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多无人机变时域分布式模型预测控制
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作者 朱俊威 应良焕 +2 位作者 侯鑫 宣琦 李家鑫 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第4期810-817,共8页
本文针对具有避碰和避障功能的四旋翼无人机系统的轨迹跟踪和编队问题,提出了一种基于收缩约束的变时域分布式模型预测控制(VDMPC)算法.首先,以实际四旋翼为控制对象,建立单机解耦线性时变模型及编队控制框架.在考虑多约束条件下,以编... 本文针对具有避碰和避障功能的四旋翼无人机系统的轨迹跟踪和编队问题,提出了一种基于收缩约束的变时域分布式模型预测控制(VDMPC)算法.首先,以实际四旋翼为控制对象,建立单机解耦线性时变模型及编队控制框架.在考虑多约束条件下,以编队轨迹跟踪与队形保持为控制目标,并对该两项目标权重自适应调整,以实现队形反馈控制.此外,将多步控制李雅普诺夫函数纳入DMPC方案中,其优化问题采用具有代价函数最小的可变长度的block优化策略,进而应用收缩约束保证了整个闭环系统的稳定性.该方法对优化问题求解计算量和控制性能方面作了最优权衡,提高了滚动优化效率,也避免了传统MPC稳定性中终端成分的设计.最后,通过多无人机仿真验证了所提算法的有效性. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 编队控制 变时域分布式模型预测控制 收缩约束 block优化策略
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考虑多重约束的储能中长期双边合约电量确定方法
2
作者 王激华 龚建荣 +3 位作者 乔松博 阮婷婷 俞静 王建军 《技术经济》 北大核心 2025年第5期121-136,共16页
为应对可再生能源的供给不确定性给新能源发电企业中长期合同履约带来的挑战,本文提出了新能源发电企业与独立储能中长期合约电量确定方法。综合新能源发电的机会约束和独立储能运行约束,以发电企业和独立储能共同效益为目标,构建新能... 为应对可再生能源的供给不确定性给新能源发电企业中长期合同履约带来的挑战,本文提出了新能源发电企业与独立储能中长期合约电量确定方法。综合新能源发电的机会约束和独立储能运行约束,以发电企业和独立储能共同效益为目标,构建新能源发电企业同独立储能签订中长期合约电量确定模型;通过引入条件风险价值(conditional value at risk,CVaR)和替换变量将模型重新表述为混合整数规划(mixed integer program,MIP)模型以便于求解。采用新能源发电企业月度合约电量分解曲线进行算例分析,验证了本文所提方法的有效性。同时考量新能源发电企业风险偏好、储能荷电状态等对共同效益的影响,研究表明储能荷电状态与共同收益负相关,而提高新能源发电企业风险偏好能够提高合约共同体预期收益。储能中长期双边合约电量确定方法的提出有助于促进新能源消纳和储能成本市场化疏导。 展开更多
关键词 独立储能 中长期交易 多重约束 混合整数线性规划
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零售商采购资金约束下的闭环供应链协调研究
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作者 卢月莉 赵雪云 刘响林 《北方经贸》 2025年第8期58-62,共5页
本文研究制造商占主导、零售商自有资金有限的两级闭环供应链如何通过契约实现协调的问题。在批发价契约的基础上,考虑在不寻求外部融资的情形下,让收益共享契约充当供应链协调与延迟支付策略的双重角色,构建用于内部融资的收益共享契... 本文研究制造商占主导、零售商自有资金有限的两级闭环供应链如何通过契约实现协调的问题。在批发价契约的基础上,考虑在不寻求外部融资的情形下,让收益共享契约充当供应链协调与延迟支付策略的双重角色,构建用于内部融资的收益共享契约模型,并求解出该模型下所能协调闭环供应链的契约条件与最优决策。研究表明,在一定条件下,选取适当的契约参数,收益共享契约能够协调资金有限的零售商参与的闭环供应链,并提高制造商与零售商的利润。同时,当产品回收率增大时,需要提高批发价来促使零售商与制造商获得双赢。 展开更多
关键词 产业经济学 闭环供应链 资金约束 收益共享契约
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A Contractive Sliding-mode MPC Algorithm for Nonlinear Discrete-time Systems 被引量:2
4
