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科技创新韧性视角下跨学科合作意愿动态演化分析 被引量:1
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作者 胡文静 梅红 刘瑞佳 《图书与情报》 北大核心 2025年第4期121-132,F0003,共13页
跨学科合作意愿是支撑科技创新韧性的核心微观基础,但其“高开低走”的现实困境制约着我国创新系统效能的提升。为探究这一动态波动规律,文章基于演化博弈理论与跨学科协同理论,聚焦学术权力平衡、利益分配、预期收益三大核心机制,构建... 跨学科合作意愿是支撑科技创新韧性的核心微观基础,但其“高开低走”的现实困境制约着我国创新系统效能的提升。为探究这一动态波动规律,文章基于演化博弈理论与跨学科协同理论,聚焦学术权力平衡、利益分配、预期收益三大核心机制,构建了科研平台与不同学科科研人员的三方演化博弈模型,并通过仿真分析了关键变量对合作意愿的影响。研究发现:学术权力平衡是合作稳定的核心,适度学科差异可激发合作意愿,权力失衡则延长稳定周期,任务中心度可作为调节抓手;收益分配公平性决定合作韧性,分配不公易引发系统性风险,可通过细分隐性与显性收益配合合作阶段调整;恰当的惩罚机制比激励更利于引导合作。最后依据研究结果提出了分级响应、权力制衡、公平分配及科学奖惩等政策建议,既为构建跨学科合作稳定性提供理论支撑,也为完善更具韧性的科技创新体系提供决策参考。 展开更多
关键词 跨学科科研合作 学术权力平衡 利益分配 预期收益 激励约束 演化博弈模型 科技创新韧性
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数字新质生产力赋能农村共同富裕:逻辑理路、作用机制与推进路径 被引量:1
2
作者 王瑞荣 《东北农业科学》 2025年第2期60-68,共9页
在全面建设社会主义现代化国家的新征程中,实现农村共同富裕成为国家发展的重要议题。本研究认为,数字新质生产力作为一种新型生产力形态,具有深度技术融合与模式革新力、效能飞跃与绿色可持续性、网络协同与生态构建能力、数据洞察与... 在全面建设社会主义现代化国家的新征程中,实现农村共同富裕成为国家发展的重要议题。本研究认为,数字新质生产力作为一种新型生产力形态,具有深度技术融合与模式革新力、效能飞跃与绿色可持续性、网络协同与生态构建能力、数据洞察与智慧决策、灵活应变与快速迭代能力等特征。从理论、历史和现实层面,数字新质生产力都已成为推动农村共同富裕的重要力量,通过激发新动能、培育新产业、激活新要素、引领新模式等作用机制赋能农村共同富裕。然而,数字新质生产力在农村的应用仍面临数字基础设施建设滞后、农民数字素养较低、市场机制不健全等关键掣肘。为此,提出加大数字基础设施投入、提升农民数字素养、完善市场机制、提高治理能力及弥合数字鸿沟等具体推进路径,以期为农村共同富裕的实现提供理论支撑和实践指导。 展开更多
关键词 数字新质生产力 农村共同富裕 逻辑理路 作用机制 关键掣肘 推进路径
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以“整合”促“融合”:市场整合促进了数实融合吗?
