机行走底盘通过性能研究。采用UGNX 12.0对整车机构进行三维虚拟建模,通过RecurDyn开展多体动力学仿真,表明了在空载和带负载状态下三角履带底盘可以满足设计需求,并对采茶机横向、纵向稳定性以及越障进行了理论分析,求解出最大爬坡角度及越障高度。通过无线控制系统设计,建立了蓝牙APP通信实现对底盘无线控制;在此基础上,设计了4条三角履带跨行自走式采茶机整机,该采茶机可以在田间自主行走,并对采茶机行走底盘进行了田间试验,试验结果表明,采茶机在试验场地满载时最大爬坡角度达30°,最大越障高度为340 mm,能够满足现阶段茶园行走通过性需求。 展开更多
关键词 采茶机 履带自走式 通过性 越障
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基于ANSYS的矿用履带式升降车仿真研究
4
作者 刘志远 阮学云 杨峥 《洛阳理工学院学报(自然科学版)》 2025年第2期49-55,共7页
矿用履带式升降车在井下高空作业中起着重要作用,在确定履带式升降车总体结构的基础上,利用SolidWorks软件分别建立了升降平台与底盘车架的三维模型,并将简化后的模型导入ANSYS Workbench中进行静力学分析与模态分析,求解出升降平台均... 矿用履带式升降车在井下高空作业中起着重要作用,在确定履带式升降车总体结构的基础上,利用SolidWorks软件分别建立了升降平台与底盘车架的三维模型,并将简化后的模型导入ANSYS Workbench中进行静力学分析与模态分析,求解出升降平台均载与偏载工况下以及底盘车架满载弯曲工况下的变形云图及等效应力云图,得到了前6阶固有频率与振型。结果表明:履带式升降车满足强度与刚度条件且不会发生疲劳破坏与畸形形变。 展开更多
关键词 矿用 履带式 静力学分析 模态分析
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永磁吸附履带式爬壁除锈机器人机械结构设计
5
作者 卢坤媛 王奥峰 +1 位作者 王吉岱 李璞 《电子产品可靠性与环境试验》 2025年第4期84-88,共5页
随着工业、军事及日常生活对自动化除锈需求的增长,爬壁除锈机器人凭借高效性、可靠性与经济性备受市场青睐。针对大型油罐等小曲率钢制壁面场景,开发了一款履带式永磁吸附除锈机器人。该机器人整合多项先进技术,采用永磁吸附提供稳定... 随着工业、军事及日常生活对自动化除锈需求的增长,爬壁除锈机器人凭借高效性、可靠性与经济性备受市场青睐。针对大型油罐等小曲率钢制壁面场景,开发了一款履带式永磁吸附除锈机器人。该机器人整合多项先进技术,采用永磁吸附提供稳定吸附力,履带式设计增强壁面适应性,伺服电机驱动确保精确控制,喷砂式除锈技术实现高效清洁。通过受力分析明确了机器人稳定运行的必要条件;基于SolidWorks软件完成机器人三维建模与装配,并结合关键部件有限元分析,验证了设计的合理性及结构强度。研究结果表明,机器人结构设计满足实际应用性能要求,具备良好的市场应用前景。 展开更多
关键词 除锈机器人 永磁吸附 三维建模 履带式
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集成单元支架的履带式退锚车 被引量：1
6
作者 黄圣英 杨文明 李广亮 《煤矿机械》 2025年第2期126-128,共3页
单元支架被广泛应用于综采工作面超前支护区域。在坚硬顶板综采工作面,采后两巷顶板不垮落带来很大安全隐患。介绍了一种集成单元支架的履带式退锚车,在单元支架两侧安装了履带总成,解决了单元支架搬移的难题,同时配置有多自由度机械臂... 单元支架被广泛应用于综采工作面超前支护区域。在坚硬顶板综采工作面,采后两巷顶板不垮落带来很大安全隐患。介绍了一种集成单元支架的履带式退锚车,在单元支架两侧安装了履带总成,解决了单元支架搬移的难题,同时配置有多自由度机械臂,机械臂前端安装有液压锚环破切器,实现了机械化破锚和一机多用,有效降低了工人劳动强度,促进顶板及时垮落释放压力,提高了两巷区域的安全性。 展开更多
关键词 单元支架 履带式退锚车 破锚 超前支护
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多结构遥控协同的履带运输车控制系统优化研究 被引量：1
7
作者 孙念昌 胡刚 张兆山 《国外电子测量技术》 2025年第3期118-124,共7页