作者 Meng Zhao Bao-Cang Ding 《International Journal of Automation and computing》 EI CSCD 2013年第2期167-172,共6页
This paper investigates a sliding-mode model predictive control (MPC) algorithm with auxiliary contractive sliding vector constraint for constrained nonlinear discrete-time systems. By adding contractive constraint ... This paper investigates a sliding-mode model predictive control (MPC) algorithm with auxiliary contractive sliding vector constraint for constrained nonlinear discrete-time systems. By adding contractive constraint into the optimization problem in regular sliding-mode MPC algorithm, the value of the sliding vector is decreased to zero asymptotically, which means that the system state is driven into a vicinity of sliding surface with a certain width. Then, the system state moves along the sliding surface to the equilibrium point within the vicinity. By applying the proposed algorithm, the stability of the closed-loop system is guaranteed. A numerical example of a continuous stirred tank reactor (CSTR) system is given to verify the feasibility and effectiveness of the proposed method. 展开更多
关键词 Model predictive control (MPC) sliding mode contractive constraint discrete-time systems nonlinear systems
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实景三维技术在农村土地确权中的应用研究
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作者 欧阳云 《测绘与空间地理信息》 2025年第10期138-140,共3页
针对我国农村土地权属管理中因传统边界标识物(田埂、沟渠)自然损毁、口头约定失效及人为侵占引发的边界确权难题,本文以江西省赣州市赣县区农村土地承包经营权确权登记工作为例,研究提出融合实景三维建模与拓扑约束分析的确权登记方法... 针对我国农村土地权属管理中因传统边界标识物(田埂、沟渠)自然损毁、口头约定失效及人为侵占引发的边界确权难题,本文以江西省赣州市赣县区农村土地承包经营权确权登记工作为例,研究提出融合实景三维建模与拓扑约束分析的确权登记方法。通过无人机倾斜摄影获取地块的航拍影像,结合GNSS-RTK技术构建三维实景底图,在三维地理空间框架下建立“影像解译-外业核查-拓扑校验”协同工作机制,集成历史权属资料、村民指界记录与实时测绘数据,构建出具有拓扑约束的土地产权单元模型,实现对农村土地的精准确权,可以为相关农村土地确权工作提供技术参考。 展开更多
关键词 农村土地确权 实景三维技术 拓扑约束 确权登记 赣县区
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Credit risk constraint mechanisms in rural financial reform
6
作者 Huang Yan Wang Yantao(School of Business, Shantou University, Shantou 515063, China) 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2008年第S1期71-76,共6页
