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基于改进Informed-RRT*的车间机器人路径规划
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作者 但远宏 季勇 程东 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期14-19,共6页
针对Informed-RRT*算法在路径规划中的采样盲目性、转折角过大和扩展新节点效率低等问题,提出了一种改进方法。该方法限制采样方向和转角,引入二次扩展策略,并有条件地选取新节点。首先,生成新节点时引入启发式信息,并根据Metropolis准... 针对Informed-RRT*算法在路径规划中的采样盲目性、转折角过大和扩展新节点效率低等问题,提出了一种改进方法。该方法限制采样方向和转角,引入二次扩展策略,并有条件地选取新节点。首先,生成新节点时引入启发式信息,并根据Metropolis准则以一定概率接受新节点;其次,为满足运动学约束和有目的性搜索,将采样点限制在起点和目标点连线方向且以起点为轴左右小于最大转角的范围内,在重选父节点和重布线时也要符合最大转角约束;最后,采用二次扩展策略,第一次扩展在限定范围内采样,第二次扩展在新节点和目标点之间的椭圆区域内采样。通过多组实验表明,改进算法提高了搜索效率,降低了路径长度,使运行更稳定。 展开更多
关键词 Informed-RRT~* 路径规划 METROPOLIS准则 转角约束 二次扩展
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一种利用空间拓扑约束的自动化刺点方法
2
作者 戢森涛 王瑄 +2 位作者 程昫 张帆 黄先锋 《遥感信息》 北大核心 2025年第3期64-71,共8页
针对无人机倾斜影像刺点工作的高人工干预和自动化算法鲁棒性不足的问题,提出了一种利用空间相似性拓扑约束的自动化控制点刺点方法。首先,利用传统影像纠正与核线约束完成少量控制点辅助刺点的初步检测;然后,利用空间相似性拓扑约束预... 针对无人机倾斜影像刺点工作的高人工干预和自动化算法鲁棒性不足的问题,提出了一种利用空间相似性拓扑约束的自动化控制点刺点方法。首先,利用传统影像纠正与核线约束完成少量控制点辅助刺点的初步检测;然后,利用空间相似性拓扑约束预测未知控制点空间坐标,自动生成尺度自适应图斑搭配交叉验证机制完成高可靠的区域性目标检测;最后,利用线段检测进行角点提取,在目标检出框内自动提取可靠的亚像素级角点。该方法从摄影测量基本原理出发,利用空间拓扑关系实现高效可靠的自动化检测,利用控制点几何特性完成稳定可靠的角点检测,实现低资源消耗、高效率、高可靠的摄影测量自动化刺点。 展开更多
关键词 控制点 自动化刺点 空间拓扑 核线约束 角点提取
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基于双向RRT的风电场巡检路径规划算法
3
作者 胡晓虎 白永忠 +3 位作者 李旭 王海 曹俊磊 刘洪顺 《自动化技术与应用》 2025年第3期25-28,共4页
由于风电场巡检难度大、影响因素多,导致巡检效果不理想,为此提出基于双向RRT的风电场巡检路径规划。对双向RRT算法中的随机树初始化处理,利用随机树的“连接”和“生长”过程,搜索无人机巡检路径;然后导出无人机巡检多条路径,通过平滑... 由于风电场巡检难度大、影响因素多,导致巡检效果不理想,为此提出基于双向RRT的风电场巡检路径规划。对双向RRT算法中的随机树初始化处理,利用随机树的“连接”和“生长”过程,搜索无人机巡检路径;然后导出无人机巡检多条路径,通过平滑处理和优化,消除冗余点和冗余路径,在转角约束条件下得到起点与终点之间的最优导航路径,实现路径规划。测试表明,所提方法可花费最少路径搜索的时间得到最优的巡检导航路径,能指导无人机以最短路径从起点行驶到终点,快速且精准完成巡检工作。 展开更多
关键词 双向RRT路径规划算法 风电场巡检 转角约束条件 平滑处理
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基于二次转角约束改进的RRT路径规划研究
4
作者 李蓉 耿士强 左昊文 《计算机应用文摘》 2025年第15期105-108,共4页
为解决传统快速扩展随机树(RapidlyExploringRandomTree,RRT)算法在机器人路径规划中存在的冗余节点多、搜索速度慢、路径不平滑等问题,文章从路径缩短、动态距离调整以及二次转角约束平滑处理等方面对RRT算法进行了优化。优化后的算法... 为解决传统快速扩展随机树(RapidlyExploringRandomTree,RRT)算法在机器人路径规划中存在的冗余节点多、搜索速度慢、路径不平滑等问题,文章从路径缩短、动态距离调整以及二次转角约束平滑处理等方面对RRT算法进行了优化。优化后的算法可使无人机在城市环境中获得更优的转角路径。仿真实验结果表明,改进后的RRT算法在加快路径搜索速度、缩短欧氏距离以及提升路径平滑性方面均表现出良好效果。 展开更多