为解决丘陵山区复杂地形下履带运输车控制系统的响应延迟、协同失准及能耗优化等问题,提出了一种基于多维度优化的履带运输车控制系统改进方案。在算法设计方面,首先提出了双电机交叉耦合协同控制策略,通过引入模糊控制器动态调整耦合系... 为解决丘陵山区复杂地形下履带运输车控制系统的响应延迟、协同失准及能耗优化等问题,提出了一种基于多维度优化的履带运输车控制系统改进方案。在算法设计方面,首先提出了双电机交叉耦合协同控制策略,通过引入模糊控制器动态调整耦合系数,结合转子磁场定向控制与空间矢量脉冲宽度调制技术。交叉耦合控制通过实时监测速度误差,利用模糊推理机制动态调整耦合系数,以优化系统的同步性能与抗干扰能力。其次构建了重心调节机构的多模态自适应模型,利用MPU6050传感器实时监测车辆姿态,结合改进遗传算法优化比例-积分-微分控制参数。结果表明:优化后系统响应时间从1.8 s降至0.6 s,降幅66.7%。协同定位精度提升了66.5%。复杂场景下轨迹跟踪成功率从72%提升至94%,能耗降低了18.6%。所提方法解决了传统系统的响应滞后与协同失准问题。 展开更多
关键词 履带式 动态权重分配 分布式通信协议 车辆轨迹跟踪
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门式支架搬运车的研究与设计
8
作者 申璐 宁掌玄 +3 位作者 姚青松 李健光 胡鹏豪 杨东辉 《山西大同大学学报(自然科学版)》 2025年第4期21-27,共7页
门式支架安全性好、工作效率高、支护效果好,在煤矿综采工作面回采巷道使用越来越多,但是其重量大,转运较为困难。本文针对存在轨道矿车运行的回采巷道,设计一种集剪式升降机构、旋转机构、履带行走机构、横梁定位机构和悬空底盘总成于... 门式支架安全性好、工作效率高、支护效果好,在煤矿综采工作面回采巷道使用越来越多,但是其重量大,转运较为困难。本文针对存在轨道矿车运行的回采巷道,设计一种集剪式升降机构、旋转机构、履带行走机构、横梁定位机构和悬空底盘总成于一体的支架搬运车,实现对门式支架的快速运输和辅助升降架,有效解决井下搬运门式支架劳动强度大、安全性差、效率低的问题,为门式支架大范围应用在超前支护段提供了一种安全性、适应性较好的辅助运输工具。 展开更多
关键词 超前支护 门式支架 搬运车 横梁定位机构 悬空底盘
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船舶巡检水下观察机器人设计
9
作者 赵飞 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第4期743-747,共5页
针对船舶水下部分锈蚀状态观测不便问题,设计了一种船舶巡检水下观察机器人,可为及时清洗船体附着物提供路径规划。其采用双链轮双驱永磁吸附结构、电源舱和驱动舱共舱设计,通过履带附壁可实现局部清水贴面检测。通过磁体吸附力仿真,研... 针对船舶水下部分锈蚀状态观测不便问题,设计了一种船舶巡检水下观察机器人,可为及时清洗船体附着物提供路径规划。其采用双链轮双驱永磁吸附结构、电源舱和驱动舱共舱设计,通过履带附壁可实现局部清水贴面检测。通过磁体吸附力仿真,研究表明采用N-S正反充磁的等效单块磁体吸附力在磁体与船板间距9.5 mm以内都是优于普通单块磁体吸附力的。机器人水下作业时,前端磁体与船体壁面脱离角度小于40°时,机器人不发生倾覆,同时履带部件与船板接触间隙在9 mm范围内,机器人均可可靠附壁吸附,不静态失稳。制造了功能样机,水下实验表明机器人可以实现9 mm以内间距的安全附壁,为机器人的工程应用奠定了基础。 展开更多
关键词 水下观察机器人 履带式 磁力仿真 吸附力 安全附壁
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履带式水射流爬壁除锈机器人永磁吸附设计
10
作者 赵飞 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期509-513,519,共6页
