基于融合孪生模型的数控机床轮廓误差预测方法 被引量：1

1

作者 田颖 湛杨 +4 位作者 岳辰 葛璐 王太勇 崔桐成 赵志丹 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第7期2392-2401,共10页

为了提升数控机床轮廓误差的实时预测精度,提出一种机理数据融合驱动的数字孪生模型。首先构建包含伺服系统和机械系统的机理模型,用于描述进给系统在数控系统插补指令下的动态响应;其次,建立结合多任务学习的时序数据驱动模型,构建融... 为了提升数控机床轮廓误差的实时预测精度,提出一种机理数据融合驱动的数字孪生模型。首先构建包含伺服系统和机械系统的机理模型,用于描述进给系统在数控系统插补指令下的动态响应;其次,建立结合多任务学习的时序数据驱动模型,构建融合机理模型孪生数据和实时采集数据的特征数据集进行模型训练,通过多时间步残差补偿修正机理模型的位置预测值,从而提高孪生模型的预测精度。最后,设计了多组空间运动轨迹进行了模型验证实验,并对不同模型的预测能力进行了对比。结果表明,所提融合孪生模型能够在轮廓误差多个时间步的预测任务中均保持较高预测精度。 展开更多

关键词 轮廓误差预测 数字孪生模型 多任务学习 多时间步预测

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一种基于特征模型的永磁同步电机协调控制策略 被引量：2

2

作者 陈瑞 吴悠 +1 位作者 杜荣华 唐宏宾 《电气工程学报》 北大核心 2025年第1期54-64,共11页

针对永磁同步电机应用于轨迹跟踪的协调控制问题,提出一种基于特征模型的协调控制策略。首先,通过二维坐标变换的方法对双轴运动系统进行了解耦,获得双轴运动系统的轮廓误差和切向误差。然后,利用特征模型方法,在每一轴位置环中设计一... 针对永磁同步电机应用于轨迹跟踪的协调控制问题,提出一种基于特征模型的协调控制策略。首先,通过二维坐标变换的方法对双轴运动系统进行了解耦,获得双轴运动系统的轮廓误差和切向误差。然后,利用特征模型方法,在每一轴位置环中设计一种不依赖于模型的黄金分割自适应控制器,同时采用一种逻辑微分控制器以保证系统的轮廓控制精度。针对所设计的控制方案进行了稳定性分析。最后选定两个参数差异较大的电机针对曲率变化大的螺旋线轨迹进行两种不同控制方案对比仿真,并且对结果进行数据分析。仿真结果表明,所设计的控制方案可以有效保证双轴运动系统的运行精度,该方案控制下的轮廓误差控制效果可以与基于PID控制器的轮廓误差控制效果相媲美,调试比PID控制方便、简单,可以节省大量时间成本,并为后续进一步研究永磁同步电机伺服系统在多轴协调控制中的应用奠定基础。 展开更多

关键词 永磁同步电机 特征模型 双轴运动系统 轮廓误差 协调控制

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数控系统轮廓误差矢量模型及其应用 被引量：10

3

作者 王宝仁 王婕 +1 位作者 张承瑞 武洪恩 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期1401-1407,共7页

为实现复杂三维空间曲线的交叉耦合控制并提高轮廓误差补偿精度,提出了一种新的轮廓误差计算模型,该模型利用数控插补器输出的刀位点和伺服系统的位置跟踪误差计算轮廓误差矢量。基于该模型,建立了由轮廓控制闭环和位置控制闭环构成的... 为实现复杂三维空间曲线的交叉耦合控制并提高轮廓误差补偿精度,提出了一种新的轮廓误差计算模型,该模型利用数控插补器输出的刀位点和伺服系统的位置跟踪误差计算轮廓误差矢量。基于该模型,建立了由轮廓控制闭环和位置控制闭环构成的双闭环协同控制系统,实现了位置跟踪和轮廓补偿控制。通过仿真实验证明,双闭环控制结构可以明显提高数控系统的轮廓加工精度。 展开更多

关键词 数控系统 交叉耦合控制 轮廓误差 矢量模型 运动控制

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直线电机驱动XY平台精密轮廓跟踪控制 被引量：11

4

作者 武志涛 杨永辉 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第19期5863-5868,共6页