3
作者 徐保昌 宋琳萍 李思慧 《经济问题》 北大核心 2025年第10期96-106,共11页
数字经济与实体企业深度融合发展是产业高质量发展的重要引擎,市场整合能够为推动企业数实融合提供制度优势和外部条件。采用2008—2022年中国A股上市企业数据,实证检验市场整合在企业数实融合过程中的作用及其内在机制。研究发现,市场... 数字经济与实体企业深度融合发展是产业高质量发展的重要引擎,市场整合能够为推动企业数实融合提供制度优势和外部条件。采用2008—2022年中国A股上市企业数据,实证检验市场整合在企业数实融合过程中的作用及其内在机制。研究发现,市场整合显著促进了企业数实融合,稳健性检验验证了该结论的可靠性。机制检验表明,市场整合通过提升企业大数据应用水平、降低融资约束等企业内部机制以及强化公平竞争等外部环境机制促进了企业数实融合。异质性检验表明,在高市场活力企业、成熟期企业以及国有企业中,市场整合对数实融合的促进作用更加明显。研究结论拓展了市场整合的经济效应研究,为进一步推动全国统一大市场建设、优化资源配置和深化企业数实融合提供了理论支撑和对策建议。 展开更多
关键词 市场整合 数实融合 统一大市场 数字经济 融资约束
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企业数字化转型对劳动投资效率的影响
4
作者 韩晓琪 滕飞 王毅 《河南科技》 2025年第19期133-141,共9页
【目的】基于2010—2021年A股上市公司数据,探讨企业数字化转型对劳动投资效率的影响机制。【方法】运用工具变量、替换变量、安慰剂检验、个体固定效应等方法对企业数字化转型对劳动投资效率的影响进行系统分析。【结果】结果表明,企... 【目的】基于2010—2021年A股上市公司数据,探讨企业数字化转型对劳动投资效率的影响机制。【方法】运用工具变量、替换变量、安慰剂检验、个体固定效应等方法对企业数字化转型对劳动投资效率的影响进行系统分析。【结果】结果表明,企业数字化转型显著提升了劳动投资效率,在经过稳健性检验后该结论依旧显著。【结论】从作用机制来看,数字化转型通过缓解企业内部代理冲突、降低企业外部融资约束两大关键机制为企业劳动投资效率提升奠定基础。在实际成效层面,企业数字化转型对企业劳动投资效率的改善主要表现为有效抑制过度招聘与缓解招聘不足。 展开更多
关键词 企业数字化转型 劳动投资效率 代理成本 融资约束 影响机制
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一种多四旋翼无人机航迹优化与避障算法
5
作者 胡博昊 张利民 +2 位作者 周新鹏 郭帅 宋铮 《航天控制》 2025年第2期18-25,共8页
针对多架四旋翼无人机在复杂多变风场中的避障难题,提出一种基于高斯伪谱法(GPM)的航迹规划算法。首先,建立单机处于混合风场中的动力学模型,在此基础上通过将编队中的僚机约束转化为长机约束进行处理,构建了多约束航迹规划模型;然后,... 针对多架四旋翼无人机在复杂多变风场中的避障难题,提出一种基于高斯伪谱法(GPM)的航迹规划算法。首先,建立单机处于混合风场中的动力学模型,在此基础上通过将编队中的僚机约束转化为长机约束进行处理,构建了多约束航迹规划模型;然后,在确保编队能够定时到达目标地点的前提下,该模型以最小化编队飞行所需的能耗作为优化目标;最后,利用GPM优化长机航迹,将其转化为非线性规划问题(NLP),并采用顺序二次规划(SQP)算法求解该问题,得到了满足约束条件和优化目标的最优飞行轨迹。仿真结果表明,本文所提出的方法能够使多架无人机在混合风场环境中安全地绕过障碍物,并且在满足约束条件的同时生成最优飞行轨迹。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 混合风场 高斯伪谱法 约束转换
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绿色债券对企业绿色创新效率的影响研究
6
作者 杨靖 《特区经济》 2025年第4期76-80,共5页
绿色转型是我国重要的战略目标,绿色创新效率是衡量绿色转型有效的重要标准,绿色债券的发行对提升企业绿色创新效率有重要影响。本文以2016—2022年A股非金融上市公司为研究对象,考察绿色债券与企业绿色创新效率之间的关系。研究发现,... 绿色转型是我国重要的战略目标,绿色创新效率是衡量绿色转型有效的重要标准,绿色债券的发行对提升企业绿色创新效率有重要影响。本文以2016—2022年A股非金融上市公司为研究对象,考察绿色债券与企业绿色创新效率之间的关系。研究发现,发行绿色债券能显著提升企业的绿色创新效率,机制研究发现这种提升效果是通过绿色债券缓解企业融资约束,提升企业绿色化程度以释放更多绿色信号来吸引投资实现的。本文为绿色债券发行的相关政策制定提供了理论支持。 展开更多
关键词 绿色债券 绿色创新效率 信息披露 绿色程度 融资约束