为了解决船体表面人工除锈不便的问题,设计了履带式水射流爬壁除锈机器人,并进行了永磁吸附设计。首先,根据机器人总体结构和设计指标,求解机器人保证静态不失稳时的单块磁体吸附力要达到800 N;其次,利用Maxwell对磁体模型参数进行优化... 为了解决船体表面人工除锈不便的问题,设计了履带式水射流爬壁除锈机器人,并进行了永磁吸附设计。首先,根据机器人总体结构和设计指标,求解机器人保证静态不失稳时的单块磁体吸附力要达到800 N;其次,利用Maxwell对磁体模型参数进行优化,确定5块厚度为15 mm的N-S正反磁路磁体成组时最大吸附力为3163.8 N,5块厚度为15 mm的Halbach磁路磁体成组时最大吸附力为2426.1 N,Halbach磁路的磁体吸附力可以满足壁面与磁体间距在5 mm以内时,吸附力大于800 N,而N-S正反磁路只能满足壁面与磁体间距在3 mm以内;最后,搭建机器人的功能样机,开展室内垂直爬壁和1∶1实船模型爬壁测试。研究结果表明:机器人功能样机满足设计指标要求,机器人是可以安全附壁的,为下一步工程样机研制奠定了基础。 展开更多
关键词 除锈机器人 水射流 履带式 永磁吸附 Halbach磁路
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履带式掘进设备群行走行为控制技术研究
11
作者 靳明智 《煤矿机械》 2025年第7期41-44,共4页
以掘进、锚护装备的行走行为为研究对象,分析单一装备在作业时行走的时序、姿态、速度、时空位置等物理参量;采用多元分析法,将2台装备的行走参量进行关联、融合,建立一套精准、简约式的成套装备行走行为数学模型。基于PID模糊神经网络... 以掘进、锚护装备的行走行为为研究对象,分析单一装备在作业时行走的时序、姿态、速度、时空位置等物理参量;采用多元分析法,将2台装备的行走参量进行关联、融合,建立一套精准、简约式的成套装备行走行为数学模型。基于PID模糊神经网络算法,制定了自动掘进、有序支护、快速推进的行走行为控制策略,实现了掘进成套装备在无人化施工过程中走得准、走得快、跟得住。 展开更多
关键词 履带式 掘进设备 行走行为 PID控制
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基于MATLAB的履带式采摘机器人运动分析与运动轨迹规划
12
作者 翟彦飞 《机械》 2025年第9期66-72,共7页
以履带式采摘机器人为研究对象,围绕其运动分析与运动轨迹规划展开研究。首先,基于D-H参数法建立了三自由度机械臂的运动学模型,通过MATLAB软件进行运动学分析,明确了机器人各关节之间的空间位置关系及末端执行器的位姿计算方法。正运... 以履带式采摘机器人为研究对象,围绕其运动分析与运动轨迹规划展开研究。首先,基于D-H参数法建立了三自由度机械臂的运动学模型,通过MATLAB软件进行运动学分析,明确了机器人各关节之间的空间位置关系及末端执行器的位姿计算方法。正运动学分析能够根据关节角度精确计算末端执行器的位置和姿态,为运动控制提供基础数据。逆运动学分析则通过目标位姿反推关节角度,确保机器人准确到达目标位置。其次,采用五次多项式插值规划方法对机械臂的运动轨迹进行优化,确保关节空间轨迹的平滑性和稳定性,有效避免采摘过程中机械臂运动突变,提高作业效率和稳定性。研究通过MATLAB仿真验证了运动学模型的准确性和轨迹规划方法的可靠性,结果表明该方法能够显著提升机械臂操作的精度和稳定性。本文研究为履带式采摘机器人在复杂地形中的应用提供了理论支持和技术保障,对推动农业自动化发展和提高生产效率具有重要意义。 展开更多
关键词 履带式采摘机器人 MATLAB 运动学分析 运动轨迹 农业自动化
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煤矿双臂气动履带式钻机的设计与应用
13
作者 冯永 杨鹏 《自动化应用》 2025年第11期76-80,共5页
我国已投入应用的单臂锚杆支护作业面临作业效率欠佳、工人劳动负荷繁重、安全风险较高、支护成本居高不下、且自动化水平有限等挑战。针对煤矿巷道对小型轻量化锚杆钻机的技术诉求,提出双臂气动履带式钻机的结构设计方案,并配套设计相... 我国已投入应用的单臂锚杆支护作业面临作业效率欠佳、工人劳动负荷繁重、安全风险较高、支护成本居高不下、且自动化水平有限等挑战。针对煤矿巷道对小型轻量化锚杆钻机的技术诉求,提出双臂气动履带式钻机的结构设计方案,并配套设计相应的气压系统。同时,还对液压系统与电气控制系统展开了针对性的设计工作。煤矿双臂气动履带式钻机是针对复杂煤矿井下作业环境设计的一种高效、灵活的钻孔设备,该钻机集成了双臂作业、气动驱动及履带行走三大核心技术,旨在提高煤矿勘探、瓦斯抽放、煤层注水、巷道支护等作业的效率与安全性。通过双臂并行作业,显著提升了钻孔速度,同时履带式底盘确保了钻机在不平整地面的稳定移动与定位,适应性强、操作简便,可为实现煤矿井下的智能支护作业提供相关技术参考。 展开更多