为了减少直驱XY平台在循迹跟踪过程中所产生的轮廓误差,该文提出一种PDFF位置控制器与实时变增益轮廓误差补偿器相结合的轨迹跟踪控制方案。通过合理选择PDFF控制器的3个参数,使永磁直线电机位置伺服系统在减少超越量的同时具有响应速... 为了减少直驱XY平台在循迹跟踪过程中所产生的轮廓误差,该文提出一种PDFF位置控制器与实时变增益轮廓误差补偿器相结合的轨迹跟踪控制方案。通过合理选择PDFF控制器的3个参数,使永磁直线电机位置伺服系统在减少超越量的同时具有响应速度快的优点。其次,为了实时准确地估算轮廓误差,利用跟踪误差与进给率等信息定义一个新的轮廓误差模型,并依此模型构建实时轮廓误差估计器,再通过与变增益交叉耦合控制结构相结合组成实时变增益轮廓误差补偿器。实验结果表明,所提出的创新性方法不仅可实时且有效地计算出轨迹跟踪系统的轮廓误差,并且使XY平台满足高精度轮廓跟踪的需求。 展开更多

关键词 直线电机 伺服控制 轮廓误差模型 交叉耦合控制 XY平台

原文传递

一种永磁直线电机驱动X-Y平台精密轮廓跟踪控制策略 被引量：15

5

作者 武志涛 杨永辉 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第17期4037-4043,共7页

为了解决轮廓误差模型的不准确对循迹系统的影响,提出一种新的轮廓误差模型,该模型利用跟踪误差与进给率等信息定义轮廓误差,是一种改进式的等效切线轮廓误差模型。同时,为了减少直驱式X-Y平台在循迹跟踪过程中产生的轮廓误差,采用了位... 为了解决轮廓误差模型的不准确对循迹系统的影响,提出一种新的轮廓误差模型,该模型利用跟踪误差与进给率等信息定义轮廓误差,是一种改进式的等效切线轮廓误差模型。同时,为了减少直驱式X-Y平台在循迹跟踪过程中产生的轮廓误差,采用了位置PDF控制与轮廓TCC补偿控制相结合的整合式控制策略。PDF控制使位置伺服系统具有较好的鲁棒性,TCC轮廓补偿控制可以对轮廓误差进行实时的补偿。实验结果表明,该文所提出的改进式轮廓误差模型无论是在低进给率或高进给率条件下,都可以实时且有效地计算出循圆跟踪系统的轮廓误差,并使X-Y平台满足高精度轮廓跟踪的要求。 展开更多

关键词 永磁直线电机 直驱X-Y 平台 轮廓误差模型 伺服控制

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直线轴和旋转轴联动时的轮廓误差耦合控制方法 被引量：4

6

作者 赵国勇 赵玉刚 王士军 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期2819-2823,共5页

为了提高机床的轮廓精度,研究了直线轴和旋转轴联动时的轮廓误差耦合控制方案,提出在空间直角坐标系下进行轮廓误差的描述和计算,再转化到机床坐标系下进行轮廓误差补偿控制;研究了一种"二点中值法"轮廓误差计算模型,并研究... 为了提高机床的轮廓精度,研究了直线轴和旋转轴联动时的轮廓误差耦合控制方案,提出在空间直角坐标系下进行轮廓误差的描述和计算,再转化到机床坐标系下进行轮廓误差补偿控制;研究了一种"二点中值法"轮廓误差计算模型,并研究了轮廓误差补偿量计算方法。在数控实验台上驱动X直线轴和A旋转轴,跟踪一段直动从动件圆柱凸轮轮廓线刀具轨迹,对比试验表明所提方法可有效提高轮廓精度。 展开更多