关键词 二次转角约束 三维避障 快速扩展随机树
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一种基于角点引导的快速立体边缘匹配方法 被引量:9
5
作者 李海超 张广军 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期557-560,共4页
提出了一种新的基于角点引导的快速立体边缘匹配方法.在匹配过程中,为了保证其快速性引入了两种新约束:角点约束与边缘约束.首先,利用匹配的角点信息引导边缘的匹配,对如何利用已匹配的角点引导边缘匹配进行了详细的阐述,同时,在引导过... 提出了一种新的基于角点引导的快速立体边缘匹配方法.在匹配过程中,为了保证其快速性引入了两种新约束:角点约束与边缘约束.首先,利用匹配的角点信息引导边缘的匹配,对如何利用已匹配的角点引导边缘匹配进行了详细的阐述,同时,在引导过程中提出了只利用8个方向的区域扩张方法,进一步保证快速性.其次,提出边缘约束实现点与点的匹配,使搜索范围仅限制在几个像素内,再利用极线约束实现点的匹配,必要时可结合灰度相关约束.结果表明:该算法取得比较好的匹配效果,引入的两种约束在很大程度上提高了速度和正确率,边缘点匹配的正确率高达97%以上. 展开更多
关键词 立体视觉 立体匹配 快速边缘匹配 角点约束 边缘约束
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附约束条件的零件轮廓线的多特征提取 被引量:5
6
作者 郭宝云 李彩林 黄荣永 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期46-51,共6页
在常用的多特征提取方法的基础上提出一种附加约束条件的零件轮廓线的多特征提取方法,即在已有方法提取的多特征结果上附加轮廓上圆弧与直线相切、相邻圆弧与圆弧相切等约束条件,对轮廓上的特征进行迭代精确提取,将组成轮廓的各特征如... 在常用的多特征提取方法的基础上提出一种附加约束条件的零件轮廓线的多特征提取方法,即在已有方法提取的多特征结果上附加轮廓上圆弧与直线相切、相邻圆弧与圆弧相切等约束条件,对轮廓上的特征进行迭代精确提取,将组成轮廓的各特征如直线、圆弧和圆,进行精确分段识别,获得各特征的参数。最后使用模拟图像和实际的工业零件图像分别进行了试验验证,结果证明约束关系的引入能够有效地提高轮廓线多特征提取的精确度。 展开更多
关键词 多特征提取 视觉检测 零件轮廓线 约束条件 角点检测
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基于Harris角点和SIFT特征的近景影像匹配 被引量:17
7
作者 谢萍 邹峥嵘 肖奇 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2012年第4期107-110,共4页
针对近景影像匹配过程中误匹配率较大的情况,本文提出了一种基于Harris和SIFT特征的近景影像匹配方法。该方法首先提取Harris角点和SIFT特征,运用灰度相关系数和BBF-KD树方法将Harris角点和SIFT特征完成双向一致性匹配;然后,利用基于RAN... 针对近景影像匹配过程中误匹配率较大的情况,本文提出了一种基于Harris和SIFT特征的近景影像匹配方法。该方法首先提取Harris角点和SIFT特征,运用灰度相关系数和BBF-KD树方法将Harris角点和SIFT特征完成双向一致性匹配;然后,利用基于RANSAC方法和P-H算法的相对定向得到内点集A与B,将内点集A、B合并生成Delaunay同名三角网;最后,在同名三角形约束下通过缩小Harris特征点阈值T得到新内点集,实时插入同名三角网中,直到生成足够数量的内点。实验所得内点数分别与合并加密匹配前以及其他方法相比都有显著增多,结果表明对于视角、尺度、旋转、光照及噪音等条件发生变化的不同影像,本文提出的近景影像匹配方法能提高匹配率及匹配可靠性。 展开更多
关键词 匹配 HARRIS角点 SIFT特征 三角形约束 相对定向 BBF-KD树
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改进的RANSAC匹配点提纯算法 被引量:9
8
作者 介军 李智杰 姚鹏 《西安建筑科技大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2013年第6期896-901,共6页