关键词 自动化 锚杆钻机 双臂气压系统 履带式
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自移机尾履带直线行走控制方法
14
作者 何正刚 《煤矿机电》 2025年第4期59-63,共5页
针对综掘工作面自移机尾跟机行走效率低、操作工序专业程度较高等问题,研发了一种履带式总线控制自移机尾系统。该系统采用前后四履带支撑行走,通过CAN总线比例控制负载敏感多路阀、总线遥控控制器,搭配转速传感器等,实现设备手动/自动... 针对综掘工作面自移机尾跟机行走效率低、操作工序专业程度较高等问题,研发了一种履带式总线控制自移机尾系统。该系统采用前后四履带支撑行走,通过CAN总线比例控制负载敏感多路阀、总线遥控控制器,搭配转速传感器等,实现设备手动/自动/遥控、直线行走等功能,满足综掘工作面自移机尾智能化、自动化控制需求,提升综掘无人化、自动化控制水平。 展开更多
关键词 履带式自移机尾 CAN总线控制 直线行走
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大型履带式推土机行走系阻尼减振的研究 被引量：14
15
作者 孙大刚 诸文农 贡凯军 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期27-33,共7页
为解决大型履带式推土机行走系减振的新课题，对其行走系的振动状况进行了测试，确定驱动轮为需实行减振的关键部件。根据推土机的实际结构及作业要求，对多层管状组合阻尼结构的减振装置进行了开发研究，进行了理论探讨及试验验证。经... 为解决大型履带式推土机行走系减振的新课题，对其行走系的振动状况进行了测试，确定驱动轮为需实行减振的关键部件。根据推土机的实际结构及作业要求，对多层管状组合阻尼结构的减振装置进行了开发研究，进行了理论探讨及试验验证。经过实车对比试验，结果表明安装了阻尼减振驱动轮的推土机驾驶座椅处的振动水平值下降了９ｄＢ。 展开更多
关键词 履带式 推土机 行走机构 阻尼减振 振动测试
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果园采摘平台行走机构的研究现状及发展趋势 被引量：40
16
作者 刘大为 谢方平 +1 位作者 李旭 王小龙 《农机化研究》 北大核心 2013年第2期249-252,共4页
果园采摘平台是果实采摘过程中运用得最多的采摘机械。我国果树多种植在丘陵山地,地面崎岖不平,采摘机械行走机构性能的好坏关系到果园采摘作业效率和作业人员的安全。为此,从目前国内外常见的果园采摘平台行走机构典型应用分析入手,结... 果园采摘平台是果实采摘过程中运用得最多的采摘机械。我国果树多种植在丘陵山地,地面崎岖不平,采摘机械行走机构性能的好坏关系到果园采摘作业效率和作业人员的安全。为此,从目前国内外常见的果园采摘平台行走机构典型应用分析入手,结合丘陵山地果园地貌特征以及小型机器人行走机构的部分应用,提出设计一种适合丘陵山地果园行走的、具有轻质化以及高离地间隙特征的仿形履带式行走机构。该机构在我国果园采摘平台的研制和推广上具有实际应用价值。 展开更多
关键词 果园采摘平台 行走机构 履带式 轮式
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基于履带式底盘的改进型森林消防车通过性 被引量：35
17
作者 孙术发 任春龙 +3 位作者 李涛 陈建伟 马文良 储江伟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第17期61-67,共7页
通过对林区复杂地形和现有消防设备的分析,在第一代消防车(LY1102XFSG30)结构上对底盘及上装进行了优化改造,由4个支重轮增加到5个支重轮,设计了一台大型履带式消防车(LF1352JP)。采用CREO软件对整车结构进行了三维设计与仿真,对消防车... 通过对林区复杂地形和现有消防设备的分析,在第一代消防车(LY1102XFSG30)结构上对底盘及上装进行了优化改造,由4个支重轮增加到5个支重轮,设计了一台大型履带式消防车(LF1352JP)。采用CREO软件对整车结构进行了三维设计与仿真,对消防车横向、纵向稳定性以及垂直越障和跨越壕沟进行了理论分析,分析表明,LF1352JP消防车满载时在斜坡上横向行驶所允许的最大斜坡角度为40.6°,空载时45.1°;纵向行驶时,满载时最大纵向上坡角度为52.0°,空载时60.9°,满载时最大下坡角度为47.2°,空载时45.8°;满载时越障高度为405 mm,空载时615 mm;满载时跨越壕沟宽度为1 248 mm,空载时983 mm。最后在试验场地进行了纵向爬坡、纵向下坡、跨越壕沟试验,试验验证了改造后整车牵引力和稳定性能方面都有了较大的提升,能够满足现阶段大型林区火灾作业的需求。 展开更多
