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Dynamic Constraint-Driven Event-Triggered Control of Strict-Feedback Systems Without Max/Min Values on Irregular Constraints 被引量:1
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作者 Zhuwu Shao Yujuan Wang +1 位作者 Zeqiang Li Yongduan Song 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2024年第3期569-580,共12页
This work proposes an event-triggered adaptive control approach for a class of uncertain nonlinear systems under irregular constraints.Unlike the constraints considered in most existing papers,here the external irregu... This work proposes an event-triggered adaptive control approach for a class of uncertain nonlinear systems under irregular constraints.Unlike the constraints considered in most existing papers,here the external irregular constraints are considered and a constraints switching mechanism(CSM)is introduced to circumvent the difficulties arising from irregular output constraints.Based on the CSM,a new class of generalized barrier functions are constructed,which allows the control results to be independent of the maximum and minimum values(MMVs)of constraints and thus extends the existing results.Finally,we proposed a novel dynamic constraint-driven event-triggered strategy(DCDETS),under which the stress on signal transmission is reduced greatly and no constraints are violated by making a dynamic trade-off among system state,external constraints,and inter-execution intervals.It is proved that the system output is driven to close to the reference trajectory and the semi-global stability is guaranteed under the proposed control scheme,regardless of the external irregular output constraints.Simulation also verifies the effectiveness and benefits of the proposed method. 展开更多
关键词 Adaptive control dynamic constraint-driven event-triggered control irregular output constraints nonlinear strict-feed-back systems
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On Software Application Database Constraint-driven Design and Development
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作者 Christian Mancas Cristina Serban Diana Christina Mancas 《Journal of Computer Science Research》 2023年第1期31-45,共15页