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城乡融合发展的基础、现实约束与实现路径
7
作者 廖婧琳 《乡村科技》 2025年第17期19-23,共5页
城乡融合发展是区域社会经济发展的重要内容,探寻适合各地区城乡融合发展的实现路径,其前提是清晰地识别现阶段我国各地区城乡融合发展的基础,并仔细厘清现阶段阻碍城乡融合发展的现实约束。基于此,研究从文化思想、资源要素、产业发展... 城乡融合发展是区域社会经济发展的重要内容,探寻适合各地区城乡融合发展的实现路径,其前提是清晰地识别现阶段我国各地区城乡融合发展的基础,并仔细厘清现阶段阻碍城乡融合发展的现实约束。基于此,研究从文化思想、资源要素、产业发展和金融支持等4个方面探讨了城乡融合发展的基础、现实约束,并据此提出可行的实现路径。 展开更多
关键词 城乡融合发展 发展基础 现实约束 实现路径
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一种基于幅度谱约束的语音可懂度增强算法
8
作者 赵艳磊 辛凯 《计算机与数字工程》 2025年第1期39-44,共6页
语音交流是重要的人机交互方式,然而现实生活中噪声干扰影响接收到的语音信号综合质量。因此对受到噪声污染的带噪语音进行处理,以尽可能地恢复出原始纯净语音信号、保证语音通信效果。论文围绕基于语音幅度谱约束的语音可懂度增强问题... 语音交流是重要的人机交互方式,然而现实生活中噪声干扰影响接收到的语音信号综合质量。因此对受到噪声污染的带噪语音进行处理,以尽可能地恢复出原始纯净语音信号、保证语音通信效果。论文围绕基于语音幅度谱约束的语音可懂度增强问题开展了研究和分析。首先,给出语音幅度谱Ⅰ+Ⅱ约束算法的推导过程以及该算法提升语音可懂度的设计思路。其次,围绕Ⅰ+Ⅱ约束算法需要纯净语音信号的先验信息,无法在实际中得到应用的问题,将语音幅度平方谱估计理论与Ⅰ+Ⅱ约束算法相融合提出了两个可实际应用的语音可懂度增强算法。最后,采用多种噪声环境及语音和噪声数据对提出算法的性能进行了仿真验证,有效说明了提出算法在提升带噪语音可懂度等方面的优良性能。 展开更多
关键词 语音增强 语音可懂度 幅度平方谱估计 幅度谱约束
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有人/无人作战智能体分布式任务分配方法 被引量:28
9
作者 万路军 姚佩阳 孙鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期310-316,共7页
有人/无人作战智能体任务联盟是面向分布式网络化作战体系提出的一种作战样式,任务分配问题是研究任务联盟指挥策略的关键点之一。以有人/无人作战智能体任务联盟为研究对象,提出与之适应的分布式体系结构。将任务执行质量引入任务分配... 有人/无人作战智能体任务联盟是面向分布式网络化作战体系提出的一种作战样式,任务分配问题是研究任务联盟指挥策略的关键点之一。以有人/无人作战智能体任务联盟为研究对象,提出与之适应的分布式体系结构。将任务执行质量引入任务分配问题建模中,以拍卖算法为基础,通过编组整体拍卖、方案预处理等改进机制,有效降低了个体方案的构建开销,并在约束的时间内实现任务联盟的动态任务分配。针对作战想定进行了仿真计算,结果表明算法能在有限拍卖次数下给出接近理想优化效果的分配方案。 展开更多
关键词 有人/无人作战智能体 分布式任务分配 拍卖算法 时间约束
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具有通信约束的网络控制系统动态调度与H_∞控制协同设计 被引量:14
10
作者 杜明莉 周川 +1 位作者 陈庆伟 任俊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1132-1138,共7页
针对一类具有通信约束的随机时延网络控制系统,提出一种基于试一次丢弃(try-once-discard,TOD)动态调度策略与鲁棒H∞控制器协同设计的方法.考虑通信约束和随机时延的影响,将系统建模为一类具有参数不确定性的离散切换系统,并采用切换... 针对一类具有通信约束的随机时延网络控制系统,提出一种基于试一次丢弃(try-once-discard,TOD)动态调度策略与鲁棒H∞控制器协同设计的方法.考虑通信约束和随机时延的影响,将系统建模为一类具有参数不确定性的离散切换系统,并采用切换系统和Lyapunov稳定性理论,给出了TOD调度策略下使闭环系统渐近稳定的鲁棒H∞控制器设计方法.最后通过仿真验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 网络控制系统 H∞控制 TOD动态调度策略 通信约束 协同设计
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蚁群算法求解人机布局优化问题 被引量:15
11