关键词 机械化 设计 优化 履带式 消防车 稳定性 越障能力
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基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法 被引量：7
18
作者 王猛 赵博 +3 位作者 王长伟 李宏伟 刘阳春 方宪法 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期557-563,共7页
履带拖拉机采用差速转向,转向可控性差,影响自动导航性能,为提高履带拖拉机自动导航的性能,以液压传动控制行星差速转向履带拖拉机为研究对象,建立履带拖拉机转弯半径数学模型。构建每个控制量下转弯半径均值和方差计算方法,建立基于卡... 履带拖拉机采用差速转向,转向可控性差,影响自动导航性能,为提高履带拖拉机自动导航的性能,以液压传动控制行星差速转向履带拖拉机为研究对象,建立履带拖拉机转弯半径数学模型。构建每个控制量下转弯半径均值和方差计算方法,建立基于卡尔曼滤波和局部加权回归的转弯半径均值和方差更新方法。分别针对直线路径跟踪和掉头建立基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法。采用纯跟踪算法分别以不同的初始位置偏差进行自动导航仿真试验,得到导航轨迹、位置偏差和角度偏差。以农夫NF702型履带拖拉机为平台,分别以不同车速进行导航试验,试验结果表明,在初始航向角为0,车速分别为1.0、1.5 m/s时,导航平均误差分别为-0.62 cm和0.28 cm,导航误差绝对值极值分别为10.14 cm和8.10 cm,导航误差绝对值均值分别为2.34 cm和2.57 cm,导航均方根误差分别为3.77 cm和3.99 cm。本文提出的基于高斯混合模型的履带拖拉机转弯半径控制方法可应用到液压传动控制行星差速转向履带拖拉机自动导航领域,满足实际田间作业需求。 展开更多
关键词 履带拖拉机 自动导航 高斯混合模型 转弯半径 卡尔曼滤波
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多节履带式煤矿井下搜索机器人设计 被引量：12
19
作者 孙久伟 刘罡 +2 位作者 韩震峰 刘刚峰 赵杰 《煤矿机械》 北大核心 2009年第9期20-23,共4页
面向煤矿井下事故后非结构化的极端环境,提出了一种多节履带式搜索机器人,先于抢险人员进入井下,探测环境和被困人员情况,并将信息传回控制中心,辅助煤矿救援。通过对机器人工作环境进行分析,建立了井下搜索机器人履带-地面模型,提出了... 面向煤矿井下事故后非结构化的极端环境,提出了一种多节履带式搜索机器人,先于抢险人员进入井下,探测环境和被困人员情况,并将信息传回控制中心,辅助煤矿救援。通过对机器人工作环境进行分析,建立了井下搜索机器人履带-地面模型,提出了能在复杂非结构环境下灵活越障的机器人整体构型,设计了具有高机动性的行走机构和关节模块,采用机器人仿真软件Webots进行了仿真,为建立实用化的系统工程样机并完成工程试的验验证提供依据。 展开更多
关键词 搜索机器人 多节履带式 履带-地面模型 煤矿救援 结构设计
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橡胶缓冲装置疲劳失效特征值的研究 被引量：8
20
作者 孙大刚 诸文农 李立辉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期109-113,共5页
为解决缺乏判定大型履带式拖拉机用橡胶缓冲装置疲劳失效特征值的难题，对该装置疲劳失效的特征值开展了研究，经对其疲劳失效机理的分析和实验研究，确定了这些特征值。经实际应用，证明成果是可行的。
关键词 履带式拖拉机 橡胶缓冲器 疲劳失效
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