关键词 旋转轴 轮廓误差计算模型 耦合控制 机床坐标系 轮廓精度

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基于交叉耦合结构的轮廓控制器设计 被引量：4

7

作者 盛贤君 许才 张亚鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第4期85-88,共4页

针对工业控制中常出现的双轴伺服系统轮廓控制问题,在分析典型曲线轨迹轮廓误差的基础上,设计了一种具有位置闭环反馈和轴间协调控制器的交叉耦合控制(CCC)结构。通过CCC结构进行轮廓误差估计,利用轮廓误差分配系数把估计值补偿到各伺... 针对工业控制中常出现的双轴伺服系统轮廓控制问题,在分析典型曲线轨迹轮廓误差的基础上,设计了一种具有位置闭环反馈和轴间协调控制器的交叉耦合控制(CCC)结构。通过CCC结构进行轮廓误差估计,利用轮廓误差分配系数把估计值补偿到各伺服轴上以实现精确轮廓控制,并给出了基于轮廓误差传递函数的稳定性分析。在X-Y双轴平台上进行实验,结果表明:与传统非耦合情况相比,交叉耦合控制结构下的轮廓误差在平均值,最大值和均方根值减小了63.01%,56.28%和62.07%。 展开更多

关键词 轮廓控制 交叉耦合控制 轮廓误差估计 双轴伺服系统

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基于模糊CMAC神经网络的XY平台交叉耦合控制 被引量：5

8

作者 王丽梅 孙伟 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2015年第2期121-125,共5页

针对永磁直线同步电机(PMLSM)驱动的XY平台系统的负载扰动、任意加工曲线轮廓误差模型复杂及双轴参数不匹配等会影响加工精度的问题,XY平台单轴采用了能反映人脑认知模糊性和连续性的模糊小脑模型关节控制器(FCMAC)设计速度控制器,在两... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)驱动的XY平台系统的负载扰动、任意加工曲线轮廓误差模型复杂及双轴参数不匹配等会影响加工精度的问题,XY平台单轴采用了能反映人脑认知模糊性和连续性的模糊小脑模型关节控制器(FCMAC)设计速度控制器,在两轴之间采用实时轮廓误差估计模型和交叉耦合控制(CCC)进行轮廓控制器的设计,可同时减小跟踪误差和轮廓误差.FCMAC可准确及时地抑制负载扰动,交叉耦合控制削弱了双轴参数不匹配的影响.仿真结果表明,所设计的XY平台控制系统具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性. 展开更多

关键词 永磁同步直线电机 XY平台 负载扰动 实时轮廓误差估计模型 模糊小脑模型关节控制器 交叉耦合控制 跟踪误差 轮廓精度

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基于轮廓误差估计模型的双轴同步控制策略 被引量：3

9

作者 陈琳 程正波 +1 位作者 钟文 潘海鸿 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第7期5-8,共4页

针对由伺服参数不匹配及外部扰动引起的双轴运动中不同步现象,提出将给定进给速度比下两轴间的同步控制问题转换为二维轮廓控制问题。通过几何分析获得同步误差与轮廓误差之间的关系,并基于等效切线轮廓误差估计模型,提出一种新型双轴... 针对由伺服参数不匹配及外部扰动引起的双轴运动中不同步现象,提出将给定进给速度比下两轴间的同步控制问题转换为二维轮廓控制问题。通过几何分析获得同步误差与轮廓误差之间的关系,并基于等效切线轮廓误差估计模型,提出一种新型双轴交叉耦合同步控制策略。在自主开发的直线型双轴运动控制实验平台上进行同步控制实验,实验结果表明:无论是等速同步运动还是非等速同步运动,在伺服增益不匹配及摩擦扰动影响下,所提出的新型交叉耦合同步控制策略能有效减少同步误差的产生。 展开更多

关键词 双轴同步运动 同步误差 进给速度比 轮廓误差估计模型 交叉耦合控制

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直线电机进给系统轮廓误差预测控制方法及仿真研究 被引量：1

10

作者 杨泽青 刘奇 +2 位作者 薄敬东 刘丽冰 魏强 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第3期415-425,共11页

为提高永磁同步直线电机驱动的进给系统轮廓轨迹跟踪精度和系统的动态性能,提出了一种显式模型预测交叉耦合控制方法(Explicit model predictive cross-coupled control, EMPCCC)。该方法结合显式预测控制原理与交叉耦合控制思想,对单... 为提高永磁同步直线电机驱动的进给系统轮廓轨迹跟踪精度和系统的动态性能,提出了一种显式模型预测交叉耦合控制方法(Explicit model predictive cross-coupled control, EMPCCC)。该方法结合显式预测控制原理与交叉耦合控制思想,对单轴电流和速度信号进行多步预测,将轮廓误差作为反馈量来修正预测控制的给定轨迹,达到轮廓误差预测控制的目的。基于MATLAB/Simulink搭建仿真模型,结果表明,所提EMPCCC方法能快速实现不同转速波形的无超调跟踪控制,且可以实时估计并补偿轮廓误差,提升不同轨迹的轮廓精度。 展开更多