This paper presents a methodology driven by database constraints for designing and developing(database)software applications.Much needed and with excellent results,this paradigm guarantees the highest possible quality... This paper presents a methodology driven by database constraints for designing and developing(database)software applications.Much needed and with excellent results,this paradigm guarantees the highest possible quality of the managed data.The proposed methodology is illustrated with an easy to understand,yet complex medium-sized genealogy software application driven by more than 200 database constraints,which fully meets such expectations. 展开更多
关键词 Database constraint-driven design and development Database constraint Data plausibility Software architecture Design and development The(elementary)mathematical data model MatBase
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基于刚性约束的新型三平移绳驱并联机器人构型设计与性能分析
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作者 朱伟 朱永静 +1 位作者 周筱钰 任秋阳 《机械传动》 北大核心 2026年第2期30-38,共9页
【目的】针对绳驱并联机器人(Cable-Driven Parallel Robots,CDPRs)与刚性支链结合场景下,有效设计分析方法缺失、动态性能评价指标不足的问题,基于约束的构型综合方法对CDPR结构开展创新设计,并提出相应的新型评价指标。【方法】首先,... 【目的】针对绳驱并联机器人(Cable-Driven Parallel Robots,CDPRs)与刚性支链结合场景下,有效设计分析方法缺失、动态性能评价指标不足的问题,基于约束的构型综合方法对CDPR结构开展创新设计,并提出相应的新型评价指标。【方法】首先,基于约束的构型综合分析末端执行器的驱动和约束条件,设计了一种新型三平移高速CDPR;其次,推导了机构的运动学和静力学模型,分析了机构在工作空间内的灵巧度指标;最后,建立了机构的动力学模型,在特定的规划轨迹和高加速度前提下,计算了其动态工作空间,并以加速度区间(Acceleration Interval,ACI)的体积与任务工作空间体积的比值ζ为指标,分析了机构的动态性能。【结果】试验结果表明,ζ=0.951时,机构拥有良好的动态性能;同时,加速度区间的分析可为轨迹规划提供设计参考。 展开更多
关键词 刚性约束 绳驱并联机器人 构型综合 工作空间 动态性能
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考虑产能约束与风险规避的零售商主导双渠道供应链决策研究
4
作者 骆正清 康仁杰 许如月 《物流科技》 2026年第1期117-122,共6页
以一个产能约束制造商和一个零售商组成的两阶段双渠道供应链为对象,研究了零售商占主导地位且考虑制造商风险规避时,随机需求下的供应链成员的决策与协调问题。构建供应链成员在集中决策和分散决策两种情形下的决策模型,并比较分析两... 以一个产能约束制造商和一个零售商组成的两阶段双渠道供应链为对象,研究了零售商占主导地位且考虑制造商风险规避时,随机需求下的供应链成员的决策与协调问题。构建供应链成员在集中决策和分散决策两种情形下的决策模型,并比较分析两种情形下产能约束、风险规避系数对供应链决策影响。研究结果表明:(1)两种决策情形下,成员定价结果均与制造商风险规避系数呈负相关。(2)集中决策下产能对于供应链整体收益的边际效应大于风险规避的边际效应。(3)集中决策下消费者偏好对供应链整体收益起促进作用。(4)集中决策下供应链为抵抗风险提升产能的幅度大于分散决策,且提升幅度仅与随机需求相关,而分散决策下产能提升幅度还与交叉价格弹性系数和线上渠道份额相关。 展开更多
关键词 双渠道供应链 产能约束 风险规避 零售商主导 STACKELBERG博弈
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基于短路电流约束学习的机理-数据驱动电力系统优化运行方法研究
5
作者 廖泉森 何川 +3 位作者 张鸿皓 叶希 孙昕炜 王彪 《电力系统保护与控制》 北大核心 2026年第1期143-155,共13页