To research the operating mechanisms of rural financial reform, through setting up a contract model, the constraint roles of reputation and legal intervention on the default risk arising in the operating of the credit... To research the operating mechanisms of rural financial reform, through setting up a contract model, the constraint roles of reputation and legal intervention on the default risk arising in the operating of the credit union funds are inspected. Analysis indicates that the increase in reputation cost can reduce the probability of union member default behavior and the probability of turning to the law for the credit union funds. Meanwhile, the amount of loans and the interest rates can increase the probability of turning to the law for the credit union funds. Below the marginal values, the penalty mechanisms can reduce the balancing probabilities of member default behavior and turning to the law for the credit union funds, namely, the penalty has some "substitution effect" for turning to the law for the credit union funds. 展开更多
关键词 rural financial reform credit risk constraint mechanism contract
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服务水平约束下基于看跌期权的风险规避零售商决策研究
7
作者 葛泽慧 袁夏莉 曹嘉宁 《工业工程》 2024年第5期126-137,共12页
针对消费电子行业需求不确定导致下游对新产品订货疲软的问题,本文在风险中性制造商和风险规避零售商之间设计了看跌期权契约,同时考虑服务水平约束的限制。通过比较以探讨看跌期权契约是否能激励风险规避零售商增加订货,并分析了零售... 针对消费电子行业需求不确定导致下游对新产品订货疲软的问题,本文在风险中性制造商和风险规避零售商之间设计了看跌期权契约,同时考虑服务水平约束的限制。通过比较以探讨看跌期权契约是否能激励风险规避零售商增加订货,并分析了零售商风险规避系数、服务水平约束和看跌期权契约参数对零售商决策和相关成员利润的影响。结果发现:零售商风险规避程度的增加会抑制其最优初始订单量的增加,但对制造商的期望利润存在正面影响;高服务水平有利于增加零售商的最优初始订单量和制造商的期望利润,但不利于增大零售商的最大条件风险值;看跌期权契约的存在对供应链成员均有好处。 展开更多
关键词 服务水平约束 看跌期权契约 风险规避 消费电子品 新产品
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核心企业回购担保下的零售商存货质押融资决策 被引量:2
8
作者 蔡鑫 郑尊信 吴素浓 《系统工程》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第3期63-72,共10页
在供应链存货质押融资模式下,针对下游零售商的存货质押及订购决策问题,本文分别在有回购担保和无回购担保的情况下构建了零售商的融资决策模型,给出了两种情况下零售商最优存货质押量和订购量的表达式,分析了主要参数对最优决策的影响... 在供应链存货质押融资模式下,针对下游零售商的存货质押及订购决策问题,本文分别在有回购担保和无回购担保的情况下构建了零售商的融资决策模型,给出了两种情况下零售商最优存货质押量和订购量的表达式,分析了主要参数对最优决策的影响,对比讨论了有无回购契约下零售商最优决策的区别,最后通过算例验证了文章主要结论。研究表明:(1)初始存货量对零售商的存货质押决策影响较大,根据初始存货量的大小零售商最优质押量的表达式存在三种情况;(2)引入核心企业回购会降低零售商违约概率,提高零售商期望收益;(3)当存货质押率较小时,随着初始存货量的增大,零售商的最优质押量增大,反之,当存货质押率较大时,随着初始存货量的增大,零售商最优质押量减少。 展开更多