关键词 永磁同步直线电机 轮廓误差 模型预测控制 交叉耦合控制

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直线超声电动机驱动并联平台建模与控制 被引量：1

11

作者 张泉 朱本亮 +2 位作者 周丽平 金家楣 张建辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期278-285,共8页

为实现直线超声电动机驱动的3-PRR并联平台的精确轨迹跟踪控制,对其进行了运动学和动力学建模,并设计了基于模型和轮廓误差的控制器。首先,根据并联平台的闭链约束条件,对并联平台进行了运动学分析。在此基础上,对并联平台的各部件速度... 为实现直线超声电动机驱动的3-PRR并联平台的精确轨迹跟踪控制,对其进行了运动学和动力学建模,并设计了基于模型和轮廓误差的控制器。首先,根据并联平台的闭链约束条件,对并联平台进行了运动学分析。在此基础上,对并联平台的各部件速度和加速度进行了推导,并获得了相应的雅可比矩阵,随后基于虚功原理建立了平台的动力学模型。最后,由切线近似法推导了平面三自由度轮廓误差的转化方法,并设计了基于模型和轮廓误差的控制器。实验结果表明,基于动力学模型和轮廓误差的控制器可将X和Y轴的轨迹跟踪误差控制在15μm以内,提高了动平台的轨迹跟踪精度。 展开更多

关键词 直线超声电动机 并联平台 动力学模型 轮廓误差

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基于误差模型的三轴联动加工轨迹预补偿方法 被引量：6

12

作者 李学伟 赵万华 卢秉恒 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第21期2918-2924,共7页

为了减小由于进给系统动态特性造成的多轴联动加工轮廓误差,提出了一种基于轮廓误差模型的三轴联动加工轨迹预补偿方法。首先建立了关于轨迹曲率、加工速率及进给系统动态特性参数的轮廓误差模型;然后根据读取的插补数据,利用轮廓误差... 为了减小由于进给系统动态特性造成的多轴联动加工轮廓误差,提出了一种基于轮廓误差模型的三轴联动加工轨迹预补偿方法。首先建立了关于轨迹曲率、加工速率及进给系统动态特性参数的轮廓误差模型;然后根据读取的插补数据,利用轮廓误差模型实时预测三轴联动加工过程中的轮廓误差补偿向量并对加工轨迹指令进行补偿;最后通过对圆、变曲率和螺旋线轨迹的MATLAB仿真和机床加工实验,证明该补偿方法将轮廓误差减小了85%以上,可显著提高数控机床加工精度。 展开更多

关键词 轮廓误差 多轴联动 误差补偿 误差模型 动态特性

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基于格网DEM的等高线提取误差传播模型 被引量：2

13

作者 晋蓓 刘学军 +1 位作者 张宏鸣 兰建斌 《人民黄河》 CAS 北大核心 2017年第2期21-24,共4页

从格网DEM的结构入手,根据误差传播定律,分析了格网点的高程误差对由其生成的等高线数据的位置偏移、长度及方向的影响,建立误差传播模型,以实际DEM为例对比了原始等高线和DEM内插产生的等高线的变化,并进行了模型验证。结果表明:等高... 从格网DEM的结构入手,根据误差传播定律,分析了格网点的高程误差对由其生成的等高线数据的位置偏移、长度及方向的影响,建立误差传播模型,以实际DEM为例对比了原始等高线和DEM内插产生的等高线的变化,并进行了模型验证。结果表明:等高点落在格网点时中误差最大,越接近中点,中误差越小;等高线折线的长度中误差是线元长度中误差的累计,其值随内插点的增多而增大;等高线折线的方向中误差与折线的起点和终点位置相关,与等高线的追踪路径无关。 展开更多