作者 范文 余隋怀 +2 位作者 王文军 戚彬 宗立成 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第7期955-962,共8页
针对目前人机布局优化问题人机约束多、无算法,提出了一种符合人机特性的蚁群算法。为了将人机约束考虑在布局优化设计中,本文以载人潜水器主控制台的布局优化为例,采用层次分析法对主控制台人机特性定量分析,在此基础上结合蚁群算法进... 针对目前人机布局优化问题人机约束多、无算法,提出了一种符合人机特性的蚁群算法。为了将人机约束考虑在布局优化设计中,本文以载人潜水器主控制台的布局优化为例,采用层次分析法对主控制台人机特性定量分析,在此基础上结合蚁群算法进行主控台布局优化设计,并使用JACK软件模拟比较。结果证明:文中提出的符合人机特性的蚁群算法能够将人机约束和算法结合,从而得出符合人机约束的布局设计,提高操作员的工作舒适度。这种算法也能够广泛地用于其它人机环境的布局优化设计中。 展开更多
关键词 蚁群算法 布局优化 人机约束 载人潜水器
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考虑输配交互的含风电场电力系统多目标动态随机模糊最优潮流 被引量:12
12
作者 左剑 汤吉鸿 +3 位作者 钟伟 杨丹 李晅 马瑞 《电力科学与技术学报》 CAS 北大核心 2020年第1期50-60,共11页
提出一种考虑输配交互的含风电场电力系统多目标动态随机模糊最优潮流方法。突破传统输配网最优潮流独立计算且配网一般以负荷计及的现状,考虑主动配电网与输电网的双向潮流交互特性和风电注入功率随机模糊性,兼顾系统经济、低碳、降损... 提出一种考虑输配交互的含风电场电力系统多目标动态随机模糊最优潮流方法。突破传统输配网最优潮流独立计算且配网一般以负荷计及的现状,考虑主动配电网与输电网的双向潮流交互特性和风电注入功率随机模糊性,兼顾系统经济、低碳、降损多目标优化,考虑输配网静态安全,基于随机模糊机会约束规划建立含风电场电力系统输配交互多目标动态随机模糊潮流模型;提出在随机模糊模拟、牛顿拉夫逊法与前推回代法求解输配系统随机模糊潮流基础上,通过输配网节点功率和电压考虑输配交互特性,基于Look-ahead和NSGA-I获取各时段Pareto解,采用最大满意度法决策,从而提出模型求解算法。改进的IEEE 30节点输电系统与IEEE 33节点配电系统的算例仿真结果表明了文中提出的模型和算法有效性和优越性。 展开更多
关键词 电力系统 风电场 输配网交互 随机模糊机会约束规划 多目标动态最优潮流
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用双层重建法实现单幅图像的超分辨率重建 被引量:12
13
作者 龚卫国 潘飞宇 李进明 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期720-729,共10页
针对现有基于稀疏编码的单幅图像超分辨率重建算法易导致重建图像中出现不正确几何结构的现象,提出一种字典非相关性约束和稀疏系数非局部自相似性约束结合的稀疏编码方法.为解决引入这种自相似性约束造成的重建图像边缘过度平滑、模糊... 针对现有基于稀疏编码的单幅图像超分辨率重建算法易导致重建图像中出现不正确几何结构的现象,提出一种字典非相关性约束和稀疏系数非局部自相似性约束结合的稀疏编码方法.为解决引入这种自相似性约束造成的重建图像边缘过度平滑、模糊的问题,提出了基于平滑层和纹理层的双层重建框架.该方法运用一种全局非零梯度数目约束重建模型重建平滑层;通过提出的稀疏编码方法重建高分辨率纹理图像.最后,利用一个全局和局部优化模型进一步提升重建图像的质量.实验结果表明,与一些具有代表性的重建方法相比,该方法得到的峰值信噪比(PSNR)和结构相似度(SSIM)平均值分别提高了0.798 7~3.242 4 dB和0.018 6~0.083 5,不仅主观视觉效果上取得了明显的改进,鲁棒性得到增强,而且重建出了更加准确的结构和边缘,取得了更好的重建效果. 展开更多
关键词 图像重建 双层重建 稀疏编码 非零梯度数目约束 全局-局部约束
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空间自适应和正则化技术的盲图像复原 被引量:17
14
作者 郭永彩 王婀娜 高潮 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期2263-2267,共5页
在原非负支撑域递归逆滤波(NAS-RIF)算法基础上,提出了一种基于空间自适应和正则化技术的改进的盲图像复原算法。该算法在原NAS-RIF算法的代价函数中引入两项空间自适应加权项,分别用来确保图像复原的逼真和平滑。自适应加权项可根据观... 在原非负支撑域递归逆滤波(NAS-RIF)算法基础上,提出了一种基于空间自适应和正则化技术的改进的盲图像复原算法。该算法在原NAS-RIF算法的代价函数中引入两项空间自适应加权项,分别用来确保图像复原的逼真和平滑。自适应加权项可根据观察图像的局部特性和噪声方差求得;加入正则化项,则用于抑制噪声。提出了根据观察图像来估计噪声方差的方法,不需要知道噪声方差的先验条件,采用共轭梯度算法来进行求解。对3幅不同背景和不同信噪比的图像进行了仿真实验。实验结果表明:采用改进算法得到的信噪比增益(ΔSNR)比原算法分别提高了0.207 3 dB,1.023 9 dB和2.862 8 dB,取得了更优的图像复原效果。 展开更多