关键词 资金约束 存货质押融资 回购契约 质押决策
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考虑通信约束的星群分布式应急调度方法研究 被引量:1
9
作者 李明铭 郭帅 +1 位作者 杨迪 梁彦刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1364-1375,共12页
为应对地球观测卫星(EOS)任务过程中面临的应急任务处置、卫星失效等突发情况,考虑通信约束,提出了一种针对卫星观测敏感器的预调度与重调度相结合的分布式调度方法。首先,提出一种多点交叉变异的分布式遗传算法(MDGA),产生高鲁棒性的... 为应对地球观测卫星(EOS)任务过程中面临的应急任务处置、卫星失效等突发情况,考虑通信约束,提出了一种针对卫星观测敏感器的预调度与重调度相结合的分布式调度方法。首先,提出一种多点交叉变异的分布式遗传算法(MDGA),产生高鲁棒性的初始对地观测方案,完成观测资源预调度。然后,面对应急任务处置需求和卫星失效事件,设计一种基于星间通信约束的合同网协议算法(ICCNP),使观测方案可动态调整,实现观测资源重调度。仿真结果表明,所提方法在预调度阶段相比集中式遗传算法、贪婪算法等算法显著提高了调度收益;在重调度阶段,所提方法能局部调整任务方案,以对任务方案扰动最小的方式,合理安排应急任务并重新分配失效卫星未完成的任务。 展开更多
关键词 分布式遗传算法 合同网协议 通信约束 星群应急调度
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b-距离空间中有限个等式约束下的耦合不动点问题
10
作者 贺丹妮 贺飞 《数学杂志》 2024年第2期169-181,共13页
本文研究了b-距离空间中有限个等式约束下的耦合不动点问题.利用数学归纳法,获得了b-距离空间中一类有限个等式约束下的非线性压缩耦合不动点结果,将已有的Banach空间中的结果推广到b-距离空间中.特别地,我们结果中的压缩条件与空间系... 本文研究了b-距离空间中有限个等式约束下的耦合不动点问题.利用数学归纳法,获得了b-距离空间中一类有限个等式约束下的非线性压缩耦合不动点结果,将已有的Banach空间中的结果推广到b-距离空间中.特别地,我们结果中的压缩条件与空间系数无关.作为应用,得到了对称等式约束下的不动点定理,公共耦合不动点定理以及b-距离空间中非线性压缩不动点定理.这些结果可以推出许多已有结果,甚至将一些结果中的部分条件完全去掉. 展开更多
关键词 b-距离空间 耦合不动点 等式约束 非线性压缩
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基于绩效比和合同约束的多阶段在线租赁 被引量:8
11
作者 杨兴雨 张卫国 +1 位作者 徐维军 张永 《中国管理科学》 CSSCI 北大核心 2014年第2期94-100,共7页
签订合同租赁是获得设备临时使用权的一种重要方式。设备承租方往往在不知道设备未来需求的情况下就需要确定合同的预租天数,这是一个在线决策问题。基于绩效比分析和线性分数规划方法,依次研究了合同约束下的单阶段和多阶段在线租赁决... 签订合同租赁是获得设备临时使用权的一种重要方式。设备承租方往往在不知道设备未来需求的情况下就需要确定合同的预租天数,这是一个在线决策问题。基于绩效比分析和线性分数规划方法,依次研究了合同约束下的单阶段和多阶段在线租赁决策问题,分别得到了最优的在线预租策略及其绩效比。借助于数值算例,进一步分析了日收益、租赁费、交易费和损失费等因素对最优预租策略及其绩效比的影响。研究结果可以为设备承租方确定预租天数提供一定的决策依据,也可以在确定租赁费、损失费等方面为设备出租方提供一定的理论指导。 展开更多
关键词 合同约束 多阶段在线租赁 线性分数规划 绩效比
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时间约束下鲜活农产品供应链应急协调数量折扣契约研究 被引量:17
12
作者 吴忠和 陈宏 赵千 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2014年第3期146-156,共11页
本文的目的就是针对一个由生产商和一个零售商构成的鲜活农产品供应链,在考虑损耗和新鲜度的影响下,研究数量折扣契约如何协调供应链应对突发事件。首先,给出了正常情况下供应链协调模型;然后,在突发事件引起市场需求、零售商订货成本... 本文的目的就是针对一个由生产商和一个零售商构成的鲜活农产品供应链,在考虑损耗和新鲜度的影响下,研究数量折扣契约如何协调供应链应对突发事件。首先,给出了正常情况下供应链协调模型;然后,在突发事件引起市场需求、零售商订货成本和产品运输时间同时扰动情况下,讨论了突发事件对集权、分权供应链的影响。研究表明,集权供应链具有一定的鲁棒性,当突发事件造成市场需求、零售商订货成本和产品运输时间在一定范围内同时发生扰动时,其生产计划不需要调整,只需通过调整产品价格即可使集权供应链达到协调;对于分权供应链,根据三因素同时扰动的不同程度,通过调整数量折扣契约参数,可以实现对供应链的协调。最后给出数值算例验证了相关结论。 展开更多