关键词 格网DEM 误差传播模型 中误差 内插 等高线

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数字化齿面加工轮廓误差两种分析模型 被引量：1

14

作者 王伏林 易传云 +1 位作者 刘洪贵 杨叔子 《机床与液压》 北大核心 2004年第12期14-16,共3页

本文对两种通用轮廓误差评定模型在数字化齿面加工轮廓误差评定方面的应用进行了具体分析和比较 ,为数字化齿面加工误差精确评定和误差补偿提供理论基础和数值依据。

关键词 数字化齿面 轮廓误差 法向偏差 分析模型

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基于神经网络的轮廓误差控制仿真研究 被引量：2

15

作者 肖本贤 王群京 +1 位作者 昂卫兵 娄天玲 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第4期572-574,共3页

运动控制系统不同轴的动态特性的差异是造成系统轮廓误差较大的主要原因。为系统每个轴设计一个高性能的前馈补偿器,可以改善每个轴的动态特性,使不同轴相互匹配,从而减小系统的轮廓误差。由于前馈补偿器的传递函数通常具有二阶或二阶... 运动控制系统不同轴的动态特性的差异是造成系统轮廓误差较大的主要原因。为系统每个轴设计一个高性能的前馈补偿器,可以改善每个轴的动态特性,使不同轴相互匹配,从而减小系统的轮廓误差。由于前馈补偿器的传递函数通常具有二阶或二阶以上微分环节,物理实现较困难,本文利用神经网络辨识系统的控制对象逆模型作为前馈补偿器,很好地解决了该问题;而利用在遗传算法中加入BP算法形成的混合遗传算法作为神经网络的训练算法,此算法具有收敛速度快,不易陷入局部极小的特点。 展开更多

关键词 运动控制系统 轮廓误差 仿真 神经网络 伺服驱动系统

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基于重构等高线的格网细化模型 被引量：1

16

作者 王志伟 朱长青 石忠合 《测绘工程》 CSCD 2007年第1期39-41,54,共4页

以规则格网DEM为基础,利用回放等高线与原等高线进行比较,提出两个误差指标和一种格网细化模型,以生成多分辨率的格网DEM,并提高DEM的等高线精度。针对该模型的两个关键步骤,进行了较为详细的论述。通过对一幅实际地形数据进行试验,比... 以规则格网DEM为基础,利用回放等高线与原等高线进行比较,提出两个误差指标和一种格网细化模型,以生成多分辨率的格网DEM,并提高DEM的等高线精度。针对该模型的两个关键步骤,进行了较为详细的论述。通过对一幅实际地形数据进行试验,比较不同方法得出的DEM等高线精度,为DEM精度研究,特别是多分辨率DEM精度研究,提供了一种新的方法和思路。 展开更多

关键词 等高线 格网细化 回放误差 精度

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基于MPC和CCC的XY平台鲁棒跟踪控制

17

作者 赵希梅 孙显峰 戴朝辉 《制造技术与机床》 北大核心 2013年第2期68-71,共4页

针对XY平台伺服系统在位置定位过程中由于扰动、摩擦等因素造成的轮廓误差的问题,提出将模型预测控制器(MPC)和交叉耦合控制器(CCC)相结合的控制方法。预测控制器通过多步测试、滚动优化和反馈校正等方法对XY平台单轴的定位精度进行优化... 针对XY平台伺服系统在位置定位过程中由于扰动、摩擦等因素造成的轮廓误差的问题,提出将模型预测控制器(MPC)和交叉耦合控制器(CCC)相结合的控制方法。预测控制器通过多步测试、滚动优化和反馈校正等方法对XY平台单轴的定位精度进行优化,减小XY平台系统的跟踪误差。同时采用交叉耦合控制器对系统进行解耦,以解决两轴之间的耦合问题,进而减小系统的轮廓误差,提高系统的轮廓精度。最后通过仿真实验,验证所提出的控制方案是可行的,既保证了系统的鲁棒性,又提高了系统的跟踪精度,进而改善系统的轮廓加工精度。 展开更多

关键词 XY 平台 轮廓误差 模型预测控制器 交叉耦合控制器

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一种新的舌癌图像快速自动分割方法 被引量：2

18

作者 陈之锋 邓旋 卢振泰 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2020年第8期1022-1029,共8页