随着当前电力系统的发展,短路电流超标问题显著,单一限流措施难以满足系统安全运行要求。为此,提出一种基于短路电流约束学习的机理-数据驱动电力系统优化运行方法。首先,为面对电力系统中复杂的运行方式,提出线路投切、母线分段与机组... 随着当前电力系统的发展,短路电流超标问题显著,单一限流措施难以满足系统安全运行要求。为此,提出一种基于短路电流约束学习的机理-数据驱动电力系统优化运行方法。首先,为面对电力系统中复杂的运行方式,提出线路投切、母线分段与机组启停的组合限流措施。其次,针对多层感知器(multi layer perceptron,MLP)模型学习拓扑变化时能力有限的问题,提出了一种基于One-hot编码的拓扑特征增强方法,以提升模型对限流措施的适应能力。再次,提出短路电流安全距离概念,以量化不同限流措施对短路电流约束的违反程度,并进一步采用大M法处理MLP的前向传播公式,建立基于数据驱动建模的短路电流约束。最后,以机组运行和拓扑调整总成本最小为目标,并考虑电网运行约束、N-1约束与短路电流约束,建立基于短路电流约束学习的机理-数据驱动电力系统优化运行模型。并通过算例验证所提模型的有效性。 展开更多
关键词 短路电流 拓扑调整 机理-数据驱动 机器学习 约束学习
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飞行器智能流场建模方法研究进展
6
作者 张好 沈洋 +3 位作者 黄伟 赵振涛 安凯 刘双喜 《国防科技大学学报》 北大核心 2026年第1期1-15,共15页
智能流场建模方法通过融合深度学习在特征提取与动态响应预测中的优势,以及在多学科设计优化(multidisciplinary design optimization,MDO)架构中的创新潜力,已成为实现复杂流动系统高效建模与高维性能提升的研究热点。本文从数据驱动... 智能流场建模方法通过融合深度学习在特征提取与动态响应预测中的优势,以及在多学科设计优化(multidisciplinary design optimization,MDO)架构中的创新潜力,已成为实现复杂流动系统高效建模与高维性能提升的研究热点。本文从数据驱动方法与物理约束方法两方面系统梳理了智能流场建模的研究现状,并指出了发展面临的三大关键挑战:高保真数据获取、复杂边界几何特征表达以及鲁棒物理约束的构建。进一步地,展望了融合气动与多学科耦合效应的联合建模框架,或能通过多尺度物理信息嵌入与自适应优化机制,革新下一代飞行器MDO范式。提供了数据知识与物理机理的深度融合新思路,旨在推动智能流场建模在航空航天等领域的跨学科创新。 展开更多
关键词 智能流场预测 深度学习 代理模型 数据驱动 物理约束 多学科设计优化
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考虑多能源不确定性的微能源网多场景分布鲁棒优化配置
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作者 张淼 闫群民 +2 位作者 王磊 宋潇 赵梦珏 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第5期2018-2026,共9页
微能源网是多能流耦合的微电网系统,为优化其设备容量配置,针对内部分布式可再生能源和负荷的不确定性,提出了综合范数约束下场景概率驱动的微能源网分布鲁棒规划方法。基于风-光出力和电-热-氢负荷的历史数据聚类提取典型场景,并构建基... 微能源网是多能流耦合的微电网系统,为优化其设备容量配置,针对内部分布式可再生能源和负荷的不确定性,提出了综合范数约束下场景概率驱动的微能源网分布鲁棒规划方法。基于风-光出力和电-热-氢负荷的历史数据聚类提取典型场景,并构建基于1-范数和∞-范数约束的场景概率分布不确定集以描述源-荷不确定性。以年综合成本最低为目标建立min-max-min三层分布鲁棒规划模型,采用列与约束生成(column and constraint generation, C&CG)算法求解。仿真结果表明,引入所提场景概率不确定集和分布鲁棒模型后,系统年综合成本降低1.33%,且模型在经济性和鲁棒性的平衡方面相比传统随机优化和鲁棒优化更有优势,可在更短的迭代次数内降低年综合成本。 展开更多
关键词 微能源网 不确定性 场景概率驱动 分布鲁棒 列与约束生成
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机构股东交叉持股对双元创新的影响研究
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作者 朱丹婷 《中国商论》 2026年第2期110-114,共5页
在创新驱动发展背景下,企业双元创新已成为提高企业核心竞争力和推动高质量发展的重要手段。本文以2012—2022年中国A股上市公司为研究对象,实证检验机构股东交叉持股对企业双元创新的影响及其作用机制。研究发现:机构股东交叉持股能促... 在创新驱动发展背景下,企业双元创新已成为提高企业核心竞争力和推动高质量发展的重要手段。本文以2012—2022年中国A股上市公司为研究对象,实证检验机构股东交叉持股对企业双元创新的影响及其作用机制。研究发现:机构股东交叉持股能促进企业探索式创新和利用式创新。中介机制检验表明,交叉持股作为一种外部治理机制,可以通过提高公司治理能力、提升企业对风险的承担水平、增加企业的潜在冗余资源,缓解企业融资约束,进而推动企业双元创新。本文研究不仅丰富了机构股东交叉持股的经济效应研究和企业双元创新的理论体系,还为实现科技创新强国的宏伟目标提供了切实可行的实践路径。 展开更多