针对在图像匹配中,随机抽样一致性(RANSAC)算法对匹配点提纯存在计算量大、效率低的问题,采用将基本矩阵作为模型参数估计对象的方法,对RANSAC匹配点提纯算法进行了改进.在改进的算法中,运用Bucket分割技术抽取粗匹配点对,进行两幅图像... 针对在图像匹配中,随机抽样一致性(RANSAC)算法对匹配点提纯存在计算量大、效率低的问题,采用将基本矩阵作为模型参数估计对象的方法,对RANSAC匹配点提纯算法进行了改进.在改进的算法中,运用Bucket分割技术抽取粗匹配点对,进行两幅图像的检测角点和粗匹配,利用视差梯度对匹配点样本预检验.实验结果表明,此方法在保证较高精度和鲁棒性的情况下,运算量大幅度减少,提高了图像匹配的速度. 展开更多
关键词 角点检测 图像匹配 视差梯度 RANSAC
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基于极线约束的角点匹配快速算法 被引量:3
9
作者 易成涛 王孝通 徐晓刚 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期371-374,共4页
针对同一物体从不同角度拍摄形成的不同图像的匹配问题,提出新的基于区域互信息和极线约束的角点匹配快速算法。该算法首先采用Canny边缘检测算子提取图像边缘,再利用曲率最大原理求取局部极值完成角点检测,随后基于区域互信息测度获取... 针对同一物体从不同角度拍摄形成的不同图像的匹配问题,提出新的基于区域互信息和极线约束的角点匹配快速算法。该算法首先采用Canny边缘检测算子提取图像边缘,再利用曲率最大原理求取局部极值完成角点检测,随后基于区域互信息测度获取角点的初始匹配;进一步采用基于极线约束及马氏距离测度的改进松弛算法完成角点的精匹配。实验表明,本算法具有较好的鲁棒性,能有效、快速、高精度的进行角点匹配。 展开更多
关键词 角点检测 角点匹配 区域互信息 极线约束
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基于无人机遥感图像的三维地表模型构建方法研究 被引量:2
10
作者 吴俣 余涛 +1 位作者 郑利娟 谢东海 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期376-381,共6页
近年来无人机遥感发展迅速,其高机动性、高分辨率和低成本等特点,已经被证明为低空遥感探测的重要手段。通过配准序列图像,最优化迭代得到内外方位元素,基于核线约束,利用改进的密集匹配方法,直接生成整个区域的数字地表模型。在密集匹... 近年来无人机遥感发展迅速,其高机动性、高分辨率和低成本等特点,已经被证明为低空遥感探测的重要手段。通过配准序列图像,最优化迭代得到内外方位元素,基于核线约束,利用改进的密集匹配方法,直接生成整个区域的数字地表模型。在密集匹配中,添加所有图像的FAST(Features from Accelerated Segment Test)角点,扩展投影点集,用于构建初始点云的格网平面。基于影像相关和核线约束,在相关的子区域内搜索最优投影点,然后通过最小二乘迭代各投影点,定位最优地面点。通过高斯函数的加权平均方法,引入各投影点的辐射比例因子,生成归一化的图像像素值,获得彩色点云。实验表明,该方法生成的真实彩色三维模型,有效地表现出建筑、道路和树木等基础地物类型。 展开更多
关键词 无人机遥感 FAST角点 核线约束 密集匹配
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融合角点检测的点云配准研究 被引量:5
11
作者 宋庆军 高义强 +2 位作者 姜海燕 来庆昱 王晓双 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第5期17-20,共4页
为提高点云配准效率,提出一种基于点云曲率信息的Harris角点提取算法,通过引入曲率约束,对传统Harris角点提取做出改进;计算每个点的曲率值并与整幅点云的平均曲率作比较,保留曲率值大于平均曲率的点云,实现对配准价值较低的点的剔除,... 为提高点云配准效率,提出一种基于点云曲率信息的Harris角点提取算法,通过引入曲率约束,对传统Harris角点提取做出改进;计算每个点的曲率值并与整幅点云的平均曲率作比较,保留曲率值大于平均曲率的点云,实现对配准价值较低的点的剔除,为后续点云配准减少计算量;构建所提取角点之间的特征匹配,结合采样一致性(sample consensus initial alignment, SAC-IA)粗配准和正态分布变换(normal distributions transform, NDT)精配准,寻找最优的变换矩阵,实现源点云和目标点云的重合。通过比较不同算法在公开数据集上进行实验验证,结果表明该方法对复杂点云、多拐点点云都有较好的表现,对初始位置相差较大的点云也有良好的适用性。 展开更多