目的:研究一种新的舌癌图像自动分割算法以实现对舌癌肿瘤的快速准确分割。方法:通过引入一种基于局部均方差的自适应尺度算子实现演化曲线在演化过程中的自动调整,从而更高效率地向真实目标边界运动,并且克服舌癌肿瘤图像中目标边界不... 目的:研究一种新的舌癌图像自动分割算法以实现对舌癌肿瘤的快速准确分割。方法:通过引入一种基于局部均方差的自适应尺度算子实现演化曲线在演化过程中的自动调整,从而更高效率地向真实目标边界运动,并且克服舌癌肿瘤图像中目标边界不清和图像灰度不均匀等不良因素带来的影响。此外,为加快曲线的收敛速度,本文提出了一种新的能量项评估演化曲线轮廓内部和轮廓外部区域灰度的分布差异,以此引导曲线自适应地调整演化速度,减少完成分割任务所需的迭代次数。结果:使用本方法对22幅舌癌肿瘤MRI图像进行分割,分割结果与真实结果之间的重叠率Dice值为0.82,豪斯多夫距离HD值为1.732 mm。结论:将本文算法与其它现有的几种活动轮廓模型进行定性和定量对比分析,实验结果表明本文算法在对细节及弱边缘灰度的处理上表现更加优异,可用于舌癌肿瘤的精确分割,为临床分析提供辅助信息。 展开更多

关键词 舌癌 图像分割 局部均方差 自适应尺度 活动轮廓模型

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空间曲线轮廓误差实时估算与补偿方法研究 被引量：3

19

作者 肖晓萍 殷国富 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期215-222,共8页

为提高复杂轮廓线的加工精度,提出一套轮廓误差实时估算及误差补偿算法。该算法通过当前刀位点数据,建立局部搜索的曲线实时轮廓误差模型,结合数控机床伺服控制系统,利用数控插补器输出位置,采用Z变换预测各运动轴在下一时刻的输出值并... 为提高复杂轮廓线的加工精度,提出一套轮廓误差实时估算及误差补偿算法。该算法通过当前刀位点数据,建立局部搜索的曲线实时轮廓误差模型,结合数控机床伺服控制系统,利用数控插补器输出位置,采用Z变换预测各运动轴在下一时刻的输出值并估算其轮廓误差,运用泰勒级数求解各运动轴的补偿值,并将其送入伺服系统输入端,从而实现加工过程中轮廓误差的实时补偿。以空间直线、圆柱螺旋线和B样条曲线为例,构建其轮廓误差模型并进行仿真分析,最后对"S"形B样条曲线进行实验验证。结果表明,该方法能有效地控制空间曲线的轮廓误差。 展开更多

关键词 空间曲线 轮廓误差 局部估算 泰勒级数 误差补偿

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基于融合误差的直驱H型平台自适应全局滑模轮廓控制 被引量：15

20

作者 张康 王丽梅 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第16期5337-5344,共8页

针对直驱H型平台在跟踪非线性轨迹时,同步误差及系统负载变化影响轮廓跟踪精度的问题,提出一种基于融合误差的滑模轮廓控制器与最优位置控制器相结合的控制策略。将并联轴位置不同步引起的横梁(X轴)偏转角定义为等效同步误差。基于等效... 针对直驱H型平台在跟踪非线性轨迹时,同步误差及系统负载变化影响轮廓跟踪精度的问题,提出一种基于融合误差的滑模轮廓控制器与最优位置控制器相结合的控制策略。将并联轴位置不同步引起的横梁(X轴)偏转角定义为等效同步误差。基于等效误差模型,构建适用于H型平台轮廓控制的融合误差模型,并以融合误差为状态变量设计自适应全局滑模轮廓控制器,在消除同步误差影响的同时,抑制负载变化对轮廓控制精度的影响。通过最优系统频域因子分解求解位置控制器的参数,提高单轴伺服系统的动态响应性能,减少位置超调量。最后,实验结果验证了所提出的控制策略能有效减小直驱H型平台伺服系统的轮廓误差和同步误差,增强系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 直驱H型平台 融合误差模型 轮廓误差 自适应全局滑模控制 最优控制器

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