关键词 机构股东交叉持股 企业双元创新 融资约束 冗余资源 创新驱动
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基于物理约束与数据驱动的求解地下水方程深度学习算法 被引量:2
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作者 李存文 马千禧 +2 位作者 朱焱 张晓平 罗强 《中国农村水利水电》 北大核心 2025年第8期77-83,93,共8页
地下水水位是衡量地下水资源可持续利用的重要指标,也是地下水资源管理的关键依据,因此实现地下水位的精确预测至关重要。针对传统数值模型(如MODFLOW)在构建上复杂、参数众多的问题,以及数据驱动神经网络模型缺乏可解释性和泛化能力的... 地下水水位是衡量地下水资源可持续利用的重要指标,也是地下水资源管理的关键依据,因此实现地下水位的精确预测至关重要。针对传统数值模型(如MODFLOW)在构建上复杂、参数众多的问题,以及数据驱动神经网络模型缺乏可解释性和泛化能力的局限,结合物理知情神经网络(PINNs)与地下水运动方程构建了求解地下水运动方程的GWPINN模型。该模型采用全连接神经网络构建,将时空坐标作为输入,输出为地下水水头,将地下水流动方程、初始条件和边界条件作为物理约束,结合测量数据构建损失函数,实现对地下水流动方程的求解。为验证算法的有效性和准确性,将GWPINN模型应用于承压含水层单抽水井问题,通过与传统数值模型MODFLOW模拟结果对比发现,GWPINN在仅依赖物理约束而不需要任何数据的求解平均绝对误差(MAE)为0.063 m,相对均方根误差(RRMSE)为0.083%;结合物理约束与数据驱动的双重作用下的求解平均绝对误差(MAE)为0.069 m,相对均方根误差(RRMSE)为0.079%,证明该算法可成功对包含井源的地下水方程进行求解。此外,还探讨了数据时空采样频率对求解结果的影响,发现在井源附近需要加密空间采样,采样间隔为100 m,以捕捉地下水水头的剧烈变化;在时间尺度上,抽水初期应增加采样频率,以0.3 d为间隔,以捕捉井口附近水头的快速变化。而在抽水井外区域或抽水1天后,可以适当降低空间和时间采样频率,分别取200 m和5 d的间隔。 展开更多
关键词 地下水运动方程 物理知情神经网络 物理约束 数据驱动
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双端ADTCS下基于ISSA-FCM的工业信息物理系统多模态综合安全控制研究
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作者 李亚洁 王飞平 +1 位作者 李炜 何源奎 《控制与决策》 北大核心 2025年第11期3313-3328,共16页
针对遭受混合异步拒绝服务(DoS)攻击与执行器故障共存的工业信息物理系统(ICPS),在双端自适应离散事件触发通信机制(ADETCS)的驱动下,研究具有多目标约束的ICPS多模态综合安全控制方法.首先,设计双端ADETCS用于对传感侧和执行侧的传输... 针对遭受混合异步拒绝服务(DoS)攻击与执行器故障共存的工业信息物理系统(ICPS),在双端自适应离散事件触发通信机制(ADETCS)的驱动下,研究具有多目标约束的ICPS多模态综合安全控制方法.首先,设计双端ADETCS用于对传感侧和执行侧的传输数据进行双重筛选,其触发参数将依据系统的动态行为而自适应变化,进而基于改进的麻雀搜索优化模糊C均值(ISSA-FCM)聚类算法对不同的控制模态进行离线划分和在线识别;其次,在传感侧,基于数模联动的方法应对不同能量等级的DoS攻击,在执行侧,基于贝叶斯优化的长短期记忆网络(Bayes-LSTM)预测补偿由DoS攻击而丢失的数据,同时采用主动容错应对执行器故障;再次,通过引入α-稳定性和H_(∞)等多目标约束条件,基于构造的Lyapunov-Krascovskii泛函,推证出多目标下ICPS的鲁棒观测器和综合安全控制器的求解方法,并研究与触发参数对应的不同控制模态下多模态控制器的在线切换融合方法;最后,通过仿真实验验证所提方法的有效性和实用性,实现ICPS网络服务质量与控制系统性能之间的双向自适应. 展开更多
关键词 工业信息物理系统 混合异步DoS攻击 双端自适应离散事件触发通信机制 多目标约束 数模联动 多模态综合安全控制器
原文传递
基于特征约束与目标驱动的WGAN-GP光伏特定多场景生成方法
11
作者 彭维锋 董树锋 邱剑 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第23期9126-9139,I0005,共15页