关键词 机器人视觉 曲率约束 角点检测 矩阵变换 点云配准
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基于边缘相关性距离约束的角点匹配 被引量:1
12
作者 王万良 金亦挺 +1 位作者 赵燕伟 郑建炜 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第5期283-286,共4页
在双目视觉技术中,针对物体边缘上的角点误匹配问题,提出了一种基于边缘相关性距离约束的角点匹配算法。该算法首先采用基于边缘的角点检测子来提取角点,通过极线约束和角点特征值约束来确定候选角点匹配集合;然后提出"边缘相关性&... 在双目视觉技术中,针对物体边缘上的角点误匹配问题,提出了一种基于边缘相关性距离约束的角点匹配算法。该算法首先采用基于边缘的角点检测子来提取角点,通过极线约束和角点特征值约束来确定候选角点匹配集合;然后提出"边缘相关性"约束,基于角点距离构造候选角点对的贡献值来对其进行精匹配;最后构造角点特征向量,通过子向量匹配方法进一步对角点匹配对进行检验。实验结果表明,该匹配算法正确率高,有效地解决了边缘角点对的误匹配问题,非常适用于基于边缘曲线的双目视觉应用。 展开更多
关键词 双目视觉 角点匹配 边缘相关性 角点距离 子向量匹配
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多层平面单应约束车载街景影像匹配算法研究 被引量:2
13
作者 闫利 王奕丹 《测绘地理信息》 2017年第4期20-22,68,共4页
车载街景影像匹配中含有较多难以剔除的误匹配,建议采用一种多层平面单应约束的车载街景影像匹配方法进行剔除。车载街景影像的拍摄对象主要为多层次的建筑物立面,物方平面在立体像对中的投影满足单应约束,所以建筑物立面在影像中满足... 车载街景影像匹配中含有较多难以剔除的误匹配,建议采用一种多层平面单应约束的车载街景影像匹配方法进行剔除。车载街景影像的拍摄对象主要为多层次的建筑物立面,物方平面在立体像对中的投影满足单应约束,所以建筑物立面在影像中满足多层平面单应约束。采用Harris算法提取角点特征,采用SIFT算子描述并用邻近距离比约束匹配获取初始同名点。首先,采用核线约束初步剔除误匹配;然后,结合RANSAC估计立体像对间的多层平面单应删除外点。该方法可删除纹理重复造成的误匹配,提高立体像对间匹配的正确率。 展开更多
关键词 车载街景影像 多层平面单应 核线约束 Harris角点特征 SIFT描述符
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梁端约束条件和梗腋对箱梁弯曲简谐振动的影响 被引量:1
14
作者 张玉元 张元海 +1 位作者 张慧 余剑搏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第23期21-28,40,共9页
为分析梁端约束条件和梗腋对箱梁弯曲谐响应的影响,以剪力滞效应引起的附加挠度为广义位移,并计入其对体系总动能的影响。运用Hamilton原理建立了考虑剪切剪力滞效应影响的箱梁弯曲简谐振动变分解析解,引入反映箱梁动力特性的截面应力... 为分析梁端约束条件和梗腋对箱梁弯曲谐响应的影响,以剪力滞效应引起的附加挠度为广义位移,并计入其对体系总动能的影响。运用Hamilton原理建立了考虑剪切剪力滞效应影响的箱梁弯曲简谐振动变分解析解,引入反映箱梁动力特性的截面应力及挠度放大系数,详细分析梁端约束条件和梗腋对箱梁弯曲谐响应的影响。算例分析表明:不同梁端约束条件和梗腋影响的箱梁谐响应解析解与有限元数值解吻合良好;梁端约束条件越强,附加挠度及翘曲正应力在初等梁计算结果中的占比越大,截面应力及挠度放大系数越小;剪切效应对谐响应的影响大于剪力滞效应,且其差值比随振动频率的增大而增大;梗腋对初等梁谐响应的削弱影响较大,而对剪切剪力滞效应引起的附加挠度、翘曲正应力及放大系数的影响较小,分析梗腋对箱梁弯曲谐响应影响时,可按初等梁振动理论进行计算。 展开更多
关键词 箱梁 简谐振动 剪切剪力滞 梁端约束条件 梗腋 放大系数
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利用真实场景中的角结构约束进行相机自定标
15
作者 刘培珺 石教英 +1 位作者 周骥 蒋龙潮 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期470-476,共7页