关键词 鲜活农产品 应急管理 数量折扣契约 时间约束
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计及输电约束的电力远期与现货市场联合均衡分析 被引量:14
13
作者 王晛 张少华 李渝曾 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第22期54-59,共6页
针对当前国内、外电力市场的实际运营要求,研究发电商在远期合同市场和现货市场中的博弈问题,建立了一个考虑输电约束的两市场联合均衡模型。该模型所描述的均衡问题是一个具有均衡约束的均衡问题(EPEC),可用非线性互补方法求解。算例... 针对当前国内、外电力市场的实际运营要求,研究发电商在远期合同市场和现货市场中的博弈问题,建立了一个考虑输电约束的两市场联合均衡模型。该模型所描述的均衡问题是一个具有均衡约束的均衡问题(EPEC),可用非线性互补方法求解。算例证明了模型和方法的合理性和有效性。结论显示在现货市场中以线性供应函数投标的发电商能自愿参与策略性远期合同交易,从而有效缓解其市场力,而且输电网络约束、发电成本及需求弹性等因素都会影响发电商的远期合同交易策略。 展开更多
关键词 电力市场 策略性远期合同交易 输电约束 市场力 非线性互补方法
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基于CVaR准则的资金约束供应链回购契约协调策略 被引量:18
14
作者 陈建新 周永务 钟远光 《系统管理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第3期552-559,共8页
选取单阶段的风险厌恶且资金约束的供应链系统为研究背景,在随机市场需求假设下,资金约束的零售商采取从银行贷款的融资方式时,应用CVaR风险度量准则计算有资金约束零售商的最优订货量,并讨论作为供应链主导企业的供应商采取回购契约对... 选取单阶段的风险厌恶且资金约束的供应链系统为研究背景,在随机市场需求假设下,资金约束的零售商采取从银行贷款的融资方式时,应用CVaR风险度量准则计算有资金约束零售商的最优订货量,并讨论作为供应链主导企业的供应商采取回购契约对供应链进行协调时回购契约参数满足的条件。结果表明:风险厌恶因子并不影响回购契约中回购参数大小的设定,但会影响供应链系统分散和集中决策时的最优订货量;资金约束风险厌恶的零售商所在的供应链系统中,集中决策的订货量和供应链利润仍大于分散决策时的订货量和供应链利润。另外,零售商的初始资金和贷款利率会影响供应商的期望利润,此时供应商可以通过调节回购契约中的回购比例实现供应链的协调。 展开更多
关键词 供应链协调 回购契约 资金约束 条件风险价值
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通信约束下异构多无人机任务分配方法 被引量:33
15
作者 陈璞 严飞 +1 位作者 刘钊 成果达 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期306-319,共14页
针对异构多无人机协同执行侦察和打击任务中,存在通信距离、时间延迟等约束条件下的局部任务分配问题,提出了一种基于合同网的分布式多无人机任务分配方法。首先建立了异构集群发现新目标时的局部任务分配问题模型,设计了局部无人机通... 针对异构多无人机协同执行侦察和打击任务中,存在通信距离、时间延迟等约束条件下的局部任务分配问题,提出了一种基于合同网的分布式多无人机任务分配方法。首先建立了异构集群发现新目标时的局部任务分配问题模型,设计了局部无人机通信网络中的信息一致性算法,实现了任务分配过程中任务发布阶段各无人机的冲突消解。设计了任务分配过程中的联盟构建和无人机资源管理方法,使联盟中各无人机能够以更加平衡的方式消耗资源。仿真结果表明,该方法能够解决通信约束下,异构多无人机执行察打任务时,所触发的针对目标打击任务的任务分配问题,且能够获得最大的系统效能。 展开更多
关键词 多无人机 异构无人机 任务分配 通信约束 合同网
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上市公司内部控制实质性缺陷与债务融资约束 被引量:20
16
作者 刘焱 姚海鑫 《软科学》 CSSCI 北大核心 2013年第10期78-82,共5页
以2007~2011年非金融类上市公司数据为依据,结果内部控制实质性缺陷对债务融资约束的影响.结果发现,当公司存在内部控制实质性缺陷时,债务期限较短,债务成本较高,新增借款能力较差;内部控制实质性缺陷还会对公司的债务融资产生长期的... 以2007~2011年非金融类上市公司数据为依据,结果内部控制实质性缺陷对债务融资约束的影响.结果发现,当公司存在内部控制实质性缺陷时,债务期限较短,债务成本较高,新增借款能力较差;内部控制实质性缺陷还会对公司的债务融资产生长期的不利影响. 展开更多