场景生成技术通过模拟多种典型场景的随机性和多样性,为解决历史数据样本有限和极端场景难以覆盖的问题提供了重要数据支撑。该文提出一种基于特征约束与目标驱动的WGAN-GP(Wasserstein GAN with gradient penalty)光伏多场景生成方法... 场景生成技术通过模拟多种典型场景的随机性和多样性,为解决历史数据样本有限和极端场景难以覆盖的问题提供了重要数据支撑。该文提出一种基于特征约束与目标驱动的WGAN-GP(Wasserstein GAN with gradient penalty)光伏多场景生成方法。该方法通过引入Wasserstein距离及梯度惩罚,提高了生成器的稳定性与生成样本的多样性;在此基础上,提取晴天、阴雨天和多云天3类典型场景的关键特征,明确生成目标,并在生成器的输出阶段嵌入动态门函数,动态划定白天与夜间的分界点,确保生成的夜间输出为零,白天的辐照度变化符合实际物理规律;此外,采用加权采样优化策略,通过动态调整样本权重和选中概率,进一步强化对关键特性样本的学习,使生成器能够更准确地捕捉目标特性,从而显著提升稀缺场景的生成效果。算例结果表明,该方法能够精准捕捉不同天气场景的关键特征,生成样本在目标特性匹配及物理合理性方面表现良好,为光伏场景生成提供了一种可靠的解决方案。 展开更多
关键词 场景生成 特征约束 目标驱动 WGAN-GP 加权采样优化
原文传递
执行器约束下基于轨迹学习的核正则化最优迭代学习控制
12
作者 杨亮亮 陈泓 鲁文其 《中国机械工程》 北大核心 2025年第10期2274-2283,共10页
针对非重复性轨迹跟踪和执行器可能超限的问题,提出了一种基于先前轨迹学习的核正则化最优迭代学习控制算法(KROILC),在迭代过程中利用输入输出的测量值,使用基于核的正则化方法估计系统的脉冲响应,展示了脉冲响应估计领域几种常用核的... 针对非重复性轨迹跟踪和执行器可能超限的问题,提出了一种基于先前轨迹学习的核正则化最优迭代学习控制算法(KROILC),在迭代过程中利用输入输出的测量值,使用基于核的正则化方法估计系统的脉冲响应,展示了脉冲响应估计领域几种常用核的零均值高斯过程实现,估计得到的脉冲响应被应用于最优迭代学习控制器。通过目标函数加权实现对执行器的约束,迭代过程中参考轨迹变化后的初始前馈力通过轨迹学习得到。在直流无刷电机上的实验验证结果表明,所提出的算法能够在执行器约束下实现非重复性轨迹的全轨迹和稳定段的最优跟踪性能。 展开更多
关键词 执行器约束 数据驱动 非重复性轨迹 轨迹学习 核正则化 迭代学习控制
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R-DSP中BSU运算部件的UVM验证 被引量:1
13
作者 郭双喜 谭勋琼 白创 《电子科技》 2025年第5期15-21,共7页
R-DSP(Radar Digital Signal Processor)芯片中BSU(Branch Shift Unit)运算部件具有较大的设计规模和复杂度,传统Verilog验证平台难以满足其验证需求问题。针对该问题,文中采用UVM(Universal Verification Methodology)方法对BSU运算部... R-DSP(Radar Digital Signal Processor)芯片中BSU(Branch Shift Unit)运算部件具有较大的设计规模和复杂度,传统Verilog验证平台难以满足其验证需求问题。针对该问题,文中采用UVM(Universal Verification Methodology)方法对BSU运算部件进行功能验证。搭建基于SystemVerilog语言实现的UVM验证平台,使用定向测试和带约束的随机测试进行验证,并采用覆盖率驱动的方法指导测试用例的生成,以充分覆盖BSU运算部件的各个功能和代码路径。经过多轮测试激励验证,代码覆盖率接近100%,完成了对BSU运算部件的功能验证。所提方法为R-DSP芯片中的ALU(Arithmetic Logic Unit)、AGU(Address Generation Unit)、MU(Multiplication Unit)等运算部件的验证工作提供了参考和借鉴。 展开更多
关键词 BSU运算部件 功能验证 UVM方法 SystemVerilog语言 定向测试 约束随机测试 覆盖率驱动 代码覆盖率
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数字平台赋能县域社会工作的四维协同机制——一个“统合性”的视角 被引量:1
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作者 尉建文 李丹 《北京工业大学学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第6期19-28,共10页
数字平台是破解县域社会工作统合性不足,赋能县域社会工作的重要治理方式。基于“统合性”的视角,构建“党建引领-数据驱动-网络重构-监督约束”四维协同赋能理论模型,通过深入剖析F县委社会工作部FZT平台的典型案例,揭示数字平台赋能... 数字平台是破解县域社会工作统合性不足,赋能县域社会工作的重要治理方式。基于“统合性”的视角,构建“党建引领-数据驱动-网络重构-监督约束”四维协同赋能理论模型,通过深入剖析F县委社会工作部FZT平台的典型案例,揭示数字平台赋能县域社会工作统合性发展的机制路径。研究发现,平台通过数字党建模块,拓宽党建覆盖面,实现党建引领基层治理创新,增强社会工作统合性发展的政治势能;通过民情民策模块,汇聚分析多源数据,全面掌握人民需求,赋能人民信访和人民建议征集;通过一站式办理模块,搭建跨部门协调工作网络,实现跨部门权责的统合性重构,提升了社会工作部统筹协调力,推动了基层治理与基层政权建设、志愿服务、社会工作队伍建设;通过闭环监管模块,实现县域社会工作全过程监督,压实责任落实。 展开更多