首先讨论了真实场景中的角结构几何约束 ,然后利用这种几何约束提出了一种新的相机自定标算法 利用单幅透视投影图像中的角结构计算出相机的焦距、平移向量和旋转矩阵的初始值 ,然后利用两幅图像中的几何结构对相机内外参数进行优化 ... 首先讨论了真实场景中的角结构几何约束 ,然后利用这种几何约束提出了一种新的相机自定标算法 利用单幅透视投影图像中的角结构计算出相机的焦距、平移向量和旋转矩阵的初始值 ,然后利用两幅图像中的几何结构对相机内外参数进行优化 由于在求取相机参数初始值的时候只用到了一幅图像 ,这样就避免了在相机定标过程中可能出现的临界运动序列 (criticalmotionsequence) ,从而避免了临界运动序列引起的相机定标退化问题 ,提高了相机定标过程的鲁棒性 用两幅图像中的结构约束对初始值进行优化 ,进一步提高了结果的精确度 。 展开更多
关键词 自定标 角结构 几何约束
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一种鲁棒的序列图像自动拼接方法 被引量:4
16
作者 吴庆双 付仲良 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第2期499-503,共5页
针对传统图像拼接方法中鲁棒性差、计算量大及自动化程度低等问题,提出一种鲁棒性高的序列图像自动拼接方法。该方法首先采用Harris角点检测算子对经Wallis滤波后的序列图像进行特征点提取,并结合Forstner算子对特征点进行精确定位。然... 针对传统图像拼接方法中鲁棒性差、计算量大及自动化程度低等问题,提出一种鲁棒性高的序列图像自动拼接方法。该方法首先采用Harris角点检测算子对经Wallis滤波后的序列图像进行特征点提取,并结合Forstner算子对特征点进行精确定位。然后基于所提取的特征点,采用邻域灰度互相关法进行序列图像的特征点匹配,得到粗匹配点集,并运用RANSAC算法对粗匹配点集处理得到精匹配点集,由精匹配点集求出较高精度的基础矩阵及极线,并由极线约束引导匹配得到高精度的匹配点对,再运用双向松弛整体匹配算法进一步剔除少数位于极线上的误匹配点。最后利用所得的高精度匹配点对,求解序列图像间的仿射变换关系,并进行图像的坐标变换和融合,从而实现序列图像的自动拼接。实验结果表明,该方法拼接效果理想,鲁棒性高,整个拼接过程全自动,不需要人工干预,具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 HARRIS角点 图像匹配 RANSAC算法 极线约束 双向松弛整体匹配 序列图像拼接
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Constrained multi-degree reduction of triangular Bézier surfaces
17
作者 ZHOU Lian WANG Guo-jin 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2009年第4期417-430,共14页
This paper proposes and applies a method to sort two-dimensional control points of triangular Bezier surfaces in a row vector. Using the property of bivariate Jacobi basis functions, it further presents two algorithms... This paper proposes and applies a method to sort two-dimensional control points of triangular Bezier surfaces in a row vector. Using the property of bivariate Jacobi basis functions, it further presents two algorithms for multi-degree reduction of triangular Bezier surfaces with constraints, providing explicit degree-reduced surfaces. The first algorithm can obtain the explicit representation of the optimal degree-reduced surfaces and the approximating error in both boundary curve constraints and corner constraints. But it has to solve the inversion of a matrix whose degree is related with the original surface. The second algorithm entails no matrix inversion to bring about computational instability, gives stable degree-reduced surfaces quickly, and presents the error bound. In the end, the paper proves the efficiency of the two algorithms through examples and error analysis. 展开更多