关键词 内部控制 实质性缺陷 债务契约 融资约束
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委托代理理论述评 被引量:34
17
作者 何亚东 胡涛 《山西财经大学学报》 北大核心 2002年第3期62-65,共4页
从 2 0世纪 6 0年代末 70年代初开始 ,企业理论的重要分支———委托代理理论取得了快速发展。它以不同于新古典的视角深入到企业内部 ,探讨在信息不对称情况下企业内委托人和代理人之间的激励合约的特点。经济学家通过这个框架很好地... 从 2 0世纪 6 0年代末 70年代初开始 ,企业理论的重要分支———委托代理理论取得了快速发展。它以不同于新古典的视角深入到企业内部 ,探讨在信息不对称情况下企业内委托人和代理人之间的激励合约的特点。经济学家通过这个框架很好地分析了信息不对称给委托人和代理人之间的资源配置带来的影响 ,而这正是以往理论无法回答的问题。当然 ,该分析方法的“一阶化”处理技术仍然有缺陷 。 展开更多
关键词 委托代理理论 契约 风险 企业 激励机制
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服务水平约束下基于顾客策略性退货的供应链契约协调研究 被引量:28
18
作者 申成霖 张新鑫 卿志琼 《中国管理科学》 CSSCI 北大核心 2010年第4期56-64,共9页
研究由一个制造商和一个零售商及一组顾客群组成的单周期供应链的协调决策问题。建立了顾客策略性退货模型,并确定了服务水平约束下,集中式和分散式决策模式下,商品的最优价格、最优订货量和最优退货价格。为了解决分散式决策的双重边... 研究由一个制造商和一个零售商及一组顾客群组成的单周期供应链的协调决策问题。建立了顾客策略性退货模型,并确定了服务水平约束下,集中式和分散式决策模式下,商品的最优价格、最优订货量和最优退货价格。为了解决分散式决策的双重边际化效应,设计了一般的回购契约、基于差别定价的回购契约和销售回扣契约对供应链进行协调,并探讨了三种契约的协调机制。结果表明,一般的回购契约及销售回扣契约不能实现包含顾客退货的供应链的协调,而基于差别定价的回购契约可以实现供应链协调。最后,通过数值算例,分析了服务水平约束对供应链总体利润的影响以及差别定价回购契约的协调效果。 展开更多
关键词 顾客退货 服务水平约束 契约 供应链协调
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基于博弈理论的代建项目合同激励、约束条件分析 被引量:9
19
作者 钱驰 李启明 +1 位作者 吴伟巍 刘媛 《工程管理学报》 2013年第5期18-22,共5页
代建制是对非经营性政府投资项目的实施过程进行管理的一种制度,是政府投资项目管理的新模式。代建制合同激励问题是决定代建制发展的关键因素之一,现行合同的奖惩体系不适宜代建单位的健康发展。从业主的角度出发,通过对代建单位与承... 代建制是对非经营性政府投资项目的实施过程进行管理的一种制度,是政府投资项目管理的新模式。代建制合同激励问题是决定代建制发展的关键因素之一,现行合同的奖惩体系不适宜代建单位的健康发展。从业主的角度出发,通过对代建单位与承包商的博弈模型分析,得出影响二者努力概率的参数,分析各项参数对各方行为的影响,并以此为基础为业主制定代建合同激励与约束条款提供建议。 展开更多
关键词 代建制 合同激励 约束条件 博弈理论
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农村水库移民征地补偿合约探讨 被引量:6
20
作者 沈际勇 强茂山 《水利经济》 2009年第2期59-62,共4页
水库移民可视为一种特殊的产权交换现象,水库移民征地补偿与安置政策即是对这一产权交换行为进行约束的合约。从合约选择的视角,分析了真实世界的约束条件与合约条款之间的内在逻辑关系。给定水库移民使用货币资产获取收入的不确定性增... 水库移民可视为一种特殊的产权交换现象,水库移民征地补偿与安置政策即是对这一产权交换行为进行约束的合约。从合约选择的视角,分析了真实世界的约束条件与合约条款之间的内在逻辑关系。给定水库移民使用货币资产获取收入的不确定性增加的前提,则含义着政府承担水库移民的总成本增加,政府减低水库移民总成本的动机,便表现为对水库移民获得的货币资产施加使用约束,土地安置是一个约束方式。在土地安置成本上升,成为合约选择新的局限条件时,水库移民补偿资金的社会保障使用或长期补偿即成为适应新的局限条件要求的约束形式。 展开更多
关键词 水库移民 补偿合约 约束条件
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