关键词 社会工作 党建引领 数据驱动 网络重构 监督约束 统合性
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市场驱动还是政策约束提升了农户的种养结合采纳程度?——基于内生转换回归模型的实证分析
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作者 董梦婷 侯国庆 于旭红 《现代农业》 2025年第2期90-102,共13页
种养结合是发展生态循环农业、实现农业高质量发展的根本路径。农户是种养结合的经营主体和利益相关者,厘清农户采纳种养结合的核心驱动力,对于制订有效的种养结合模式、推广措施具有重要意义。为此,文章选取奶牛家庭牧场为研究对象,在... 种养结合是发展生态循环农业、实现农业高质量发展的根本路径。农户是种养结合的经营主体和利益相关者,厘清农户采纳种养结合的核心驱动力,对于制订有效的种养结合模式、推广措施具有重要意义。为此,文章选取奶牛家庭牧场为研究对象,在对其种养结合采纳程度进行测度的基础上,依据微观调研数据,运用内生转换模型,从市场驱动、政策约束2个角度实证分析了农户种养结合采纳程度的影响效果及作用机制。研究发现:基于反事实假设,市场驱动、政策约束均显著提升了农户种养结合采纳程度,且市场驱动对农户种养结合采纳程度的正向影响更大,是提升农户种养结合采纳程度的核心驱动力,并且经过CMP模型和缩尾检验后,上述结论依然成立。市场驱动、政策约束加剧了农户间种养结合采纳程度的群体分化,其影响呈现代际异质性特征;相较于中青年人群,市场驱动、政策约束对中老年农户的种养结合采纳程度具有更为明显的促进作用。机制检验显示,市场驱动、政策约束可以通过影响农户价值认知来提高种养结合采纳程度,相较于政策约束,市场驱动对农户种养结合价值认知的影响效应更大。因此,市场驱动是刺激提升农户种养结合采纳程度的首要因素。在种养结合模式的推广中,应将有效市场与有为政府相结合,提高农户的种养结合价值认知,并依据不同群体特征采取差异化措施,推进市场信息公开化、透明化,农业政策科学化、合理化。 展开更多
关键词 种养结合 采纳程度 价值认知 内生转换 市场驱动 政策约束
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基于深度学习与动力学约束的高速飞行器轨迹预测方法
16
作者 张靖岩 赵斌 +2 位作者 于知涵 卢青 蒋瑞民 《弹道学报》 北大核心 2025年第4期38-47,共10页
为满足高速飞行器拦截任务中对高动态、强非线性弹道实时预报的需求,针对传统轨迹预测方法在物理约束缺失、长时序特征捕捉不足及泛化能力弱等方面的局限,提出了一种融合深度学习特征表征与动力学约束的混合驱动预测方法。首先,构建了... 为满足高速飞行器拦截任务中对高动态、强非线性弹道实时预报的需求,针对传统轨迹预测方法在物理约束缺失、长时序特征捕捉不足及泛化能力弱等方面的局限,提出了一种融合深度学习特征表征与动力学约束的混合驱动预测方法。首先,构建了高速飞行器再入段三自由度动力学模型,并分析气动参数、倾侧角对飞行状态演化的影响;其次,设计了一种基于卷积-双向长短期记忆-自注意力机制的特征表征网络,用于提取飞行状态的时序特征和相关性;最后,将网络预测得到的参数作为动力学模型的驱动项,构建了“参数预测-状态更新-轨迹生成”的闭环递推模型,从而实现数据与物理双驱动的高精度预测,确保预测结果满足物理运动规律。仿真结果表明,该方法在不同场景下均能保持较高的预测精度与稳定性,单步预测耗时保持在毫秒量级,满足实时性要求,且对非合作目标轨迹表现出良好的泛化能力,为高速目标的实时轨迹预报提供了可行的技术路径。 展开更多
关键词 高速飞行器 轨迹预测 混合驱动模型 深度学习 动力学约束
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嵌入房间类别和边界约束的目标驱动导航算法
17
作者 罗锦源 谷雨 《计算机工程》 北大核心 2025年第4期85-96,共12页
在室内环境中,不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途,设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务,在机器人导航、智能家居等领域具有重要应用。为提高房间类别约束目标导航任务的成功率,设计一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策... 在室内环境中,不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途,设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务,在机器人导航、智能家居等领域具有重要应用。为提高房间类别约束目标导航任务的成功率,设计一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策略和房间分类模块的模块化导航算法。输入导航任务后,映射模块结合RGB-D相机数据和惯导获得的姿态信息在线构建语义地图,用于记忆已探索过的环境。