关键词 盲图像复原 空间自适应 正则化 非负支撑域递归逆滤波 噪声方差估计
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弹性支承-刚性转子系统同步全周碰摩的分岔响应 被引量:16
15
作者 张华彪 陈予恕 李军 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2012年第7期812-827,共16页
基于航空发动机转子系统的结构特点,将航空发动机转子系统简化为一个非线性弹性支承的刚性转子系统.根据Lagrange方程建立了弹性支承-刚性不对称转子系统同步全周碰摩的运动方程;采用平均法进行求解,得到了关于系统振幅的分岔方程;根据... 基于航空发动机转子系统的结构特点,将航空发动机转子系统简化为一个非线性弹性支承的刚性转子系统.根据Lagrange方程建立了弹性支承-刚性不对称转子系统同步全周碰摩的运动方程;采用平均法进行求解,得到了关于系统振幅的分岔方程;根据两状态变量约束分岔理论,分别给出了系统在无碰摩和碰摩阶段参数平面的转迁集和分岔图,讨论了转子偏心、阻尼对系统分岔行为的影响;应用Liapunov稳定性理论分析了系统碰摩周期解的稳定性和失稳方式,给出了系统参数——转速平面上周期解的稳定范围;该文的研究结果对航空发动机转子系统的设计有一定的理论意义. 展开更多
关键词 弹性支承刚性转子 碰摩 两状态变量约束分岔 稳定性
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中小银行发展与中小企业融资约束——新结构经济学最优金融结构理论视角下的经验研究 被引量:177
16
作者 姚耀军 董钢锋 《财经研究》 CSSCI 北大核心 2014年第1期105-115,共11页
要素禀赋结构决定了中小企业是中国当前最优产业结构中的主要企业类型,中小企业存在融资约束也已然成为各界共识。然而遗憾的是,束缚中小企业发展的瓶颈至今没有突破。文章基于新结构经济学最优金融结构理论视角,以欧拉方程投资模型为基... 要素禀赋结构决定了中小企业是中国当前最优产业结构中的主要企业类型,中小企业存在融资约束也已然成为各界共识。然而遗憾的是,束缚中小企业发展的瓶颈至今没有突破。文章基于新结构经济学最优金融结构理论视角,以欧拉方程投资模型为基础,利用2006-2011年中小企业板上市公司数据和一阶差分GMM估计方法,系统考察了中小银行发展对于缓解中小企业融资约束的重要性。研究发现,银行中介与金融市场的比例构成、金融发展和贷款利率浮动这三个因素对中小企业融资约束具有重要影响的判断无法获得经验证据的支持,而中小银行发展则显著降低了企业投资对现金流的敏感性,有效缓解了中小企业融资约束。同时,稳健性检验表明,中小企业投资对现金流的敏感性源于融资约束而非代理冲突。文章的政策含义是,与推动总量上的金融发展及放松利率管制相比,以发展中小银行为核心内容的金融结构改革应在中国金融改革中占优先地位。 展开更多
关键词 中小银行 中小企业 融资约束 新结构经济学 最优金融结构理论
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速度约束辅助车载捷联惯导系统零速校正算法 被引量:10
17
作者 付强文 秦永元 李四海 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1723-1728,共6页
捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态误差源众多,常规零速校正(zero-velocity update,ZUPT)方法难以取得理想效果。利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统与载车安装偏差角的基... 捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态误差源众多,常规零速校正(zero-velocity update,ZUPT)方法难以取得理想效果。利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统与载车安装偏差角的基础上,推导了速度约束辅助的ZUPT算法模型。利用光纤SINS进行了2h的车载导航试验,间隔10min停车,零速校正得到的水平和高程定位精度均优于10m。所提算法可以正确估计安装偏差角、惯性器件误差和初始方位误差,工程实用性强。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 零速校正 速度约束 车载导航 安装偏差