关键词 triangular Bezier surface EXPLICIT boundary curve constraint corner constraint degree reduction Jacobi polynomial
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基于归并优化的快速特征点匹配算法
18
作者 韩增锟 《微计算机应用》 2011年第11期8-13,共6页
在使用点特征进行图像匹配的过程中,初始提取的特征点的数量和质量决定了最终的匹配速度和匹配精度。针对这一特点,本文提出对初始提取的特征点集首先进行动态的分块归并优化,然后使用改进的分层投影匹配算法对图像进行粗匹配,最后通过... 在使用点特征进行图像匹配的过程中,初始提取的特征点的数量和质量决定了最终的匹配速度和匹配精度。针对这一特点,本文提出对初始提取的特征点集首先进行动态的分块归并优化,然后使用改进的分层投影匹配算法对图像进行粗匹配,最后通过极线约束得到鲁棒的匹配结果。实验表明,本方法在对纹理丰富、尺寸较大的图像进行匹配时,大大提高了运算的速度,同时又保持了匹配的精度。 展开更多
关键词 归并优化 分层投影匹配 极线约束 角点提取
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基于改进的Harris角点的机载红外图像电子稳像 被引量:9
19
作者 王施鳗 许文海 +1 位作者 董丽丽 徐周 《红外技术》 CSCD 北大核心 2020年第6期573-579,共7页
飞机飞行过程中产生的颠簸、晃动会使得采集到的红外图像序列存在抖动,影响后续对红外图像的观察,不利于对红外图像目标的识别、定位与跟踪。本文提出了一种基于改进的Harris角点法对机载红外图像进行实时电子稳像的方法。首先采用改进... 飞机飞行过程中产生的颠簸、晃动会使得采集到的红外图像序列存在抖动,影响后续对红外图像的观察,不利于对红外图像目标的识别、定位与跟踪。本文提出了一种基于改进的Harris角点法对机载红外图像进行实时电子稳像的方法。首先采用改进的Harris角点响应函数结合距离约束条件进行角点检测,该方法保证即使对图像质量较差的红外图像,也能检测出数量足够且分布均匀的角点;然后基于检测出的角点利用提出的关键帧参考方式结合多尺度的金字塔光流算法进行跟踪匹配,完成运动估计,进而实现对机载红外图像的电子稳像。用该方法对多组含有抖动的640×512尺寸的红外图像序列进行稳像处理,实验表明,本文提出的算法与传统的Harris角点检测算法相比有更好的检测效果,能够很好地去除红外机载图像序列的抖动,且能够满足50 fps采集速率下的实时处理。 展开更多
关键词 电子稳像 机载红外稳像 HARRIS角点检测 距离约束条件
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基于改进RRT^(*)算法的超冗余度机器人末端避障路径规划 被引量:6
20
作者 赵盼 杜兆才 +1 位作者 刘江 王明阳 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第4期90-95,110,共7页
针对超冗余度机器人路径跟随运动,研究了末端避障路径规划方法,在障碍物建模方面,对超冗余度机器人关节结构及路径跟随运动状态进行分析,引入路径约束,并对障碍物进行膨胀化处理;在路径规划层面上,对传统RRT^(*)算法进行了优化,采用改... 针对超冗余度机器人路径跟随运动,研究了末端避障路径规划方法,在障碍物建模方面,对超冗余度机器人关节结构及路径跟随运动状态进行分析,引入路径约束,并对障碍物进行膨胀化处理;在路径规划层面上,对传统RRT^(*)算法进行了优化,采用改进路径生成方式、引入转角约束、碰撞后调整等策略,改进了传统RRT^(*)算法随机路径转角大、路径复杂等缺点,并在MATLAB中进行了试验验证。结果表明,与传统RRT^(*)算法所规划的路径相比,该方法能够有效缩短路径长度,减少节点数量,提升路径规划的质量。 展开更多
关键词 超冗余度机器人 路径规划 路径跟随 改进RRT^(*)算法 转角约束
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