在基于近端策略优化算法(PPO)框架实现搜索策略时,为尽快找到地图上最可能存在目标物的坐标,提出边界点簇的概念,将其中心坐标作为中继点,根据每个簇包含的边界点数量评定其中心点探索价值并排序,用于约束全局目标点,同时在搜索策略奖励函数中引入边界点约束,以提高目标点落入已探索区域时的搜索效率。在基于运动控制策略控制机器人向着全局目标点移动的过程中,针对机器人无法识别房间类别的问题,采用YOLOv8_cls训练得到房间分类模块辅助进行决策,从而更好地完成导航任务。分别在仿真环境和现实环境中验证导航任务的可完成性以及算法的有效性。实验结果表明,所提出的算法相比于同样使用深度强化学习(DRL)作为搜索策略的SemExp (Semantic Exploration)算法,在未附加以及附加房间类别约束的两类导航任务上,能够更快地完成地图探索并且导航成功率分别提高2.0%和4.0%,该算法能够更好地理解环境的语义信息,完成未知环境中的目标物搜索等导航任务。 展开更多
关键词 机器人室内导航 目标驱动 房间类别约束 搜索策略 边界点约束
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激励政府与赋能市场:金融分权促进区域创新的双重机制
18
作者 丁鑫 《西部论坛》 北大核心 2025年第6期104-121,共18页
在高质量发展阶段,政府实施创新驱动发展战略,市场在资源配置中起决定性作用,金融分权通过赋予地方更大的金融资源支配权产生激励政府“有为”和赋能市场“有效”的双重效应。基于信贷资源层面衡量地区金融分权程度,采用2006—2022年我... 在高质量发展阶段,政府实施创新驱动发展战略,市场在资源配置中起决定性作用,金融分权通过赋予地方更大的金融资源支配权产生激励政府“有为”和赋能市场“有效”的双重效应。基于信贷资源层面衡量地区金融分权程度,采用2006—2022年我国31个省份的面板数据分析发现:金融分权显著提升了区域创新能力、创新产出和创新质量,且网点分布、资产占有、人均资源、保险市场等多层面的金融分权以及中央政府向地方政府和政府向市场两个层级的金融分权均显著促进了区域创新;金融分权会激励地方政府强化创新职能,并能缓解地区融资约束和资源错配,从而在“有为政府”和“有效市场”的双重驱动下促进区域创新;隐性金融分权促进区域创新,而显性金融集权抑制区域创新;财政分权和金融分权均能促进区域创新,但两者之间存在替代效应;地方教育投资强度的提高和地区社会资本的增加会弱化金融分权对区域创新的促进作用。应深化金融分权改革,推动隐性分权制度化,推进财政分权与金融分权协同联动,进而以政府职能和市场机制的完善驱动区域创新发展。 展开更多
关键词 政府创新职能 地区融资约束 资源错配 创新驱动发展 市场机制 分权特质 财政分权
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基于强化学习的知识图谱产品推荐方法 被引量:1
19
作者 王快 张骞 易元刚 《计算机测量与控制》 2025年第8期266-273,282,共9页
考虑产品环境感知状态选择对后续行为的影响,提出基于强化学习的知识图谱推荐方法;该方法构建一个强化学习知识推荐框架,结合短期奖励与长期增量评价提出双重奖励驱动机制,用于改进演员-评论家网络的全局推理能力;利用增强损失约束作为... 考虑产品环境感知状态选择对后续行为的影响,提出基于强化学习的知识图谱推荐方法;该方法构建一个强化学习知识推荐框架,结合短期奖励与长期增量评价提出双重奖励驱动机制,用于改进演员-评论家网络的全局推理能力;利用增强损失约束作为信号监督策略梯度更新,形成自监督路径推理策略;通过实验证明:作为改进实体知识推荐实例,所提方法相比基准学习方法具有较高的推荐精度和平均奖励,能够引导策略寻找推荐路径并提供有效解释,为知识推理提供了决策支持。 展开更多
关键词 强化学习 知识图谱 双重奖励驱动 自监督推理 增强损失约束
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CAD中的知识驱动研究 被引量:14
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作者 刘忠途 王启付 陈立平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第17期1537-1541,共5页
对三维CAD系统中的知识驱动方法进行了研究。提出在产品设计过程中 ,通过知识项的分解与转换 ,建立基于知识约束的知识建模过程。与单纯融入知识语言的KBE方法不同 ,它充分利用CAD的交互式设计环境 ,将知识以知识项和设计对象的形式融... 对三维CAD系统中的知识驱动方法进行了研究。提出在产品设计过程中 ,通过知识项的分解与转换 ,建立基于知识约束的知识建模过程。与单纯融入知识语言的KBE方法不同 ,它充分利用CAD的交互式设计环境 ,将知识以知识项和设计对象的形式融入产品模型之中。介绍了基于知识约束有向图的推理求解方法 ,在自主版权三维CAD系统InteSolid 2 .0上开发了知识驱动模块。将此方法应用于齿轮减速器的设计过程中 ,取得了良好的效果。 展开更多
关键词 产品设计 知识项 设计对象 知识约束驱动
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