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银行数字化转型对小微企业自主创新的影响——兼论数字金融的协同作用 被引量:38
18
作者 蔡栋梁 王海军 +1 位作者 黄金 黄宇虹 《南开管理评论》 CSSCI 北大核心 2024年第3期39-49,I0007,I0008,共13页
银行数字化转型提高了金融服务质量与效率,这能否缓解实体经济融资约束,助力小微企业牵住自主创新的“牛鼻子”?本文构建理论模型刻画银行数字化转型对小微企业自主创新的影响,并采用爬虫技术获得超过18万条有关商业银行报道的新闻文本... 银行数字化转型提高了金融服务质量与效率,这能否缓解实体经济融资约束,助力小微企业牵住自主创新的“牛鼻子”?本文构建理论模型刻画银行数字化转型对小微企业自主创新的影响,并采用爬虫技术获得超过18万条有关商业银行报道的新闻文本,创新地构造了地级市层面的银行数字化转型指数,将中国小微企业调查(CM ES)数据和银行数字化转型指数相匹配,实证检验银行数字化转型对小微企业自主创新的影响及其机制,并据此分析银行数字化转型与数字金融的协同作用。研究发现,银行数字化转型通过缓解企业融资约束的中介机制,显著驱动了小微企业自主创新。进一步研究发现,银行数字化转型与数字金融在驱动小微企业自主创新方面具有协同效应,数字金融水平越高,银行数字化转型的创新驱动效应越强。本文将制度环境划分为产权保护、产研结合、政策环境,通过异质性分析发现,在知识产权保护环境较好、社会平台协作度较高及经济政策不确定性较小的地区,银行数字化转型对小微企业自主创新的驱动作用更为显著。本研究为赋能银行数字化转型战略提供了支持证据,也为解决实体经济融资难问题、驱动自主创新、促进经济高质量发展提供了解决方案。 展开更多
关键词 银行数字化转型 小微企业 自主创新 数字金融 融资约束
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多体系统Euler-Lagrange方程的最小二乘法与违约修正 被引量:19
19
作者 赵维加 潘振宽 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期594-603,共10页
针对受完整约束的多体系统动力学Euler-Lagrange方程,在其传统的直接增广算法和零空间方法基础上提出了当系统存在冗余约束情形下的最小二乘法.同时,对应于最小二乘法提出了改进的约束违约修正方法.本文还针对Euler-Lagrange方程的计算... 针对受完整约束的多体系统动力学Euler-Lagrange方程,在其传统的直接增广算法和零空间方法基础上提出了当系统存在冗余约束情形下的最小二乘法.同时,对应于最小二乘法提出了改进的约束违约修正方法.本文还针对Euler-Lagrange方程的计算过程给出了相应Jacobi矩阵的QR分解和零空间连续正交基的算法.最后,以平行五连杆机构给出了数值结果并与部分现有方法进行比较. 展开更多
关键词 多体系统 EULER-LAGRANGE方程 违约修正 冗余约束 最小二乘法 平行五连杆机构
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输入输出受限的无人机防滑刹车系统容错控制 被引量:8
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作者 孙辉 闫建国 屈耀红 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1132-1140,共9页
针对无人机防滑刹车系统工作过程中同时出现系统输出滑移率稳定区域受限、控制输入饱和与刹车执行机构故障的多重约束问题,提出了一种基于障碍Lyapunov形式的自适应神经网络反演容错控制器的设计方法。当刹车执行机构发生故障时,通过自... 针对无人机防滑刹车系统工作过程中同时出现系统输出滑移率稳定区域受限、控制输入饱和与刹车执行机构故障的多重约束问题,提出了一种基于障碍Lyapunov形式的自适应神经网络反演容错控制器的设计方法。当刹车执行机构发生故障时,通过自适应神经网络补偿刹车系统中的非线性及不确定项。根据反演设计原理,应用神经网络输出设计相应的容错控制律,同时,在控制器的设计中引入鲁棒切换控制项,优化系统快速容错的暂态性能。首先本文设计的容错控制器无需精确获取执行机构在线故障的重构信息,也能使刹车闭环系统能够快速稳定,然后基于Lyapunov方法分析了系统的稳定性,最后通过数值仿真结果表明,所提出的容错控制算法能够有效地保证刹车执行机构故障时控制系统的稳定性和有效性。 展开更多
关键词 防滑刹车 LYAPUNOV 容错控制 执行机构故障 输入输出受限
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